CN114098565B - 清洁机的控制方法 - Google Patents

Abstract

清洁机的控制方法，清洁机包括机器主体，机器主体上包括第一旋拖件和第二旋拖件，第一旋拖件和第二旋拖件均设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；控制方向传感器来检测清洁机在移动过程中的方向，根据检测到的方向为基础来控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力；当第一旋拖件和第二旋拖件接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力来作为清洁机移动的动力源。本方案解决了现有通过两个拖布作为移动的动力源的清洁机存在的无法调节两个拖布相对地面的摩擦力导致的移动路径容易偏移、转向移动容易打滑、无法较好的避开障碍物、电机容易损坏的问题。

Description

清洁机的控制方法

技术领域

本发明涉及到地面清洁领域，具体涉及到一种在地面上进行移动来拖地清洁的清洁机的控制方法。

背景技术

现有清洁机一般设置驱动轮来驱动清洁机在地面上进行移动，并在清洁机上设置拖布，清洁机在移动的过程中带动拖布同步位移来实现对地面的拖地清洁处理，但是驱动轮的设置导致拖布的分布布置结构受到限制，无法合理的布置拖布与驱动轮之间的结构来增大拖布的面积，同时驱动轮的设置导致清洁机的整体结构复杂、成本高。

部分清洁机通过设置两个水平旋拖的拖布来进行拖地清洁的同时还利用两个拖布来实现带动清洁机进行位移，主要将两个拖布设置为相对地面倾斜的结构，实现利用两个拖布与地面之间的摩擦力来带动清洁机进行位移，呈倾斜结构的拖布无法较好的平整接触地面导致清洁效果差，同时拖布在旋转的过程中对驱动拖布旋转的电机的损耗大；虽然通过拖布实现了清洁机的行走，但是因两个拖布与地面之间的摩擦力无法进行主动控制其大小，导致清洁机无法较为准确的进行直线移动或转向移动，在直线移动中会存在因两个拖布的摩擦力的不一致导致无法行走直线，如在长时间的使用下拖布被磨损导致厚度变化或表明粗糙度变化，均无法确保两个拖布与地面的摩擦力一致；在清洁机转向行走的过程中只能通过变换两个拖布中的至少一个的旋转方向来实现，这样导致无法控制清洁机准确的进行转向，导致清洁机的行走轨迹比较混乱；同时当清洁机在避开障碍物的过程中，在变换拖布的旋转方向过程中会出现打滑的问题，导致清洁机的移动路径发生偏移，无法进行较好的避障处理，以及通过频繁改变拖布的旋转方向会导致驱动拖布旋转的电机频繁的进行正反旋转的切换，这样会导致对电机的损耗大的问题发生。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供清洁机的控制方法，主要解决现有通过两个拖布作为移动的动力源的清洁机存在的无法调节两个拖布相对地面的摩擦力导致的移动路径容易偏移、转向移动容易打滑、无法较好的避开障碍物、电机容易损坏的问题。

本发明的实施方式提供了清洁机的控制方法，清洁机包括机器主体，机器主体上包括第一旋拖件和第二旋拖件，第一旋拖件和第二旋拖件均设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；控制方向传感器来检测清洁机在移动过程中的方向，根据检测到的方向为基础来控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力；当第一旋拖件和第二旋拖件接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力来作为清洁机移动的动力源。

前述的清洁机的控制方法，方向传感器定位预定移动方向，在预先设定的模式中选择清洁机的移动模式并根据方向传感器定位的预定移动方向来控制方向传感器在清洁机移动的过程中检测清洁机移动的方向。

前述的清洁机的控制方法，清洁机的移动模式中设定的清洁机的移动方向至少包括直线方向移动和/或转向方向移动，转向方向移动包括朝向第一旋拖件方向转向移动或朝向第二旋拖件方向转向移动。

前述的清洁机的控制方法，当方向传感器检测到清洁机移动的方向偏离清洁机的移动模式中设定的清洁机的移动方向时则控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力。

前述的清洁机的控制方法，控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力至少包括来控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力，和/或，至少包括控制第一旋拖件和/或第二旋拖件的旋转速度或旋转方向。

前述的清洁机的控制方法，当清洁机执行移动模式中设定的为直线方向移动时，若方向传感器检测到清洁机的移动方向偏离预定移动方向；则控制对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机的移动方向为直线方向移动；或，则控制改变第一旋拖件或第二旋拖件的旋转速度来使得清洁机的移动方向为直线方向移动。

前述的清洁机的控制方法，设定第一旋拖件的旋转方向可为A方向或B方向，且设定第二旋拖件的旋转方向可为A方向或B方向，A方向和B方向设定为相反方向以及第一旋拖件和第二旋拖件的的旋转方向设定为相反。

前述的清洁机的控制方法，在清洁机执行直线方向移动时，若方向传感器检测到清洁机朝向A方向偏移时则控制对旋转方向为B方向的第一旋拖件或旋转方向为B方向的第二旋拖件施加压力直到第一旋拖件相对地面的摩擦力的合力与第二旋拖件相对地面的摩擦力的合力的大小相等且方向对称；或若方向传感器检测到清洁机朝向A方向偏移时则控制对旋转方向为A方向的第一旋拖件或旋转方向为A方向的第二旋拖件降低压力直到第一旋拖件相对地面的摩擦力的合力与第二旋拖件相对地面的摩擦力的合力的大小相等且方向对称。

前述的清洁机的控制方法，当设定第一旋拖件为A方向旋转且第二旋拖件沿B方向旋转时；若方向传感器检测到清洁机朝向第一旋拖件方向进行偏移则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动；若方向传感器检测到清洁机朝向第二旋拖件方向进行偏移则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动。

前述的清洁机的控制方法，当设定第一旋拖件为B方向旋转且第二旋拖件沿A方向旋转时；若方向传感器检测到清洁机朝向第一旋拖件方向进行偏移则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动；若方向传感器检测到清洁机朝向第二旋拖件方向进行偏移则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动。

前述的清洁机的控制方法，当清洁机执行移动模式中设定的为转向方向移动时，则控制对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机的移动方向相对方向传感器定位的预定移动方向进行转向移动；或，则控制改变第一旋拖件或第二旋拖件的旋转速度来使得清洁机的移动方向相对方向传感器定位的预定移动方向进行转向移动；或，则控制改变第一旋拖件或第二旋拖件的旋转方向变更为相反方向来使得清洁机的移动方向相对方向传感器定位的预定移动方向进行转向移动。

前述的清洁机的控制方法，当通过对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机进行转向移动时且设定第一旋拖件为A方向旋转且第二旋拖件沿B方向旋转时；若需控制清洁机朝向第一旋拖件方向进行转向移动则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力使得第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；若需控制清洁机朝向第二旋拖件方向进行转向移动则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力使得第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩。

前述的清洁机的控制方法，当通过对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机进行转向移动时且设定第一旋拖件为B方向旋转且第二旋拖件沿A方向旋转时；若需控制清洁机朝向第一旋拖件方向进行转向移动则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力使得第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；若需控制清洁机朝向第二旋拖件方向进行转向移动则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力使得第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩。

前述的清洁机的控制方法，在直线方向移动或转向方向移动中，若需要控制清洁机后退移动，则控制对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力来使得第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力均改变为朝向相反方向。

前述的清洁机的控制方法，当清洁机执行直线方向移动时若方向传感器检测到清洁机的移动方向偏离预定移动方向则控制将第一旋拖件或第二旋拖件的旋转方向切换为相反方向进行旋转直到清洁机的移动方向为直线方向移动；当清洁机执行移动模式中设定的为转向方向移动时若需控制清洁机朝向第一旋拖件方向或朝向第二旋拖件方向进行转向移动则对应控制将第一旋拖件的旋转方向和第二旋拖件的旋转方向切换为相同方向且旋转方向对应地均朝向第二旋拖件方向或第一旋拖件方向来使得清洁机进行转向移动。

前述的清洁机的控制方法，控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力的结构为在机器主体上设置有压接装置，压接装置启动工作时来对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得第一旋拖件和第二旋拖件接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力。

前述的清洁机的控制方法，清洁机还包括转盘，转盘的数量设置为两个，两个转盘的下侧分别安装第一旋拖件和第二旋拖件；压接装置位于机器主体上来接触两个转盘并通过两个转盘形成分别对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力的结构；或压接装置位于机器主体上来直接接触第一旋拖件和第二旋拖件构成可施加压力的结构。

前述的清洁机的控制方法，压接装置至少包括第一压接装置、第二压接装置第一压接装置和第二压接装置启动工作来形成分别对第一旋拖件和第二旋拖件可施加压力或降低压力的结构；第一压接装置和第二压接装置分别位于第一旋拖件的一侧外沿和第二旋拖件的一侧外沿位置，且第一压接装置和第二压接装置设置为对称分布结构。

前述的清洁机的控制方法，压接装置还包括第三压接装置，第三压接装置设置为位于第一旋拖件和第二旋拖件之间的中部位置来构成向第一旋拖件和第二旋拖件分别施加压力或降低压力的结构。

前述的清洁机的控制方法，控制第一压接装置和第二压接装置启动工作对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力使得清洁机可进行移动，且控制第一压接装置和第二压接装置启动工作来施加压力或降低压力时使得清洁机可保持直线方向移动或进行转向方向移动；当控制第三压接装置启动工作时可对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力来使得清洁机进行后退移动。

前述的清洁机的控制方法，压接装置包括压接件和动力件，压接件的下端设置为向下凸起的结构，动力件工作带动压接件向下移动来形成施加压力的结构；动力件上设置有偏心轮部并通过偏心轮部带动压接件可向下移动，或动力件上设置有第一齿部且压接件上设置有第二齿部通过第一齿部与第二齿部之间的齿合带动压接件可向下移动。

前述的清洁机的控制方法，压接装置包括第一件和第二件，第二件设置为可上下移动的结构，当控制第一件工作时第一件对第二件产生磁力使得第二件向下移动来形成施加压力的结构。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案通过设置第一旋拖件和第二旋拖件来进行水平旋转运动拖地清洁，同时通过第一旋拖件和第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力来作为清洁机移动的动力源，实现清洁机无需设置驱动轮来驱动，整体结构简单、成本低，同时第一旋拖件和第二旋拖件能够平整的接触地面进行拖地清洁，整体上对地面的清洁效果更好。

本方案的清洁机无效设置驱动轮，清洁机的底部整体合理布置第一旋拖件和第二旋拖件形成对底部的大面积覆盖，第一旋拖件和第二旋拖件能够覆盖到清洁机的机器主体边沿位置，有利于清洁机来沿边、沿墙进行清洁。

本方案通过设置方向传感器来检测清洁机移动的方向，检测清洁机执行直线方向移动过程中是否存在偏离的问题进而实现控制改变清洁机第一旋拖件和第二旋拖件相对地面的摩擦力来使得清洁机能够保持直线方向移动，以及可以来控制清洁机进行转向方向移动，实现清洁机按预定的移动模式来进行移动行走。

本方案的控制方法通过可以主动来改变第一旋拖件和/或第二旋拖件贴合地面时的压力，进而实现可以主动来调节第一旋拖件和第二旋拖件对地面的压力，通过调节改变压力实现改变第一旋拖件在贴合地面水平旋转时的摩擦力和第二旋拖件在贴合地面水平旋转时的摩擦力，通过调节改变摩擦力进而实现可以控制清洁机在地面上进行更好的直线方向移动、转向方向移动，可以对清洁机行走过程的位置偏移、打滑位移进行及时的矫正，实现清洁机的移动路径稳定且平稳的进行移动。

本方案通过改变第一旋拖件和第二旋拖件贴合地面的压力可以实现对清洁机的移动路径进行及时矫正，保持清洁机稳定的直线移动，同时可以通过改变第一旋拖件对地面的压力或第二旋拖件对地面的压力来控制清洁机进行转向移动，即转弯移动，控制清洁机稳定地朝向第一旋拖件方向或第二旋拖件方向来进行平稳的转弯移动。

本方案通过改变第一旋拖件和第二旋拖件贴合地面的压力可以实现当清洁机在执行直线方向移动时来纠正清洁机偏离的问题使得清洁机保持稳定地进行直线方向移动，并可以控制清洁机进行稳定的转向方向移动，无需切换第一旋拖件或第二旋拖件的旋转方向，使得驱动第一旋拖件和第二旋拖件的驱动电机可以保持当前旋转方向进行稳定的旋转，解决现有清洁机频繁切换电机的驱动旋转方向导致的电机容易损坏的问题，同时实现清洁机能够更好的平稳移动，同时可以通过直线移动或转弯移动来进行有效的避开障碍物。

本方案主要通过设置压接装置来实现对第一旋拖件和第二旋拖件进行改变压力，主要通过压接装置来实现对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力或降低压力，通过施加压力来实现第一旋拖件或第二旋拖件贴合地面的摩擦力可以调节为增大，通过降低压力实现第一旋拖件或第二旋拖件贴合地面的摩擦力可以调节为降低，进而实现控制清洁机的移动，压接装置整体结构简单，且第一旋拖件和第二旋拖件能够平整的贴合地面来取得更好的清洁效果。

附图说明

图1为清洁机的俯视示意图；

图2为清洁机的侧面示意图；

图3为清洁机上第一旋拖件和第二旋拖件水平旋转的旋转方向的一种示意；

图4为清洁机上第一旋拖件和第二旋拖件水平旋转的旋转方向的另一种示意；

图5为第一压接装置和第二压接装置施加压力使得清洁机正常进行移动的底部示意图；

图6为第一压接装置和第二压接装置施加压力使得清洁机正常进行移动的侧面剖面示意图；

图7为第三压接装置启动施加压力使得清洁机进行后退移动的底部示意图；

图8为第三压接装置启动施加压力使得清洁机进行后退移动的侧面剖面示意图；

图9为第一压接装置对第一旋拖件施加压力使得清洁机朝向第一旋拖件进行转向方向移动的底部示意图；

图10为第二压接装置对第二旋拖件施加压力使得清洁机朝向第二旋拖件进行转向方向移动的底部示意图；

附图标记：1-清洁机，100-机器主体，101-第一旋拖件，102-第二旋拖件，103-转盘，1041-第一压接装置，1042-第二压接装置，1043-第三压接装置，105-方向传感器。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的清洁机1的控制方法，如图1至图10构成所示，清洁机1主要用于在地面上移动行走来进行拖地清洁，具体地在清洁机1上设置第一旋拖件101和第二旋拖件102来对地面进行拖地清洁，第一旋拖件101和第二旋拖件102设置为可以水平旋转运动的结构，同时本方案的清洁机1无需设置驱动轮来驱动移动，利用第一旋拖件101和第二旋拖件102的旋转运动动力来作为清洁机1移动的动力源，清洁机1整体结构简单、成本低。

本方案的清洁机1的控制方法，清洁机1包括机器主体100，机器主体100上包括第一旋拖件101和第二旋拖件102，第一旋拖件101和第二旋拖件102均设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；第一旋拖件101和第二旋拖件102通过接触贴合地面来实现大面积、大摩擦力的拖地清洁效果，其中，清洁机1在移动的过程中包括控制方向传感器105来检测清洁机1在移动过程中的方向，根据检测到的方向为基础来控制改变第一旋拖件101和/或第二旋拖件102相对地面的摩擦力；进而通过摩擦力的改变来控制清洁机1移动的方向，当第一旋拖件101和第二旋拖件102接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力来作为清洁机1移动的动力源。

针对本方案的清洁机1移动的动力源主要利用第一旋拖件101和第二旋拖件102接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力来作为清洁机1移动的动力，主要为第一旋拖件101和第二旋拖件102接触贴合地面时形成有不均衡的压力且当第一旋拖件101和第二旋拖件102水平旋转时与地面之间形成不均衡的摩擦力，实现通过不均衡的摩擦力带动清洁机1进行移动，使得清洁机1上无需设置驱动轮。

其中，方向传感器105用于检测判断清洁机1的移动方向，方向传感器105可以设置为陀螺仪。

针对清洁机1的方向位置，先利用方向传感器105定位预定移动方向，此时可以先定位清洁机1要进行行走的方向朝向，然后在预先设定的模式中选择清洁机1的移动模式并根据方向传感器105定位的预定移动方向来控制方向传感器105在清洁机1移动的过程中检测清洁机1移动的方向，使得清洁机1在根据选择的移动模式中进行移动并在移动的过程中利用方向传感器105来进行清洁机1移动行走方向的判断，并判断清洁机1的移动方向是否偏离预先定位的预定移动方向，如果发生偏离则对清洁机1的移动方向进行纠正，以便使得清洁机1能够对应地来按照选择的移动模式进行移动行走。

可以在清洁机1内设置控制单元，控制单元与方向传感器105电性相连，控制单元内设置有预先设定的模式，模式主要设置清洁机1的移动路径按照一定的轨迹来进行移动，如直线方向移动、转向方向移动即转弯方向移动，转弯方向移动可以为左转弯或右转弯。

本方案通过设置第一旋拖件101和第二旋拖件102来进行水平旋转运动拖地清洁，同时通过第一旋拖件101和第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力来作为清洁机1移动的动力源，实现清洁机1无需设置驱动轮来驱动，整体结构简单、成本低，同时第一旋拖件101和第二旋拖件102能够平整的接触地面进行拖地清洁，整体上对地面的清洁效果更好。

本方案中的第一旋拖件101和第二旋拖件102可以设置为布材质构成的软性结构，如纤维构成，或海绵制成，实现第一旋拖件101和第二旋拖件102在接触地面旋转时可以来清洁地面即可。

具体地，清洁机1的移动模式中设定的清洁机1的移动方向至少包括直线方向移动和/或转向方向移动，直线方向移动可以为前进方向直线移动，或后退方向直线移动，转向方向移动包括朝向第一旋拖件101方向转向移动或朝向第二旋拖件102方向转向移动，即为转向方向移动包括至少部分朝向左侧方向转弯移动，部分朝向右侧方向转弯移动。

针对清洁机1的移动行走，当方向传感器105检测到清洁机1移动的方向偏离清洁机1的移动模式中设定的清洁机1的移动方向时则控制改变第一旋拖件101和/或第二旋拖件102相对地面的摩擦力，通过改变摩擦力来实现对清洁机1移动方向的纠正使得清洁机1按照清洁机1的移动模式中设定的清洁机1的移动方向进行移动，如按直线方向进行移动或按转向方向移动。

针对改变摩擦的部分，控制改变第一旋拖件101和/或第二旋拖件102相对地面的摩擦力至少包括来控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力或降低压力，和/或，至少包括控制第一旋拖件101和/或第二旋拖件102的旋转速度或旋转方向；控制施加压力或降低压力的步骤中，主要为在预先设定的模式中选定清洁机1的移动模式，根据移动模式和方向传感器105检测到的清洁机1的移动方向来控制第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力或降低压力。

优选地，本方案通过对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力或降低压力来改变第一旋拖件101和/或第二旋拖件102相对地面的摩擦力进而达到控制清洁机1的移动方向。

当然，也可以根据移动模式和方向传感器105检测到清洁机1的移动方向来控制第一旋拖件101和/或第二旋拖件102的旋转方向或旋转速度，通过切换第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向来实现对应切换第一旋拖件101贴合地面旋转时的摩擦力的方向和第二旋拖件102贴合地面旋转时的摩擦力的方向，即可实现纠正或改变清洁机1的移动方向，但是通过切换水平旋转方向会通过驱动第一旋拖件101或第二旋拖件102电机进行正反旋转的切换来实现，这一容易导致电机损坏，因此本方案优选地为通过施加压力来实现清洁机1移动方向的切换；也可以通过改变第一旋拖件101和/或第二旋拖件102的旋转速度来达到改变摩擦力的效果，进而实现纠正或改变清洁机1的移动方向；可以根据需要设定。

当控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力或降低压力时则对应地使得第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和/或第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力的方向发生改变；可以理解为，在对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力或降低压力情况下，通过施加压力或降低压力会使得对应到第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面水平旋转时的摩擦力上，在通过施加压力使得第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力为朝向移动方向时此时清洁机1可以正常进行移动行走，将合力的方向通过施加压力或降低压力来改变时，此时可以调节清洁机1的移动方向，如纠正清洁机1在直线方向移动过程中的偏离问题，或控制清洁机1进行转向方向移动。

当清洁机1执行移动模式中设定的为直线方向移动时，若方向传感器105检测到清洁机1的移动方向偏离预定移动方向；则控制对第一旋拖件101或第二旋拖件102施加压力或降低压力来使得清洁机1的移动方向为直线方向移动；或，则控制改变第一旋拖件101或第二旋拖件102的旋转速度来使得清洁机1的移动方向为直线方向移动。

清洁机1在进行直线方向移动时，此时方向传感器105来实时的检测清洁机1的移动方向，主要检测移动方式是否偏离预定移动方向，如果偏离预定移动方向，则可以控制对第一旋拖件101或第二旋拖件102施加压力或降低压力来使得清洁机1的移动方向为直线方向移动，即为可以通过调节第一旋拖件101和第二旋拖件102的移动方向进行使得清洁机1能够保持稳定地直线方向移动行走，此时清洁机1的移动行走轨迹为直线。

当然，清洁机1在进行直线方向移动时，此时方向传感器105来实时的检测清洁机1的移动方向，主要检测移动方式是否偏离预定移动方向，如果偏离预定移动方向，则可以控制改变第一旋拖件101或第二旋拖件102的旋转速度来使得清洁机1的移动方向为直线方向移动，即为在改变旋转速度的情况下实现摩擦力的改变，通过摩擦力的改变实现对第一旋拖件101或第二旋拖件102的移动方向进行调节使得清洁机1能够保持稳定地直线方向移动行走，此时清洁机1的移动行走轨迹为直线。

本方案中，清洁机1沿进行直线行走时，设定第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向为相反，只有第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向相反才能够实现清洁机1可以进行直线移动行走，若第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向相同则会使得清洁机1进行转向行走，或者进行转向绕圈行走；因此本方案设定清洁机1的第一旋拖件101和第二旋拖件102的初始水平旋转方向为相反。

其中，设定第一旋拖件101的旋转方向可为A方向或B方向，且设定第二旋拖件102的旋转方向可为A方向或B方向，A方向和B方向设定为相反方向以及第一旋拖件101和第二旋拖件102的的旋转方向设定为相反；A方向和B方向为顺时针旋转或逆时针旋转其中的一种。

具体地，第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向设置为相反方向，如第一旋拖件101为顺时针方向水平旋转则第二旋拖件102为逆时针方向水平旋转；又如第一旋拖件101为逆时针方向水平旋转则第二旋拖件102为顺时针方向水平旋转；只需要满足设定第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向相反即可，清洁机1可以进行直线方向移动行走；当需要控制清洁机1进行转向方向移动行走时，则控制对第一旋拖件101或第二旋拖件102施加压力或降低压力来使得清洁机1进行转向移动行走。

在清洁机1执行直线方向移动时，若方向传感器105检测到清洁机1朝向A方向偏移时则控制对旋转方向为B方向的第一旋拖件101或旋转方向为B方向的第二旋拖件102施加压力直到第一旋拖件101相对地面的摩擦力的合力与第二旋拖件102相对地面的摩擦力的合力的大小相等且方向对称，此时清洁机1可以为进行直线方向移动，通过控制对旋转方向为B方向的第一旋拖件101或旋转方向为B方向的第二旋拖件102施加压力会使得清洁机1的移动方向朝向B方向进行进行回正，直到第一旋拖件101和第二旋拖件102的移动方向调整为相同方向，当第一旋拖件101和第二旋拖件102的移动方向为相同是可以为保持直线方向移动，则清洁机1可以进行直线方向移动。

或，在清洁机1执行直线方向移动时，若方向传感器105检测到清洁机1朝向A方向偏移时则控制对旋转方向为A方向的第一旋拖件101或旋转方向为A方向的第二旋拖件102降低压力直到第一旋拖件101相对地面的摩擦力的合力与第二旋拖件102相对地面的摩擦力的合力的大小相等且方向对称，通过控制对旋转方向为A方向的第一旋拖件101或旋转方向为A方向的第二旋拖件102降低压力会使得清洁机1的移动方向朝向B方向进行进行回正，直到第一旋拖件101和第二旋拖件102的移动方向调整为相同方向，当第一旋拖件101和第二旋拖件102的移动方向为相同是可以为保持直线方向移动，则清洁机1可以进行直线方向移动。

具体地，当设定第一旋拖件101为A方向旋转且第二旋拖件102沿B方向旋转时；若方向传感器105检测到清洁机1朝向第一旋拖件101方向进行偏移则对应控制对第一旋拖件101施加压力或对第二旋拖件102降低压力直到清洁机1的移动方向为直线方向移动；可以对清洁机1的移动过程的方向偏位进行回正，回正后第一旋拖件101和第二旋拖件102的移动方向相同，此时清洁机1进行直线方向移动；其中，对应的施加压力可以为在第一旋拖件101和第二旋拖件102均受到初始压力的前提下来进行对第一旋拖件101进行施加压力来使得清洁机1的方向进行回正到直线方向移动；对应的降低压力可以为在第二旋拖件102和第一旋拖件101在均受到初始压力的前提下来进行对第二旋拖件102进行降低压力来使得清洁机1的方向进行回正到直线方向移动。

具体地，当设定第一旋拖件101为A方向旋转且第二旋拖件102沿B方向旋转时；若方向传感器105检测到清洁机1朝向第二旋拖件102方向进行偏移则对应控制对第二旋拖件102施加压力或对第一旋拖件101降低压力直到清洁机1的移动方向为直线方向移动；可以对清洁机1的移动过程的方向偏位进行回正，回正后第一旋拖件101和第二旋拖件102的移动方向相同，此时清洁机1进行直线方向移动；其中，对应的施加压力可以为在第一旋拖件101和第二旋拖件102均受到初始压力的前提下来进行对第二旋拖件102进行施加压力来使得清洁机1的方向进行回正到直线方向移动；对应的降低压力可以为在第一旋拖件101和第二旋拖件102在均受到初始压力的前提下来进行对第一旋拖件101进行降低压力来使得清洁机1的方向进行回正到直线方向移动。

具体地，当设定第一旋拖件101为B方向旋转且第二旋拖件102沿A方向旋转时；若方向传感器105检测到清洁机1朝向第一旋拖件101方向进行偏移则对应控制对第二旋拖件102施加压力或对第一旋拖件101降低压力直到清洁机1的移动方向为直线方向移动；可以对清洁机1的移动过程的方向偏位进行回正，回正后第一旋拖件101和第二旋拖件102的移动方向相同，此时清洁机1进行直线方向移动；其中，对应的施加压力可以为在第一旋拖件101和第二旋拖件102均受到初始压力的前提下来进行对第二旋拖件102进行施加压力来使得清洁机1的方向进行回正到直线方向移动；对应的降低压力可以为在第一旋拖件101和第二旋拖件102在均受到初始压力的前提下来进行对第一旋拖件101进行降低压力来使得清洁机1的方向进行回正到直线方向移动。

具体地，当设定第一旋拖件101为B方向旋转且第二旋拖件102沿A方向旋转时；若方向传感器105检测到清洁机1朝向第二旋拖件102方向进行偏移则对应控制对第一旋拖件101施加压力或对第二旋拖件102降低压力直到清洁机1的移动方向为直线方向移动；可以对清洁机1的移动过程的方向偏位进行回正，回正后第一旋拖件101和第二旋拖件102的移动方向相同，此时清洁机1进行直线方向移动；其中，对应的施加压力可以为在第一旋拖件101和第二旋拖件102均受到初始压力的前提下来进行对第一旋拖件101进行施加压力来使得清洁机1的方向进行回正到直线方向移动；对应的降低压力可以为在第二旋拖件102和第一旋拖件101在均受到初始压力的前提下来进行对第二旋拖件102进行降低压力来使得清洁机1的方向进行回正到直线方向移动。

当清洁机1执行移动模式中设定的为转向方向移动时，则控制对第一旋拖件101或第二旋拖件102施加压力或降低压力来使得清洁机1的移动方向相对方向传感器105定位的预定移动方向进行转向移动；或，则控制改变第一旋拖件101或第二旋拖件102的旋转速度来使得清洁机1的移动方向相对方向传感器105定位的预定移动方向进行转向移动；或，则控制改变第一旋拖件101或第二旋拖件102的旋转方向变更为相反方向来使得清洁机1的移动方向相对方向传感器105定位的预定移动方向进行转向移动。

在转向方向移动中，清洁机1主要进行转向移动，如左转弯或右转弯，通过对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力或降低压力可以实现第一旋拖件101和第二旋拖件102的移动方向改变进而使得清洁机1进行转弯。

在转向方向移动中，控制改变第一旋拖件101或第二旋拖件102的旋转方向变更为相反方向，如将第一旋拖件101的旋转方向变更为相反方向，此时变更后的第一旋拖件101的旋转方向和第二旋拖件102的旋转方向相同可以使得清洁机1进行转弯移动；如将第二旋拖件102的旋转方向变更为相反方向，此时变更后的第二旋拖件102的旋转方向和第一旋拖件101的旋转方向相同可以使得清洁机1进行转弯移动；在转向方向移动中不能同时改变第一旋拖件101和第二旋拖件102的旋转方向，因第一旋拖件101和第二旋拖件102的初始旋转方向为相反，如果同步地将第一旋拖件101和第二旋拖件102的旋转方向改变为相反则会使得清洁机1进行后退移动而不是转向移动。

在转向方向移动中，也可以通过改变第一旋拖件101和第二旋拖件102的旋转速度来实现转向方向移动，在改变旋转速度的状态下对应的改变了摩擦力的大小，摩擦力的大小的改变会使得第一旋拖件101或第二旋拖件102的移动速度被改变，通过调节第一旋拖件101的移动速度或第二旋拖件102的移动速度也可以来使得清洁机1进行转弯，可以根据清洁机1需要移动的方向来对应改变第一旋拖件101和第二旋拖件102的速度即可；如需要朝向第一旋拖件101方向更快的转向移动则控制增大第二旋拖件102的旋转速度；如需要朝向第二旋拖件102方向更快的转向移动则控制增大第一旋拖件101的旋转速度，即可实现清洁机1更快、更灵活地来进行切换改变移动方向。

优选地，控制施加压力或降低压力的步骤中，主要为在预先设定的模式中选定清洁机1的移动模式，根据移动模式和清洁机1沿第一方向进行移动来控制第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力或降低压力，预先设定的移动模式可以进行设定在清洁机1内的控制单元内，然后可以对应来启动控制单元内的移动模式。

当然，也可以根据移动模式和方向传感器105检测到的清洁机1的移动方向来控制第一旋拖件101和/或第二旋拖件102的水平旋转方向，通过切换第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向来实现对应切换第一旋拖件101贴合地面旋转时的摩擦力的方向和第二旋拖件102贴合地面旋转时的摩擦力的方向，即可实现改变清洁机1的移动方向，此时清洁机1的移动方向可以为转向方向移动，但是通过切换水平旋转方向会通过驱动第一旋拖件101或第二旋拖件102电机进行正反旋转的切换来实现，这一容易导致电机损坏，因此本方案优选地为通过施加压力或降低压力来实现对清洁机1移动方向的切换。

具体地，当通过对第一旋拖件101或第二旋拖件102施加压力或降低压力来使得清洁机1进行转向移动时且设定第一旋拖件101为A方向旋转且第二旋拖件102沿B方向旋转时；若需控制清洁机1朝向第一旋拖件101方向进行转向移动则对应控制对第一旋拖件101施加压力或对第二旋拖件102降低压力使得第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；此时控制清洁机1朝向第一旋拖件101方向进行转向移动即为控制清洁机1朝向B方向转向移动，同时此时第二旋拖件102与地面之间的摩擦力的合力矩可以为清洁机1沿第一方向进行移动时的合力矩，即为第二旋拖件102受到的压力为初始压力，或此时第二旋拖件102与地面之间的摩擦力的合力矩也可以为控制对第二旋拖件102主动施加压力后形成的合力矩，还可以为此时第二旋拖件102与地面之间的摩擦力的合力矩也可以为控制对第二旋拖件102主动降低压力后形成的合力矩，但是第二旋拖件102在施加压力或降低压力下的摩擦力的合力矩是小于第一旋拖件101在受到施加压力下形成的摩擦力的合力矩，均可实现清洁机1朝向第一旋拖件101方向进行转向移动。

具体地，当通过对第一旋拖件101或第二旋拖件102施加压力或降低压力来使得清洁机1进行转向移动时且设定第一旋拖件101为A方向旋转且第二旋拖件102沿B方向旋转时；若需控制清洁机1朝向第二旋拖件102方向进行转向移动则对应控制对第二旋拖件102施加压力或对第一旋拖件101降低压力使得第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；此时控制清洁机1朝向第二旋拖件102方向进行转向移动即为控制清洁机1朝向A方向转向移动，同时此时第一旋拖件101与地面之间的摩擦力的合力矩可以为清洁机1沿第一方向进行移动时的合力矩，即为第一旋拖件101受到的压力为初始压力，或此时第一旋拖件101与地面之间的摩擦力的合力矩也可以为控制对第一旋拖件101主动施加压力后形成的合力矩，还可以为控制对第一旋拖件101降低压力后形成的合力矩，但是第一旋拖件101在施加压力下的摩擦力的合力矩或降低压力下的合力矩是小于第二旋拖件102在受到施加压力下形成的摩擦力的合力矩，均可实现清洁机1朝向第二旋拖件102方向进行转向移动。

具体地，当通过对第一旋拖件101或第二旋拖件102施加压力或降低压力来使得清洁机1进行转向移动时且设定第一旋拖件101为B方向旋转且第二旋拖件102沿A方向旋转时；若需控制清洁机1朝向第一旋拖件101方向进行转向移动则对应控制对第二旋拖件102施加压力或对第一旋拖件101降低压力使得第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；此时控制清洁机1朝向第一旋拖件101方向进行转向移动即为控制清洁机1朝向B方向转向移动，同时此时第一旋拖件101与地面之间的摩擦力的合力矩可以为清洁机1沿第一方向进行移动时的合力矩，即为第一旋拖件101受到的压力为初始压力，或此时第一旋拖件101与地面之间的摩擦力的合力矩也可以为控制对第一旋拖件101主动施加压力后形成的合力矩，还可以为对第一旋拖件101降低压力后形成的合力矩，但是第一旋拖件101在施加压力或降低压力下的摩擦力的合力矩是小于第二旋拖件102在受到施加压力下形成的摩擦力的合力矩，均可实现清洁机1朝向第一旋拖件101方向进行转向移动。

具体地，当通过对第一旋拖件101或第二旋拖件102施加压力或降低压力来使得清洁机1进行转向移动时且设定第一旋拖件101为B方向旋转且第二旋拖件102沿A方向旋转时；若需控制清洁机1朝向第二旋拖件102方向进行转向移动则对应控制对第一旋拖件101施加压力或对第二旋拖件102降低压力使得第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；此时控制清洁机1朝向第二旋拖件102方向进行转向移动即为控制清洁机1朝向A方向转向移动，同时此时第二旋拖件102与地面之间的摩擦力的合力矩可以为清洁机1沿第一方向进行移动时的合力矩，即为第二旋拖件102受到的压力为初始压力，或此时第二旋拖件102与地面之间的摩擦力的合力矩也可以为控制对第二旋拖件102主动施加压力后形成的合力矩，还可以为对第二旋拖件102降低压力后形成的合力矩，但是第二旋拖件102在施加压力或降低压力下的摩擦力的合力矩是小于第一旋拖件101在施加压力下的摩擦力的合力矩，均可实现清洁机1朝向第二旋拖件102方向进行转向移动。

在直线方向移动或转向方向移动中，若需要控制清洁机1后退移动，则控制对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力来使得第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力均改变为朝向相反方向；清洁机1需要后退移动，则需要满足第一旋拖件101的摩擦力的方向和第二旋拖件102的摩擦力的方向变更为相反反向，如由朝向前侧变更为朝向后侧，前侧对应前进方向，后侧对应后退方向，此时可以通过在清洁机1上的不同位置来对应施加压力使得第一旋拖件101和第二旋拖件102的摩擦力的方向进行变更切换为相反反向即可。

当清洁机1执行直线方向移动时若方向传感器105检测到清洁机1的移动方向偏离预定移动方向则控制将第一旋拖件101或第二旋拖件102的旋转方向切换为相反方向进行旋转直到清洁机1的移动方向为直线方向移动；如将第一旋拖件101的旋转方向变更为相反方向，此时变更后的第一旋拖件101的旋转方向和第二旋拖件102的旋转方向相同可以使得清洁机1进行对偏离方向的回正直到清洁机1回到直线方向移动，然后再及时将第一旋拖件101的旋转方向进行恢复到初始旋转方向，此时第一旋拖件101和第二旋拖件102的旋转方向相反使得清洁机1保持直线方向移动；如将第二旋拖件102的旋转方向变更为相反方向，此时变更后的第二旋拖件102的旋转方向和第一旋拖件101的旋转方向相同可以使得清洁机1进行对偏离方向的回正直到清洁机1回到直线方向移动，然后再及时将第二旋拖件102的旋转方向进行恢复到初始旋转方向，此时第一旋拖件101和第二旋拖件102的旋转方向相反使得清洁机1保持直线方向移动；在转向方向移动中不能同时改变第一旋拖件101和第二旋拖件102的旋转方向，因第一旋拖件101和第二旋拖件102的初始旋转方向为相反，如果同步地将第一旋拖件101和第二旋拖件102的旋转方向改变为相反则会使得清洁机1进行后退移动而不是转向移动。

当清洁机1执行移动模式中设定的为转向方向移动时若需控制清洁机1朝向第一旋拖件101方向或朝向第二旋拖件102方向进行转向移动则对应控制将第一旋拖件101的旋转方向和第二旋拖件102的旋转方向切换为相同方向且旋转方向对应地均朝向第二旋拖件102方向或第一旋拖件101方向来使得清洁机1进行转向移动，如将第一旋拖件101的旋转方向变更为相反方向，此时变更后的第一旋拖件101的旋转方向和第二旋拖件102的旋转方向相同可以使得清洁机1进行转弯移动；如将第二旋拖件102的旋转方向变更为相反方向，此时变更后的第二旋拖件102的旋转方向和第一旋拖件101的旋转方向相同可以使得清洁机1进行转弯移动；在转向方向移动中不能同时改变第一旋拖件101和第二旋拖件102的旋转方向，因第一旋拖件101和第二旋拖件102的初始旋转方向为相反，如果同步地将第一旋拖件101和第二旋拖件102的旋转方向改变为相反则会使得清洁机1进行后退移动而不是转向移动。

本方案中，针对对第一旋拖件101或第二旋拖件102来进行施加压力或降低压力的结构部分，主要在机器主体100上设置有压接装置，压接装置启动工作时来对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力或降低压力使得第一旋拖件101和第二旋拖件102接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力，通过压接装置来实现对第一旋拖件101或第二旋拖件102进行施加压力或降低压力使得第一旋拖件101或第二旋拖件102贴合地面时形成有不均衡的压力，对应使得当第一旋拖件101或第二旋拖件102水平旋转时相对地面形成不均衡的摩擦力，进而通过不均衡的摩擦力实现作为清洁机1移动的动力源。

优选地，本方案的压接装置只是来压接第一旋拖件101和/或第二旋拖件102的一部分，并不对第一旋拖件101或第二旋拖件102来形成平整的压接，这样可以使得第一旋拖件101和第二旋拖件102在贴合地面时会形成不均衡的压力，而不是使得第一旋拖件101和第二旋拖件102贴合地面时为均衡平整的压力，只有使得第一旋拖件101和第二旋拖件102贴合地面有不均衡的压力才会进一步使得当第一旋拖件101和第二旋拖件102贴合地面水平旋转时能够分别形成不均衡的摩擦力，进而通过不均衡的摩擦力来带动清洁机1进行移动位移，而不是使得清洁机1保持原地位置不动，因此本方案的压接装置只是形成对第一旋拖件101和第二旋拖件102上的一部分的局部位置进行压接施加压力，进而形成有不均衡压力的结构，在不均衡压力的结构下清洁机1可以进行移动位移。

其中，本方案的清洁机1进行移动时可以设置压接装置对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加有压力，此时第一旋拖件101和第二旋拖件102受到来自压接装置的压力为初始压力，这样可以确保清洁机1能够进行移动位移，此时压接装置压接第一旋拖件101和第二旋拖件102的位置可以设置为第一位置，第一位置为第一旋拖件101和第二旋拖件102上的局部的部分位置；此时通过在第一位置的压接结构可以使得清洁机1正常移动，通过可以通过第一位置上的施加压力或降低压力使得清洁机1可以保持稳定直线方向移动或转向移动；但是如果只是通过第一位置施加压力或降低压力无法使得清洁机1可以进行后退移动，如果要控制清洁机1进行后退移动，则需要控制压接装置在第一位置以外的位置来进行施加压力，此时的压接位置可以为第二位置，第二位置为第一旋拖件101和第二旋拖件102上的局部的部分位置且第二位置与第一位置不属于同一位置；这样可以通过压接装置施加压力来实现清洁机1进行正常的移动行走，通过在第二位置上压接装置施加压力来使得清洁机1能够进行后退移动，其中，可以对应设置压接装置的具体结构可以有多个能够压接的部位，或者设置多个压接装置来对应压接，如第一位置上为对应的压接装置可以为一个或两个，第二位置上为对应的压接装置可以为一个或两个，通过多个压接装置的控制配合来实现清洁机1正常移动行走和纠正直线方向移动中的偏位问题，以及控制清洁机1能够进行转向方向移动行走。

针对压接装置来对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行压接的结构部分，对应地清洁机1还包括转盘103，转盘103的数量设置为两个，两个转盘103的下侧分别安装第一旋拖件101和第二旋拖件102；两个转盘103水平旋转即可分别带动第一旋拖件101和第二旋拖件102来进行水平旋转，可以设置电机来驱动带动转盘103的旋转，压接装置形成的施加压力的结构最终体现到第一旋拖件101和第二旋拖件102上，实现可以分别独立地来调节第一旋拖件101接触贴合地面水平旋转时的摩擦力和第二旋拖件102接触贴合地面水平旋转时的摩擦力，这样可以对应的来实现分别独立调节第一旋拖件101或第二旋拖件102的移动方向进而实现清洁机1来直线移动或转弯移动或避开障碍物移动。

本方案中，清洁机1的初始状态为压接装置对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行压接使得清洁机1可以正常进行移动行走，第一旋拖件101和第二旋拖件102受到初始压力，即为清洁机1在进行移动中压接装置始终处于对第一旋拖件101或第二旋拖件102进行压接的状态来形成不均衡的摩擦力使得清洁机1可以进行移动，在此压接的状态下，来进一步地控制压接装置对第一旋拖件101或第二旋拖件102进行施加压力或降低压力来使得清洁机1可以稳定地进行直线方向移动或控制清洁机1进行转向移动。

具体地，压接装置实现对第一旋拖件101和第二旋拖件102压接的结构主要有以下两种压接方式：第一种方式为将压接装置位于机器主体100上来接触两个转盘103并通过两个转盘103形成分别对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力的结构，压接装置对两个旋转盘103进行压接并通过旋转盘103来将压力传递到第一旋拖件101和第二旋拖件102上实现施加压力的结构；第二种方式为压接装置位于机器主体100上来直接接触第一旋拖件101和第二旋拖件102构成可施加压力的结构，即为压接装置直接压接第一旋拖件101和第二旋拖件102来实现施加压力的结构；两种方式均可以实现压接装置施加的压力体现到第一旋拖件101和第二旋拖件102上进而来改变第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面水平旋转时的摩擦力，实现带动清洁机1移动，并在移动的过程中通过施加压力或降低压力来调节清洁机1的移动路径，确保清洁机1稳定地直线移动或转弯移动。

其中，当压接装置对第一旋拖件101和第二旋拖件102处于压接的施加压力的结构下，此时可以控制压接装置来对第一旋拖件101或第二旋拖件102进行降低压力。即为降低压力是以施加压力为基础下来进行的。

具体地，针对压接装置的结构部分，压接装置至少包括第一压接装置1041、第二压接装置1042第一压接装置1041和第二压接装置1042启动工作来形成分别对第一旋拖件101和第二旋拖件102可施加压力或降低压力的结构；第一压接装置1041和第二压接装置1042分别位于第一旋拖件101的一侧外沿和第二旋拖件102的一侧外沿位置，且第一压接装置1041和第二压接装置1042设置为对称分布结构，第一压接装置1041和第二压接装置1042设置安装在机器主体100上，并位于机器主体100的两侧端面以内位置对应的第一旋拖件101的外沿和第二旋拖件102的外沿，通过第一压接装置1041来实现对第一旋拖件101的施加压力效果，以及在施加压力的前提下来对应降低压力，通过第二压接装置1042来实现对第二旋拖件102的施加压力效果，以及在施加压力的前提下来对应降低压力，通过将第一压接装置1041和第二压接装置1042设置为对称，使得第一压接装置1041对第一旋拖件101的压接位置和第二压接装置1042对第二旋拖件102的压接位置对称，这样使得清洁机1能够在第一压接装置1041和第二压接装置1042的压接来来保持直线方向移动，当清洁机1受到外在因素或内在因素使得清洁机1在直线方向移动中发生偏位时，此时可以来独立地控制第一压接装置1041来工作进行施加压力或者降低压力以及独立地控制第二压接装置1042来工作对第二旋拖件102进行施加压力或降低压力进而使得可以纠正清洁机1在直线方向移动中偏位的问题，使得清洁机1能够保持稳定地直线方向移动。

压接装置还包括第三压接装置1043，第三压接装置1043设置为位于第一旋拖件101和第二旋拖件102之间的中部位置来构成向第一旋拖件101和第二旋拖件102分别施加压力或降低压力的结构，第三压接装置1043可以设置为一个来构成同时对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行压接的结构，第三压接装置1043启动工作时即可实现对第一旋拖件101和第二旋拖件102同步施加压力或降低压力，这样有利于保持第三压接装置1043对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加的压力的一致性或降低压力的一致性，在压接的一致性下更有利于清洁机1来进行保持直线方向移动行走；也可以将第三压接装置1043的数量设置为两个，两个第三压接装置1043并列分布来分别独立的压接第一旋拖件101和第二旋拖件102，实现两个第三压接装置1043可以独立地来启动工作，可以根据需要来设定第三压接装置1043的数量，只需要满足能够对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力或降低压力即可。

可选地，上述中，当第三压接装置1043设置为两个时，两个第三压接装置1043的位置可以和第一压接装置1041、第二压接装置1042的位置互换。

针对第一压接装置1041、第二压接装置1042控制清洁机1进行移动行走的方法，可以为控制第一压接装置1041和第二压接装置1042启动工作对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力使得清洁机1可进行移动，此时第一旋拖件101和第二旋拖件102受到压力使得第一旋拖件101和第二旋拖件102的底部表面均形成有不均衡的摩擦力，在不均衡的摩擦力下使得清洁机1进行移动而不是保持原地位置不动，在第一旋拖件101和第二旋拖件102受到初始压力的前提下且控制第一压接装置1041和第二压接装置1042启动工作来施加压力或降低压力时使得清洁机1可保持直线方向移动或进行转向方向移动；即为通过第一压接装置1041和第二压接装置1042实现纠正清洁机1在直线方向移动过程中偏位的问题进而使得清洁机1保持直线方向移动并可以控制清洁机1来进行转向方向移动，当控制第三压接装置1043启动工作时可对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力来使得清洁机1进行后退移动，第三压接装置1043启动工作后施加压力使得第一旋拖件101和第二旋拖件102贴合接触地面形成的不均衡的摩擦力的方向进行改变为朝向相反方向，这样使得清洁机1可以进行后退移动。

可见，本方案在设置第一压接装置1041和第二压接装置1042的前提下即可实现对清洁机1在直线方向移动过程中偏位的现象进行纠正，同时可以实现控制清洁机1进行转向方向移动。只有需要控制清洁机1进行后退移动的情况下才需要设置第三压接装置1043。

针对压接装置的结构部分，有以下几种方式来实现压接装置向第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力：

一种方式为，压接装置包括压接件和动力件，压接件的下端设置为向下凸起的结构，动力件工作带动压接件向下移动来形成施加压力或带动压接件向上移动来形成降低压力的结构；动力件上设置有偏心轮部并通过偏心轮部带动压接件可上下移动，偏心轮部安装在动力件上，动力件工作带动偏心轮部旋转即可实现压接件的上下移动，当偏心轮部上离偏心轮部中心远的部位接触压接件时可实现压接件向下移动，当偏心轮部上离偏心轮部中心近的部位接触压接件时可实现压接件向上移动，即可通过旋转偏心轮部来实现压接件的上下移动效果，即可设置来对第一旋拖件101或第二旋拖件102进行施加压力或降低压力；此时第一压接装置1041、第二压接装置1042或第三压接装置1043均可以设置为该结构来实现对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行施加压力或降低压力。

另一种方式为，压接装置包括压接件和动力件，压接件的下端设置为向下凸起的结构，动力件工作带动压接件向下移动来形成施加压力或带动压接件向上移动来形成降低压力的结构；动力件上设置有第一齿部且压接件上设置有第二齿部通过第一齿部与第二齿部之间的齿合带动压接件可上下移动；动力件工作使得第一齿部旋转工作，第一齿部旋转来使得与其齿合的第二齿部带动压接件进行移动，可以设置为第一齿轮，第一齿部设置在第一齿轮上，当第一齿轮旋正向旋转时通过第二齿部带动压接件向下移动，当第一齿轮反向旋转时通过第二齿部带动压接件向上移动，第二齿部可以直接设置在压接件上，也可以为作为独立的部件安装在压接件上，即可实现来对第一旋拖件101或第二旋拖件102进行施加压力；此时第一压接装置1041、第二压接装置1042或第三压接装置1043均可以设置为该结构来实现对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行施加压力或降低压力。

可选地，上述两种方式中动力件设置为电机，电机旋转可以实现动力件带动压接件向下移动来形成对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力的效果。

再一种方式为，压接装置包括第一件和第二件，第二件设置为可上下移动的结构，当控制第一件工作时第一件对第二件产生磁力使得第二件向下移动来形成施加压力的结构或使得第二件向上移动来形成降低压力的结构，设置第一件和第二件通过磁力的方式来实现第二件的上下移动进而来实现对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力或降低压力的结构；此时第一压接装置1041、第二压接装置1042或第三压接装置1043均可以设置为该结构来实现对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行施加压力或降低压力。

综上，本方案中，压机装置对第一旋拖或第二旋拖件102进行降低压力的前提条件为第一旋拖件101和第二旋拖件102是处于被压接装置施加压力的情况下，只有在压接装置对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行施加有压力才能够使得清洁机1可以进行移动，在清洁机1移动的过程中，可以通过施加压力或者降低来达到能够纠正清洁机1的移动方向使得其保持稳定地直线方向移动，或者通过施加压力或者降低压力来达到清洁机1可以进行转向方向移动。

工作原理：本方案的清洁机1通过设置第一旋拖件101和第二旋拖件102来进行拖地清洁，同时利用第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转运动中产生的不均衡的摩擦力来实现带动清洁机1进行移动行走，清洁机1内设置方向传感器105来进行对清洁机1的移动方向进行检测，并基于检测到的清洁机1的移动方向结合方向传感器105定位的预定移动方向和清洁机1的移动模式中设定的清洁机1的移动方向来进行判断清洁机1是否偏位，如果清洁机1在直线方向移动行走中偏位则控制改变第一旋拖件101和第二旋拖件102贴合地面水平旋转时形成的摩擦力进而实现使得清洁机1保持直线方向移动，如果需要控制清洁机1进行转向方向移动行走，则对应来控制改变第一旋拖件101和第二旋拖件102贴合地面水平旋转时形成的摩擦力进而实现使得清洁机1能够转向方向移动行走，通过控制第一旋拖件101和第二旋拖件102能够使得清洁机1的移动路径稳定，提升清洁机1移动行走的稳定性和方向的可调节性，同时提升清洁机1的整体可靠性，并降低清洁机1的整体成本。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (21)

1.清洁机的控制方法，清洁机包括机器主体，其特征在于：机器主体上包括第一旋拖件和第二旋拖件，第一旋拖件和第二旋拖件均设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；

控制方向传感器来检测清洁机在移动过程中的方向，根据检测到的方向为基础来控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力，其中，控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力至少包括来控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力；

当第一旋拖件和第二旋拖件接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力来作为清洁机移动的动力源；

在清洁机执行直线方向移动时，若方向传感器检测到清洁机朝向A方向偏移时则控制对旋转方向为B方向的第一旋拖件或旋转方向为B方向的第二旋拖件施加压力直到第一旋拖件相对地面的摩擦力的合力与第二旋拖件相对地面的摩擦力的合力的大小相等且方向对称；

或若方向传感器检测到清洁机朝向A方向偏移时则控制对旋转方向为A方向的第一旋拖件或旋转方向为A方向的第二旋拖件降低压力直到第一旋拖件相对地面的摩擦力的合力与第二旋拖件相对地面的摩擦力的合力的大小相等且方向对称。

2.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于：方向传感器定位预定移动方向，在预先设定的模式中选择清洁机的移动模式并根据方向传感器定位的预定移动方向来控制方向传感器在清洁机移动的过程中检测清洁机移动的方向。

3.根据权利要求2所述的清洁机的控制方法，其特征在于：清洁机的移动模式中设定的清洁机的移动方向至少包括直线方向移动和/或转向方向移动，转向方向移动包括朝向第一旋拖件方向转向移动或朝向第二旋拖件方向转向移动。

4.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当方向传感器检测到清洁机移动的方向偏离清洁机的移动模式中设定的清洁机的移动方向时则控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力。

5.根据权利要求4所述的清洁机的控制方法，其特征在于：控制改变第一旋拖件和/或第二旋拖件相对地面的摩擦力至少包括控制第一旋拖件和/或第二旋拖件的旋转速度或旋转方向。

6.根据权利要求5所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当清洁机执行移动模式中设定的为直线方向移动时，若方向传感器检测到清洁机的移动方向偏离预定移动方向；

则控制对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机的移动方向为直线方向移动；

或，则控制改变第一旋拖件或第二旋拖件的旋转速度来使得清洁机的移动方向为直线方向移动。

7.根据权利要求6所述的清洁机的控制方法，其特征在于：设定第一旋拖件的旋转方向为A方向或B方向，且设定第二旋拖件的旋转方向为A方向或B方向，A方向和B方向设定为相反方向以及第一旋拖件和第二旋拖件的旋转方向设定为相反。

8.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当设定第一旋拖件为A方向旋转且第二旋拖件沿B方向旋转时；

若方向传感器检测到清洁机朝向第一旋拖件方向进行偏移则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动；

若方向传感器检测到清洁机朝向第二旋拖件方向进行偏移则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动。

9.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当设定第一旋拖件为B方向旋转且第二旋拖件沿A方向旋转时；

若方向传感器检测到清洁机朝向第一旋拖件方向进行偏移则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动；

若方向传感器检测到清洁机朝向第二旋拖件方向进行偏移则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力直到清洁机的移动方向为直线方向移动。

10.根据权利要求7所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当清洁机执行移动模式中设定的为转向方向移动时，则控制对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机的移动方向相对方向传感器定位的预定移动方向进行转向移动；

或，则控制改变第一旋拖件或第二旋拖件的旋转速度来使得清洁机的移动方向相对方向传感器定位的预定移动方向进行转向移动；

或，则控制改变第一旋拖件或第二旋拖件的旋转方向变更为相反方向来使得清洁机的移动方向相对方向传感器定位的预定移动方向进行转向移动。

11.根据权利要求10所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当通过对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机进行转向移动时且设定第一旋拖件为A方向旋转且第二旋拖件沿B方向旋转时；

若需控制清洁机朝向第一旋拖件方向进行转向移动则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力使得第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；

若需控制清洁机朝向第二旋拖件方向进行转向移动则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力使得第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩。

12.根据权利要求10所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当通过对第一旋拖件或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机进行转向移动时且设定第一旋拖件为B方向旋转且第二旋拖件沿A方向旋转时；

若需控制清洁机朝向第一旋拖件方向进行转向移动则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力使得第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；

若需控制清洁机朝向第二旋拖件方向进行转向移动则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力使得第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩。

13.根据权利要求5所述的清洁机的控制方法，其特征在于：在直线方向移动或转向方向移动中，若需要控制清洁机后退移动，则控制对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力来使得第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力均改变为朝向相反方向。

14.根据权利要求5所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当清洁机执行直线方向移动时若方向传感器检测到清洁机的移动方向偏离预定移动方向则控制将第一旋拖件或第二旋拖件的旋转方向切换为相反方向进行旋转直到清洁机的移动方向为直线方向移动；

当清洁机执行移动模式中设定的为转向方向移动时若需控制清洁机朝向第一旋拖件方向或朝向第二旋拖件方向进行转向移动则对应控制将第一旋拖件的旋转方向和第二旋拖件的旋转方向切换为相同方向且旋转方向对应地均朝向第二旋拖件方向或第一旋拖件方向来使得清洁机进行转向移动。

15.根据权利要求5-13任一项所述的清洁机的控制方法，其特征在于：控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力的结构为在机器主体上设置有压接装置，压接装置启动工作时来对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得第一旋拖件和第二旋拖件接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力。

16.根据权利要求15所述的清洁机的控制方法，其特征在于：清洁机还包括转盘，转盘的数量设置为两个，两个转盘的下侧分别安装第一旋拖件和第二旋拖件；

压接装置位于机器主体上来接触两个转盘并通过两个转盘形成分别对第一旋拖件和第二旋拖件可施加压力的结构；

或压接装置位于机器主体上来直接接触第一旋拖件和第二旋拖件构成可施加压力的结构。

17.根据权利要求16所述的清洁机的控制方法，其特征在于：压接装置至少包括第一压接装置、第二压接装置第一压接装置和第二压接装置启动工作来形成分别对第一旋拖件和第二旋拖件可施加压力或降低压力的结构；第一压接装置和第二压接装置分别位于第一旋拖件的一侧外沿和第二旋拖件的一侧外沿位置，且第一压接装置和第二压接装置设置为对称分布结构。

18.根据权利要求17所述的清洁机的控制方法，其特征在于：压接装置还包括第三压接装置，第三压接装置设置为位于第一旋拖件和第二旋拖件之间的中部位置来构成向第一旋拖件和第二旋拖件分别施加压力或降低压力的结构。

19.根据权利要求18所述的清洁机的控制方法，其特征在于：控制第一压接装置和第二压接装置启动工作对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力使得清洁机可进行移动，且控制第一压接装置和第二压接装置启动工作来施加压力或降低压力时使得清洁机可保持直线方向移动或进行转向方向移动；

当控制第三压接装置启动工作时可对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力来使得清洁机进行后退移动。

20.根据权利要求19所述的清洁机的控制方法，其特征在于：压接装置包括压接件和动力件，压接件的下端设置为向下凸起的结构，动力件工作带动压接件向下移动来形成施加压力的结构；

动力件上设置有偏心轮部并通过偏心轮部带动压接件可向下移动，或动力件上设置有第一齿部且压接件上设置有第二齿部通过第一齿部与第二齿部之间的齿合带动压接件可向下移动。

21.根据权利要求19所述的清洁机的控制方法，其特征在于：压接装置包括第一件和第二件，第二件设置为可上下移动的结构，当控制第一件工作时第一件对第二件产生磁力使得第二件向下移动来形成施加压力的结构。

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