CN115268469A - 机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115268469A
CN115268469A CN202211178108.0A CN202211178108A CN115268469A CN 115268469 A CN115268469 A CN 115268469A CN 202211178108 A CN202211178108 A CN 202211178108A CN 115268469 A CN115268469 A CN 115268469A
Authority
CN
China
Prior art keywords
angle
wall
cleaning robot
value
along
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202211178108.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115268469B (zh
Inventor
李伟
谢涛
左海明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Umouse Technology Development Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Umouse Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Umouse Technology Development Co Ltd filed Critical Shenzhen Umouse Technology Development Co Ltd
Priority to CN202211178108.0A priority Critical patent/CN115268469B/zh
Publication of CN115268469A publication Critical patent/CN115268469A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115268469B publication Critical patent/CN115268469B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，通过根据清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值，其中，所述最大角度值和所述最小角度值根据所述清洁机器人在沿墙行走过程中按照预设的时间周期获取的角度确定；根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量；根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准，本发明实现了清洁机器人在沿墙进行清洁工作时，针对该清洁机器人的沿墙角度进行校正，从而减少了清洁机器人与墙壁之间的距离，提高了清洁沿墙区域的完整度。

Description

机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及存储介质
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
背景技术
清洁机器人是一个自行进行清洁工作的智能设备，能否针对待清洁区域进行完整的清洁是该清洁机器人的一项重要的任务。
然而，清洁机器人在靠近墙壁进行清洁工作时，如果该清洁机器人离墙壁靠的太近，则容易导致该清洁机器人碰到该墙壁而影响清洁机器人的正常运行，又如果该清洁机器人离该墙壁太远，则导致该清洁机器人无法针对沿墙区域进行全面的清洁，因此，该清洁机器人在沿墙进行清洁工作时，不能离该墙壁太远又不能靠该墙壁太近。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。旨在实现清洁机器人在沿墙进行清洁工作时，针对该清洁机器人的沿墙角度进行校正，从而减少清洁机器人与墙壁之间的距离，以提高清洁沿墙区域的完整度。
为了实现上述目的，本发明提供一种机器人的沿墙角度校准方法，所述机器人的沿墙角度校准方法包括以下步骤：
根据清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值，其中，所述最大角度值和所述最小角度值根据所述清洁机器人在沿墙行走过程中按照预设的时间周期获取的角度确定；
根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量；
根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
可选地，在所述根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量的步骤之前，所述方法还包括：
针对所述平均角度值进行角度归一化调整；
所述根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量的步骤，包括：
根据进行角度归一化调整后的平均角度值，和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的所述基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的所述角度纠正量。
可选地，所述根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量的步骤，包括：
确定所述平均角度值和所述清洁机器人在所述上一次沿墙行走时的基准角度的第一差值；
根据所述第一差值确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量。
可选地，在所述确定所述清洁机器人的沿墙行走的角度纠正量的步骤之后，所述方法还包括：根据所述清洁机器人在本次沿墙行走的开始时间和当前结束时间，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正时间；根据所述角度纠正时间确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的所述角度纠正量的最大纠正阈值；
根据所述角度纠正量和所述最大纠正阈值针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
可选地，所述根据所述最大纠正阈值和所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准的步骤，包括：
确定所述角度纠正量是否小于所述最大纠正阈值；
若确定是，则根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行
校准。
可选地，在所述根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准的步骤之前，所述方法还包括：
将所述清洁机器人在本次沿墙行走的当前结束时间作为所述清洁机器人下一次沿墙行走的开始时间。
可选地，在所述根据所述清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值的步骤之后，所述方法还包括：确定所述清洁机器人在当前时间周期的角度与上一时间周期的角度的第二差值；确定所述第二差值是否小于预设的角度阈值，并在确定所述第二差值小于所述角度阈值时，执行所述根据所述清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值及其之后的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人的沿墙角度校准装置，其特征在于，所述机器人的沿墙角度校准装置包括：
第一确定模块，用于根据清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值，其中，
所述最大角度值和所述最小角度值根据所述清洁机器人在沿墙行走过程中按照预设的时间周期获取的角度确定；
第二确定模块，用于根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量；
第一校准模块，用于根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的沿墙角度校准程序，所述机器人的沿墙角度校准程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人的沿墙角度校准方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的沿墙角度校准程序，所述机器人的沿墙角度校准程序被处理器执行时实现如上所述的机器人的沿墙角度校准方法的步骤。
本发明实施例提出的一种机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，通过根据清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值，其中，所述最大角度值和所述最小角度值根据所述清洁机器人在沿墙行走过程中按照预设的时间周期获取的角度确定；根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量；根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
本发明技术方案应用在清洁机器人在沿墙进行清洁工作时，确定该清洁机器人在在沿墙行走过程中按照预设的时间周期获取的角度，根据该角度确清洁机器人在在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值确定该清洁机器人在沿墙工作时的平均角度值，然后根据该平均角度值和该清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定该清洁机器人角度纠正量，最后根据该角度纠正量针对该清洁机器人的沿墙角度进行校准。
相比于传统的方式，本发明通过根据清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值确定该清洁机器人本次沿墙行走时的平均角度值，然后根据该平均角度值和该清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度确定该清洁机器人的角度纠正量，最后根据该纠正角度量针对该清洁机器人在沿墙工作时的角度进行校准。从而，本发明能够实现清洁机器人在沿墙进行清洁工作时，针对该清洁机器人的沿墙角度进行校正，从而，减少了清洁机器人与墙壁之间的距离，进而，提高了清洁沿墙区域的完整度。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的终端设备硬件运行环境的设备结构示意图；
图2为本发明机器人的沿墙角度校准方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明机器人的沿墙角度校准方法另一实施例所涉及的流程示意图；
图4为本发明机器人的沿墙角度校准装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的终端设备硬件运行环境的设备结构示意图。
本发明实施例所涉及终端设备可以是集成沿墙角度校准的清洁机器人，当然，该终端设备还可以是智能手机、PC（Personal Computer，个人计算机）、平板电脑、便携计算机等等。
如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如Wi-Fi接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机器人的沿墙角度校准程序。在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人的沿墙角度校准程序实现本发明机器人的沿墙角度校准方法的各个实施例。
基于上述的终端设备，提出本发明机器人的沿墙角度校准方法的各实施例。在本发明机器人的沿墙角度校准方法的各实施例中，本发明机器人的沿墙角度校准方法应用于机器人的沿墙角度校准。
请参照图2，图2为本发明机器人的沿墙角度校准方法第一实施例的流程示意图。在本发明机器人的沿墙角度校准方法的第一实施例中，本发明机器人的沿墙角度校准方法包括：
步骤S10：根据清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值，其中，所述最大角度值和所述最小角度值根据所述清洁机器人在沿墙行走过程中按照预设的时间周期获取的角度确定；
在本实施例中，清洁机器人包括家用的清洁机、拖地机、扫拖一体机、洗地机等用于家庭地面清洁的智能机器人设备，清洁机器人针对沿墙区域进行清洁工作时，终端设备根据该清洁机器人在沿墙行走过程中按照预设的时间周期获取角度，根据该角度确定本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，然后根据该最大角度值和该最小角度值确定该清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值。
需要说明的是，如图3所示的另一实施例所涉及的流程示意图，在本实施例中，清洁机器人针对沿墙区域进行清洁工作时，终端设备根据该清洁机器人在沿墙行走过程中按照50ms的时间周期获取一次当前角度，该角度为清洁机器人的航向角，航向角为视觉坐标系相对于室内参考坐标系绕原点旋转的角度，具体地，若确认清洁机器人开机时的基准方向为0度，则确认清洁机器人当前所处的方向和该基准方向之间的角度为沿墙时间内获取的角度，清洁机器人从开始沿墙行走到当前的沿墙时间内，获取的所有角度中，计算角度模块确认本次沿墙行走时的最大角度值angle_max和最小角度值angle_min，然后根据该最大角度值angle_max和该最小角度值angle_min确定该清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值angle_ave。
示例性地，在本实施例中，若清洁机器人从开始沿墙行走到当前的沿墙时间为20s，则计算角度模块在这20s内确认清洁机器人本次沿墙行走时的最大角度值angle_max和最小角度值angle_min，若清洁机器人从开始沿墙行走到当前的沿墙时间为5s，则计算角度模块在这5s内确认清洁机器人本次沿墙行走时的最大角度值angle_max和最小角度值angle_min。
可选地，在一些可行的实施例中，步骤S10之前，还可以包括以下步骤：
步骤S40：确定所述清洁机器人在当前时间周期的角度与上一时间周期的角度的第二差值；
在本实施例中，清洁机器人针对沿墙区域进行清洁工作时，终端设备在根据该清洁机器人的最大角度值和最小角度值确定平均角度值之前，确定该清洁机器人在当前时间周期的角度与上一时间周期的角度的第二差值；
示例性地，如图3所示的另一实施例所涉及的流程示意图，在本实施例中，清洁机器人针对沿墙区域进行清洁工作时，终端设备根据该清洁机器人的最大角度值angle_max和最小角度值angle_min确定平均角度值之前angle_ave，确定该清洁机器人在当前时间周期的角度与上一时间周期的角度的第二差值angle_c。
步骤S50：确定所述第二差值是否小于预设的角度阈值，并在确定所述第二差值小于所述角度阈值时，执行所述根据所述清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值及其之后的步骤。
在本实施例中，终端设备确定清洁机器人的当前时间周期的角度与上一时间周期的角度的第二差值之后，确定该第二差值是否小于预设的角度阈值，并在确定第二差值小于角度阈值时，执行步骤S10、步骤S20和步骤S30。
示例性地，在本实施例中，终端设备确定清洁机器人的当前时间周期的角度与上一时间周期的角度的第二差值angle_c之后，确定该第二差值angle_c是否小于预设的角度阈值，应当理解的是，该角度阈值具体可以为1.5度，当然还可以为其他角度，并在确定第二差值angle_c小于1.5时，终端设备根据该清洁机器人在沿墙行走过程中按照预设的时间周期获取角度，根据该角度确定本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，然后根据该最大角度值和该最小角度值确定该清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值，然后，终端设备根据清洁机器人的最大角度值和最小角度值确定本次沿墙行走的平均角度值之后，根据该平均角度值该清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量，最后，终端设备根据清洁机器人在本沿墙行走的平均角度值和该机器人在上一次沿墙行走时的基准角度确定该清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量之后，进一步根据该角度纠正量针对清洁机器人的沿墙角度进行校准。
步骤S20：根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量；
在本实施例中，终端设备根据清洁机器人的最大角度值和最小角度值确定本次沿墙行走的平均角度值之后，根据该平均角度值和该清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量。
示例性地，在本实施例中，终端设备根据清洁机器人的最大角度值angle_max和最小角度值angle_min确定本次沿墙行走的平均角度值angle_ave之后，根据该平均角度值angle_ave该清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度pangle_wall，确定清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量angle_cal。
可选地，在一些可行的实施例中，步骤S20，可以包括以下步骤：
步骤S201：确定所述平均角度值和所述清洁机器人在所述上一次沿墙行走时的基准角度的第一差值；
在本实施例中，终端设备根据清洁机器人的最大角度值和最小角度值确定本次沿墙行走的平均角度值之后，确定该平均角度值和该清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度的第一差值。
示例性地，在本实施例中，终端设备根据清洁机器人的最大角度值angle_max和最小角度值angle_min确定本次沿墙行走的平均角度值angle_ave之后，确定该平均角度值angle_ave和该清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度pangle_wall的第一差值。
需要说明的是，在本实施例中，终端设备针对清洁机气人上一次沿墙行走时的基准角度pangle_wall确定是否为零，若是零，则确定之前没有沿墙采集过基准角度，若不是零，则确定该平均角度值和该清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度的第一差值。
步骤S202：根据所述第一差值确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量。
在本实施例中，终端设备根据清洁机器人的平均角度值和该清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度的第一差值确定该清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量。
示例性地，在本实施例中，终端设备根据清洁机器人的平均角度值angle_ave和该清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度pangle_wall的第一差值确定该清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量angle_call。
可选地，在一些可行的实施例中，步骤S20，还可以包括以下步骤：
步骤S203：根据进行角度归一化调整后的平均角度值，和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的所述基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的所述角度纠正量。
在本实施例中，终端设备针对平均角度值进行角度归一化调整之后，根据该进行角度归一化调整之后的平均角度值，和清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定该清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量。
示例性地，在本实施例中，终端设备针对平均角度值93度进行归一化调整后得到归一化调整后的平均角度3度，然后根据该进行角度归一化调整之后的平均角度3度和该清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度1度，确定该清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量，即，确定该角度纠正量为平均角度3度和基准角度1度的差值2度。
可选地，在一些可行的实施例中，上述步骤S20之前，还可以包括以下步骤：
步骤S60：针对所述平均角度值进行角度归一化调整；
在本实施例中，终端设备根据清洁机器人本次沿墙行走的平均角度值和上一次沿墙行走时的基准角度确定清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量之前，针对该平均角度值进行归一化调整，示例性地，如图3所示的另一实施例所涉及的流程示意图，终端设备根据清洁机器人本次沿墙行走的平均角度值angle_ave和上一次沿墙行走时的基准角度pangle_wall确定清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量angle_cal之前，针对该平均角度值angle_ave进行归一化调整，如果angle_ave大于315（360-45）度，则确定该angle_ave=360，如果angle_ave大于45（90-45）度时angle_ave小于135（90+45）度，则确定angle_ave=90，如果angle_ave大于135（180-45）度时angle_ave小于235（180+45）度，则确定angle_ave=180，如果angle_ave大于235（270-45）度时angle_ave小于315（270+45）度，则确定angle_ave=270，应当理解的是，平均角度值angle_ave进行归一化调整之后，使得平均角度值angle_ave在0度到45度范围内，当然，归一化调整可以为另一种方式，并且可以在另一个角度区间。
可选地，在一些可行的实施例中，上述步骤S20中的所述“确定所述清洁机器人的沿墙行走的角度纠正量”的步骤之后，还可以包括以下步骤：
步骤S70：根据所述清洁机器人在本次沿墙行走的开始时间和当前结束时间，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正时间；
在本实施例中，终端设备在确定清洁机器人的沿墙行走的角度纠正量之前，根据该清洁机器人在本次沿墙行走的开始时间和当前结束时间，确定该清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正时间。
示例性地，如图3所示的另一实施例所涉及的流程示意图，在本实施例中，终端设备在确定清洁机器人的沿墙行走的角度纠正量angle_cal之前，根据该清洁机器人在本次沿墙行走的开始时间T1和当前结束时间，确定该清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正时间angle_T1，应当理解的是，该角度纠正时间angle_T1的单位为秒。
步骤S80：根据所述角度纠正时间确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的所述角度纠正量的最大纠正阈值；
在本实施例中，终端设备根据清洁机器人在本次沿墙行走的开始时间和当前结束时间确定该清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正时间之后，进一步根据该角度纠正时间确定该清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正量的最大纠正阈值。
示例性地，如图3所示的另一实施例所涉及的流程示意图，在本实施例中，终端设备根据清洁机器人在本次沿墙行走的开始时间T1和当前结束时间Tn确定该清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正时间angle_T1之后，进一步根据该角度纠正时间angle_T1确定该清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正量的最大纠正阈值offsetmax。
需要说明的是，在本实时例中，根据公式offsetmax =T1*（15/3600)确定该角度纠正量的最大纠正阈值，若清洁机器人本次沿墙行走的角度纠正时间angle_T1为1小时(3600秒)，则确定本次沿墙行走的角度纠正量的最大纠正阈值为15度。
步骤S90：根据所述角度纠正量和所述最大纠正阈值针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
在本实施例中，终端设备根据本次沿墙行走的角度纠正时间确定角度纠正量的最大纠正阈值，然后根据该角度纠正量和最大纠正阈值针对清洁机器人的沿墙角度进行校准。
示例性地，在本实施例中，终端设备根据本次沿墙行走的角度纠正时间angle_T1确定角度纠正量的最大纠正阈值offsetmax，然后终端设备确定该角度纠正量angle_T1是否小于最大纠正阈值offsetmax，若确定该角度纠正量angle_T1是否小于最大纠正阈值offsetmax，则根据该角度纠正量angle_T1针对清洁机器人的沿墙角度进行校准。
可选地，在一些可行的实施例中，步骤S90，还可以包括以下步骤：
步骤S901：确定所述角度纠正量是否小于所述最大纠正阈值；
在本实施例中，终端设备根据本次沿墙行走的角度纠正时间确定角度纠正量的最大纠正阈值之后，进一步确定清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正量是否小于该最大纠正阈值。
示例性地，在本实施例中，终端设备根据本次沿墙行走的角度纠正时间angle_T1确定角度纠正量的最大纠正阈值offsetmax之后，进一步确定清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正量angle_T1是否小于该最大纠正阈值offsetmax。
或者，示例性地，在本实施例中，终端设备若本次沿墙行走的角度纠正时间angle_T1为3600秒确定角度纠正量的最大纠正阈值offsetmax为15度之后，进一步确定清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正量3度是否小于15度。
步骤S902：若确定是，则根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
在本实施例中，终端设备若确定清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正量小于最大纠正阈值，则根据该角度纠正量针对该清洁机器人的沿墙角度进行校准。
步骤S30：根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
在本实施例中，终端设备根据清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值和该清洁机器人在上一次沿墙行走的基准角度确定该清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正量之后，进一步根据该角度纠正量针对清洁机器人的沿墙角度进行校准。
示例性地，在本实施例中，终端设备根据清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值angle_ave和该清洁机器人在上一次沿墙行走的基准角度pangle_wall确定该清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正量angle_cal之后，进一步根据该角度纠正量angle_cal针对清洁机器人的沿墙角度进行校准。
可选地，在一些可行的实施例中，步骤S30之后。还可以包括以下步骤：
步骤S100：将所述清洁机器人在本次沿墙行走的当前结束时间作为所述清洁机器人下一次沿墙行走的开始时间。
在本实施例中，终端设备根据角度纠正量针对清洁机器人的沿墙角度进行校准之后，将该清洁机器人在本次沿墙行走的当前结束时间作为清洁机器人下一次沿墙行走的开始时间，示例性地，终端设备根据角度纠正量针对清洁机器人的沿墙角度进行校准之后，将该清洁机器人在本次沿墙行走的当前结束时间T_N作为清洁机器人下一次沿墙行走的开始时间T1，即T1=T_N，应当理解的是，终端设备将本次沿墙行走的当前结束时间作为清洁机器人下一次沿墙行走的开始时间的步骤，和，根据角度纠正量针对清洁机器人的沿墙角度进行校准的步骤可以同时进行，也可以在之前进行，并且终端设备该角度纠正量angle_cal针对清洁机器人的沿墙角度进行校准的同时，将该角度纠正量angle_cal补偿到清洁机器人的输出角度纠正量的模块。
如此，在本实施例中，清洁机器人针对沿墙区域进行清洁工作时，终端设备根据该清洁机器人在沿墙行走过程中按照预设的时间周期获取角度，根据该角度确定本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，然后根据该最大角度值和该最小角度值确定该清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值；之后，终端设备根据清洁机器人的最大角度值和最小角度值确定本次沿墙行走的平均角度值之后，进一步根据该平均角度值该清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量；最后，终端设备根据清洁机器人在本沿墙行走的平均角度值和该机器人在上一次沿墙行走时的基准角度确定该清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量之后，进一步根据该角度纠正量针对清洁机器人的沿墙角度进行校准。
在本实施例中，本发明通过根据清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值确定该清洁机器人本次沿墙行走时的平均角度值，然后进一步根据该平均角度值和该清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度确定该清洁机器人的角度纠正量，最后根据该纠正角度量针对该清洁机器人在沿墙工作时的角度进行校准。从而，本发明能够实现清洁机器人在沿墙进行清洁工作时，针对该清洁机器人的沿墙角度进行校正，从而，极大程度上减少了清洁机器人与墙壁之间的距离，进而，极大程度上提高了清洁沿墙区域的完整度。
此外，本发明实施例还提供一种机器人的沿墙角度校准装置，请参照图4，图4为本发明机器人的沿墙角度校准装置一实施例的功能模块示意图，如图4所示，本发明机器人的沿墙角度校准装置包括：
第一确定模块10，用于根据清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值，其中，所述最大角度值和所述最小角度值根据所述清洁机器人在沿墙行走过程中按照预设的时间周期获取的角度确定；
第二确定模块20，用于根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量；
第一校准模块30，用于根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
可选地，本发明机器人的沿墙角度校准装置，还包括：
调整模块，用于针对所述平均角度值进行角度归一化调整；
可选地，第二确定模块20，包括：
第一确定单元，用于根据进行角度归一化调整后的平均角度值，和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的所述基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的所述角度纠正量。
可选地，第二确定模块20，还包括：
第二确定单元，用于确定所述平均角度值和所述清洁机器人在所述上一次沿墙行走时的基准角度的第一差值；
第三确定单元，用于根据所述第一差值确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量。
可选地，本发明机器人的沿墙角度校准装置，还包括：
第三确定模块，用于根据所述清洁机器人在本次沿墙行走的开始时间和当前结束时间，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正时间；第四确定模块，用于根据所述角度纠正时间确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的所述角度纠正量的最大纠正阈值；第二校准模块，用于根据所述角度纠正量和所述最大纠正阈值针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
可选地，第二校准模块，包括：
第四确定单元，用于确定所述角度纠正量是否小于所述最大纠正阈值；校准单元，用于若确定是，则根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
可选地，本发明机器人的沿墙角度校准装置，还包括：
更新模块，用于将所述清洁机器人在本次沿墙行走的当前结束时间作为所述清洁机器人下一次沿墙行走的开始时间。
可选地，第一确定模块10，包括：
第五确定单元，用于确定所述清洁机器人在当前时间周期的角度与上一时间周期的角度的第二差值；第六确定单元，用于确定所述第二差值是否小于预设的角度阈值，并在确定所述第二差值小于所述角度阈值时，执行所述根据所述清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值及其之后的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有机器人的沿墙角度校准程序，上述机器人的沿墙角度校准程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的机器人的沿墙角度校准方法的步骤。
本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述机器人的沿墙角度校准方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的机器人的沿墙角度校准方法的步骤。
本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述机器人的沿墙角度校准方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人的沿墙角度校准方法，其特征在于，所述机器人的沿墙角度校准方法包括：
根据清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值，其中，所述最大角度值和所述最小角度值根据所述清洁机器人在沿墙行走过程中按照预设的时间周期获取的角度确定；
根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量；
根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
2.如权利要求1所述的机器人的沿墙角度校准方法，其特征在于，在所述根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量的步骤之前，所述方法还包括：
针对所述平均角度值进行角度归一化调整；
所述根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量的步骤，包括：
根据进行角度归一化调整后的平均角度值，和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的所述基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的所述角度纠正量。
3.如权利要求1或者2所述的机器人的沿墙角度校准方法，其特征在于，所述根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量的步骤，包括：
确定所述平均角度值和所述清洁机器人在所述上一次沿墙行走时的基准角度的第一差值；
根据所述第一差值确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量。
4.如权利要求1所述的机器人的沿墙角度校准方法，其特征在于，在所述确定所述清洁机器人的沿墙行走的角度纠正量的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述清洁机器人在本次沿墙行走的开始时间和当前结束时间，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的角度纠正时间；
根据所述角度纠正时间确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的所述角度纠正量的最大纠正阈值；
根据所述角度纠正量和所述最大纠正阈值针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
5.如权利要求4所述的机器人的沿墙角度校准方法，其特征在于，所述根据所述最大纠正阈值和所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准的步骤，包括：
确定所述角度纠正量是否小于所述最大纠正阈值；
若确定是，则根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
6.如权利要求1所述的机器人的沿墙角度校准方法，其特征在于，在所述根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准的步骤之后，所述方法还包括：
将所述清洁机器人在本次沿墙行走的当前结束时间作为所述清洁机器人下一次沿墙行走的开始时间。
7.如权利要求1所述的机器人的沿墙角度校准方法，其特征在于，在所述根据所述清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值的步骤之前，所述方法还包括：
确定所述清洁机器人在当前时间周期的角度与上一时间周期的角度的第二差值；
确定所述第二差值是否小于预设的角度阈值，并在确定所述第二差值小于所述角度阈值时，执行所述根据所述清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值及其之后的步骤。
8.一种机器人的沿墙角度校准装置，其特征在于，所述机器人的沿墙角度校准装置包括：
第一确定模块，用于根据清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值，其中，所述最大角度值和所述最小角度值根据所述清洁机器人在沿墙行走过程中按照预设的时间周期获取的角度确定；
第二确定模块，用于根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量；
校准模块，用于根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的沿墙角度校准程序，所述机器人的沿墙角度校准程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的沿墙角度校准方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的沿墙角度校准程序，所述机器人的沿墙角度校准程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的沿墙角度校准方法的步骤。
CN202211178108.0A 2022-09-27 2022-09-27 机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及存储介质 Active CN115268469B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211178108.0A CN115268469B (zh) 2022-09-27 2022-09-27 机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211178108.0A CN115268469B (zh) 2022-09-27 2022-09-27 机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115268469A true CN115268469A (zh) 2022-11-01
CN115268469B CN115268469B (zh) 2023-03-24

Family

ID=83756394

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211178108.0A Active CN115268469B (zh) 2022-09-27 2022-09-27 机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115268469B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109917788A (zh) * 2019-03-13 2019-06-21 深圳乐动机器人有限公司 一种机器人沿墙行走的控制方法及装置
CN111407188A (zh) * 2020-03-27 2020-07-14 深圳市银星智能科技股份有限公司 移动机器人重定位方法、装置及移动机器人
CN112256031A (zh) * 2020-10-29 2021-01-22 深圳市邻友通科技发展有限公司 宠物机器人行走控制方法、装置、设备及存储介质
CN113156949A (zh) * 2021-04-19 2021-07-23 深圳市云鼠科技开发有限公司 机器人航向角纠偏方法、装置、计算机设备及存储介质
CN114532901A (zh) * 2022-01-31 2022-05-27 深圳市云鼠科技开发有限公司 用于清洁机器人的跌落处置方法和装置
CN114795006A (zh) * 2022-06-28 2022-07-29 山西嘉世达机器人技术有限公司 清洁机的控制方法、清洁机及存储介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109917788A (zh) * 2019-03-13 2019-06-21 深圳乐动机器人有限公司 一种机器人沿墙行走的控制方法及装置
CN111407188A (zh) * 2020-03-27 2020-07-14 深圳市银星智能科技股份有限公司 移动机器人重定位方法、装置及移动机器人
CN112256031A (zh) * 2020-10-29 2021-01-22 深圳市邻友通科技发展有限公司 宠物机器人行走控制方法、装置、设备及存储介质
CN113156949A (zh) * 2021-04-19 2021-07-23 深圳市云鼠科技开发有限公司 机器人航向角纠偏方法、装置、计算机设备及存储介质
CN114532901A (zh) * 2022-01-31 2022-05-27 深圳市云鼠科技开发有限公司 用于清洁机器人的跌落处置方法和装置
CN114795006A (zh) * 2022-06-28 2022-07-29 山西嘉世达机器人技术有限公司 清洁机的控制方法、清洁机及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN115268469B (zh) 2023-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10852139B2 (en) Positioning method, positioning device, and robot
CN109141437B (zh) 一种机器人全局重定位方法
EP3650989A1 (en) Calibration method and apparatus, terminal equipment and storage medium
US11896175B2 (en) Method and apparatus for updating working map of mobile robot, and storage medium
CN110825832A (zh) Slam地图更新方法、装置及计算机可读存储介质
CN110340877B (zh) 移动机器人及其定位方法和计算机可读存储介质
CN108931246A (zh) 一种检测未知位置的障碍物存在概率的方法和装置
CN115268469B (zh) 机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及存储介质
CN113976400B (zh) 一种涂胶方法、装置、设备及系统
CN113703399B (zh) 运动轨迹规划方法、装置、设备和存储介质
CN113063442B (zh) 扫地机器人陀螺仪标定方法、装置、计算机设备及存储器
CN114179081B (zh) 角度传达误差的补偿方法、装置和计算机可读存储介质
CN110853008A (zh) Slam地图质量评定方法、装置及计算机可读存储介质
CN111380650B (zh) 压力曲线校准方法、装置、设备及可读存储介质
JP2020135714A (ja) 電力推定プログラム、電力推定装置及び電力推定方法
CN113656418A (zh) 语义地图的保存方法和装置、存储介质、电子装置
CN113448464B (zh) 信息处理方法、装置、计算机设备和存储介质
CN107330051B (zh) 降噪数据库调用方法及装置
CN114419033A (zh) 缺陷识别方法、装置、电子装置及可读存储介质
CN113341981A (zh) 扫地机器人的清扫控制方法、装置和扫地机器人
CN114299192A (zh) 定位建图的方法、装置、设备和介质
CN108712497B (zh) 应用模式共享方法、装置及系统
CN113138596A (zh) 机器人自动充电方法、系统、终端设备及存储介质
CN115016498B (zh) 割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机
CN115190554B (zh) 割草机的基站切换方法、割草机及多基站工作系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant