CN113976400B - 一种涂胶方法、装置、设备及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种涂胶方法、装置、设备及系统，属于智能控制技术领域。本发明通过获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据初始轨迹属性和胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹，根据实际轨迹属性和初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹，根据目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将涂胶指令发送至多轴运动设备，以使多轴运动设备根据涂胶指令进行涂胶。由于是根据胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹，再根据实际轨迹属性生成目标涂胶轨迹，然后发送涂胶指令以使根据目标涂胶轨迹多轴运动设备进行涂胶，有效降低了涂胶轨迹的误差，提升了涂胶轨迹的精准性，避免了涂胶过程出现残次品的问题，提高了涂胶的效率。

Description

一种涂胶方法、装置、设备及系统

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种涂胶方法、装置、设备及系统。

背景技术

随着科技的发展，工业涂胶设备对涂胶轨迹的精度要求越来越高，在工业生成中，如果存在些许精度误差都会导致生成出来的产品不符合生成要求。目前一般采用人工测量胶槽和模具的方式来生成涂胶轨迹或者是通过导入胶槽和模具CAD模型生成固定的涂胶轨迹。但是由于胶槽和模具的实际尺寸精度存在一定的误差，因此上述方法生成的涂胶轨迹存在一定的误差，从而导致使用该涂胶轨迹在涂胶的过程中容易产生残次品。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种涂胶方法、装置、设备及系统，旨在解决现有技术中生成的涂胶轨迹存在误差，导致涂胶的过程中容易产生残次品的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种涂胶方法，所述方法包括以下步骤：

获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹；

根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹；

根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶。

可选地，所述获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹的步骤，包括：

获取轨迹校正设备在接收到轨迹属性指令时反馈的胶槽的轨迹信息；

根据所述轨迹信息确定初始轨迹属性；

获取胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。

可选地，所述获取胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹的步骤，包括：

获取视觉引导设备在接收到图像采集指令时反馈的所述胶槽对应的图像信息；

根据所述图像信息确定胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。

可选地，所述根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹的步骤，包括：

接收轨迹校正设备发送的实际轨迹信息，并根据所述实际轨迹信息获取实际轨迹属性；

根据所述实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹。

可选地，所述根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶的步骤之后，所述方法还包括：

在所述多轴运动设备涂胶结束时，生成实际涂胶轨迹；

获取预设涂胶规则，并检测所述实际涂胶轨迹是否满足所述预设涂胶规则；

若所述实际涂胶轨迹满足所述预设涂胶规则，则根据所述目标涂胶轨迹对内存镜像中的历史涂胶轨迹进行覆盖。

可选地，所述根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶的步骤，包括：

根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令；

将所述涂胶指令发送至出胶设备和多轴运动设备，以使所述出胶设备根据所述涂胶指令出胶并控制所述多轴运动设备进行涂胶。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种涂胶装置，所述涂胶装置包括：

轨迹获取模块，用于获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹；

轨迹修正模块，用于根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹；

指令生成模块，用于根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种涂胶设备，所述涂胶设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的涂胶程序，所述涂胶程序配置为实现如上文所述的涂胶方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种涂胶系统，所述涂胶系统包括：轨迹校正设备、视觉引导设备和上述的涂胶设备；

所述轨迹校正设备，用于接收所述涂胶设备发送的轨迹属性指令，根据所述轨迹属性指令获取胶槽的初始轨迹属性，并将所述初始轨迹属性发送至所述涂胶设备；

所述视觉引导设备，用于接收所述涂胶设备发送的图像采集指令，根据所述图像采集指令获取胶槽平面信息，并将所述胶槽平面信息发送至所述涂胶设备；

所述涂胶设备，用于获取所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹；

所述涂胶设备，还用于根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹；

所述涂胶设备，还用于根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶。

可选地，所述轨迹校正设备还用于接收所述涂胶设备发送的轨迹属性指令，根据所述轨迹属性指令获取所述胶槽的轨迹信息，根据所述轨迹信息确定所述胶槽的初始轨迹属性；

所述视觉引导设备，还用于接收所述涂胶设备发送的图像采集指令，根据所述图像采集指令获取所述胶槽的图像信息，根据所述胶槽的图像信息确定胶槽平面信息。

本发明通过获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹，根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹，根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶。由于是先根据胶槽的初始轨迹属性和平面信息生成初始涂胶轨迹，然后根据实际的轨迹属性生成目标涂胶轨迹，再根据目标涂胶轨迹是多轴运动机构开始涂胶，有效降低了涂胶轨迹的误差，提升了涂胶轨迹的精准性，避免了涂胶过程出现残次品的问题，提高了涂胶的效率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的涂胶设备的结构示意图；

图2为本发明涂胶方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明涂胶方法第一实施例中多轴运动设备的结构示意图；

图4为本发明涂胶方法第一实施例中出胶设备的结构示意图；

图5为本发明涂胶方法第二实施例的流程示意图；

图6为本发明涂胶方法第二实施例中视觉引导设备的结构示意图；

图7为本发明涂胶方法第三实施例的流程示意图；

图8为本发明涂胶装置第一实施例的结构框图；

图9为本发明涂胶系统第一实施例的结构框图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				41	X轴	52	光源
42	Y轴支架	53	相机
				43	Y轴	54	相机挂件
44	Z轴	61	喷胶阀
				45	Z轴挂件	62	擦胶装置
51	光源挂件

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的涂胶设备结构示意图。

如图1所示，该涂胶设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对涂胶设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及涂胶程序。

在图1所示的涂胶设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明涂胶设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在涂胶设备中，所述涂胶设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的涂胶程序，并执行本发明实施例提供的涂胶方法。

本发明实施例提供了一种涂胶方法，参照图2，图2为本发明一种涂胶方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述涂胶方法包括以下步骤：

步骤S10：获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。

需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的运动控制设备；也可以是具有相同或相似功能的上述涂胶设备。本实施例及下述各实施例将以运动控制设备为例进行说明。

应当理解的是，所述胶槽可以是待涂胶产品上用于涂胶的凹槽或孔位。所述初始轨迹属性可以是用户通过轨迹校正设备预先设置的初始涂胶轨迹参数，初始轨迹属性包括：涂胶轨迹的速度信息、空间坐标信息以及胶槽的几何信息。所述速度信息可以是涂胶设备的涂胶速度，涂胶速度可以根据实际需求进行设定，例如，1cm/s、1.5cm/s或其他速度，本实施例不加以限定。所述空间坐标信息，可以是涂胶轨迹在空间直角坐标系中的Z轴坐标信息。所述胶槽的几何信息可以是胶槽形状的几何线条信息，例如，胶槽的线条信息可以是直线、圆弧或矩形等，也可以是其他几何线条，本实施例不加以限定。

需要说明的是，所述胶槽平面信息可以是胶槽的X轴坐标信息和Y轴坐标信息，通过视觉引导设备获取胶槽的图像信息，从图像信息中提取胶槽的关键特征点的位置信息，将关键特征点的位置信息转换为胶槽的X轴坐标信息和Y轴坐标信息。

应当理解的是，涂胶设备根据初始轨迹属性和胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹，初始涂胶轨迹是涂胶设备根据初始数据生成的初始轨迹，在实际应用中，实际的涂胶轨迹需要根据待涂胶产品的胶槽信息或其他数据对涂胶轨迹进行调整。

涂胶设备在通过IO接口接收到可编程逻辑控制设备(Programmable LogicController，PLC)发送的触发指令时，获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据初始轨迹属性和胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。可编程逻辑控制设备通过IO接口将触发指令发送至涂胶设备，以使涂胶设备开始获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息。

在具体实现中，涂胶设备在接收到可编程逻辑控制设备发送的触发指令时，获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据初始轨迹属性和胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹，然后根据初始涂胶轨迹生成镜像文件，将初始涂胶轨迹对应的镜像文件作为历史涂胶轨迹存储在内存镜像中。

步骤S20：根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹。

需要说明的是，实际轨迹属性可以是根据当前的待涂胶产品获取的实际涂胶轨迹属性，实际轨迹属性包括涂胶轨迹的实际速度信息、实际空间坐标信息以及胶槽的实际几何信息。轨迹校正设备根据实际涂胶轨迹调整涂胶轨迹的速度信息、Z轴坐标信息以及几何信息。所述目标涂胶轨迹可以是涂胶设备根据当前待涂胶产品的胶槽实际轨迹属性和预设的初始涂胶轨迹生成的实际涂胶轨迹。

在具体实现中，根据当前待涂胶产品的实际胶槽信息生成涂胶轨迹实际的空间坐标信息和几何信息，并根据实际的空间坐标信息和几何信息确定涂胶轨迹的实际涂胶速度信息，根据实际的空间坐标信息、几何信息和速度信息确定实际轨迹属性，并根据实际轨迹属性和初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹。

步骤S30：根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶。

需要说明的是，所述涂胶指令可以是包含目标涂胶轨迹及其他轨迹信息的运行指令，涂胶设备通过涂胶指令控制多轴运动设备按照目标涂胶轨迹进行涂胶。多轴运动设备用于根据涂胶轨迹发送的涂胶指令中的涂胶轨迹进行涂胶运动，多轴运动设备可以执行X轴、Y轴以及Z轴的涂胶运动。

应当理解的是，多轴运动设备通过获取涂胶指令中的目标涂胶轨迹，提取目标涂胶轨迹中的速度信息、胶槽几何信息、X轴坐标信息、Y轴坐标信息以及Z轴坐标信息，并按照上述轨迹信息进行涂胶。

参考图3，图3为本实施例中多轴运动设备的结构示意图，多轴运动机构包括：X轴41、Y轴支架42、Y轴43、Z轴44以及Z轴挂件45。X轴41安装在Y轴支架42之间，Y轴43安装在Y轴支架上42，Z轴44安装在Y轴43上，Z轴挂件45安装在Z轴44上。

在具体实现中，涂胶设备根据目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将涂胶指令发送至多轴运动设备，以使多轴运动设备提取涂胶指令中的速度信息、胶槽几何信息、X轴坐标信息、Y轴坐标信息以及Z轴坐标信息，并使多轴运动设备按照上述各轨迹信息进行涂胶，涂胶完成之后，涂胶设备通过IO接口将完成信号反馈至可编程逻辑控制器。

本实施例通过获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹，根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹，根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶。由于是先根据胶槽的初始轨迹属性和平面信息生成初始涂胶轨迹，然后根据实际的轨迹属性生成目标涂胶轨迹，再根据目标涂胶轨迹是多轴运动机构开始涂胶，有效降低了涂胶轨迹的误差，提升了涂胶轨迹的精准性，避免了涂胶过程出现残次品的问题，提高了涂胶的效率。

进一步地，为了根据实际的胶槽轨迹生成涂胶轨迹，提升涂胶轨迹的准确性，上述步骤S20，包括：

接收轨迹校正设备发送的实际轨迹信息，并根据所述实际轨迹信息获取实际轨迹属性；

根据所述实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹。

需要说明的是，所述实际轨迹信息可以是当前待涂胶产品胶槽的实际轨迹的几何信息和空间坐标信息，实际轨迹属性包括当前待涂胶产品胶槽的实际轨迹的几何信息、空间坐标信息以及根据实际轨迹的几何信息和空间坐标信息确定的实际涂胶速度信息。

在具体实现中，涂胶设备向轨迹校正设备发送实际轨迹获取指令，以使轨迹校正设备获取当前待涂胶产品胶槽的实际轨迹信息并发送实际轨迹信息，根据实际轨迹信息获取胶槽的实际几何信息和实际空间坐标信息，并根据实际几何信息和实际空间坐标信息确定涂胶的实际速度信息，以确定实际轨迹属性，再根据实际轨迹属性和初始涂胶轨迹生成待涂胶产品胶槽的目标涂胶轨迹。

进一步地，为了对涂胶过程中的出胶量进行精准控制，上述步骤S30之后，所述涂胶方法还包括：

根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令；

将所述涂胶指令发送至出胶设备和多轴运动设备，以使所述出胶设备根据所述涂胶指令出胶并控制所述多轴运动设备进行涂胶。

需要说明的是，所述涂胶指令包括出胶和涂胶的指令，出胶的指令用于控制出胶设备出胶，涂胶的指令用于控制多轴运动机构按照目标涂胶轨迹对胶槽涂胶。涂胶指令中还包括胶水流量信息，胶水流量信息可以是胶水的流动速度信息，出胶设备根据胶水流量信息控制胶水的流动速度。

参考图4，图4为本实施例中出胶设备结构示意图。出胶设备包括喷胶阀61和擦胶装置62。喷胶阀61用于在接收到出胶指令时喷出胶水，擦胶装置62用于在涂胶设备开始涂胶之前或涂胶之后擦除喷胶阀61上的残留胶水。

参考图5，图5为本发明一种涂胶方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S10包括：

步骤S101：获取轨迹校正设备在接收到轨迹属性指令时反馈的胶槽的轨迹信息。

需要说明的是，所述轨迹校正设备用于根据涂胶设备发送的轨迹属性指令获取待涂胶产品的胶槽轨迹信息，并将轨迹信息反馈至涂胶设备。所述轨迹属性指令可以是涂胶设备使轨迹校正设备反馈胶槽的轨迹信息的指令。所述轨迹信息可以是待涂胶产品的胶槽的空间坐标信息和轨迹几何信息。

在具体实现中，涂胶设备向轨迹校正设备发送轨迹属性指令，轨迹校正设备在接收到轨迹属性指令时，获取待涂胶产品胶槽的空间坐标信息和轨迹几何信息，根据胶槽的空间坐标信息和轨迹几何信息生成胶槽的轨迹信息，并将胶槽的轨迹信息反馈至涂胶设备。

步骤S102：根据所述轨迹信息确定初始轨迹属性。

需要说明的是，所述初始轨迹属性可以是用户通过轨迹校正设备预先设置的初始涂胶轨迹参数，初始轨迹属性包括：涂胶轨迹的初始速度信息、初始空间坐标信息以及胶槽的初始几何信息。

在具体实现中，涂胶设备根据轨迹信息中的胶槽空间坐标信息和轨迹几何信息生成涂胶的速度信息，再根据涂胶速度信息、胶槽空间坐标信息和轨迹几何信息确定初始轨迹属性。

步骤S103：获取胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。

需要说明的是，所述胶槽平面信息可以是胶槽的X轴坐标信息和Y轴坐标信息，通过视觉引导设备对待涂胶产品的胶槽进行拍照，获取胶槽的图像信息，从图像信息中提取胶槽的关键特征点的位置信息，例如，胶槽轨迹的拐点或直线等。将关键特征点的位置信息转换为胶槽的X轴坐标信息和Y轴坐标信息，并根据X轴坐标信息和Y轴坐标信息确定胶槽的平面信息。

参照图6，图6为本实施例中视觉引导设备结构示意图。视觉引导设备包括：光源挂件51、光源52、相机53以及相机挂件54。光源52固定在光源挂件51上，相机53安装在光源52上，相机挂件54安装在相机53的上方。光源52用于在视觉引导设备采集胶槽的图像信息时提供光照条件，相机用于在视觉引导设备采集胶槽的图像信息时进行拍照或摄像。

在具体实现中，对视觉引导设备发送图像采集指令，以使视觉引导设备获取胶槽的图像信息，根据图像信息提取胶槽的关键特征点的位置信息，并根据位置信息确定胶槽的X轴坐标信息和Y轴坐标信息，以确定胶槽平面信息，根据初始轨迹属性和胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。

本实施例通过获取轨迹校正设备在接收到轨迹属性指令时反馈的胶槽的轨迹信息，根据所述轨迹信息确定初始轨迹属性，获取胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。由于是通过向轨迹校正设备发送轨迹属性指令，以使轨迹校正设备反馈胶槽的轨迹信息，在根据轨迹信息确定初始轨迹属性，然后获取胶槽平面信息，并根据初始轨迹属性和胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹，降低了生成涂胶轨迹时产生的误差，提升了涂胶的准确性。

进一步地，为了提升涂胶轨迹的准确性，上述步骤S103，包括：

获取视觉引导设备在接收到图像采集指令时反馈的所述胶槽对应的图像信息；

根据所述图像信息确定胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。

需要说明的是，所述视觉引导设备可以采集待涂胶产品的图像信息，采集图像信息的方式可以是拍照，也可以是摄像。所述图像采集指令可以是使视觉引导设备采集胶槽的图像信息的指令，本实施例不加以限定。

参考图7，图7为本发明一种涂胶方法第三实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S30之后，所述涂胶方法还包括：

步骤S301：在所述多轴运动设备涂胶结束时，生成实际涂胶轨迹。

需要说明的是，所述实际涂胶轨迹可以是多轴运动设备根据目标涂胶轨迹对当前待涂胶产品胶槽的涂胶轨迹，例如，在实际的涂胶过程中目标涂胶轨迹可能与胶槽实际轨迹存在些许误差，因此需要采集涂胶过程中的实际涂胶轨迹，防止后续涂胶过程依旧按照存在误差的目标涂胶轨迹进行涂胶。

应当理解的是，当前待涂胶产品的实际几何信息、实际空间坐标信息和实际平面坐标信息可能在测量的过程中出现误差，因此在涂胶的过程中实时采集当前涂胶过程的实际涂胶轨迹，在涂胶结束时，根据生成的实际涂胶轨迹来检测涂胶轨迹是否存在误差。

步骤S302：获取预设涂胶规则，并检测所述实际涂胶轨迹是否满足所述预设涂胶规则。

需要说明的是，所述预设涂胶规则可以是预先设置用于判断实际涂胶轨迹是否与目标涂胶轨迹相符合的规则。通过预设涂胶规则判断实际涂胶轨迹和目标涂胶轨迹的误差，若误差在较小范围内，则实际涂胶轨迹满足预设涂胶规则，例如，预设涂胶规则中预设误差范围为5％，实际涂胶轨迹与目标涂胶轨迹存在的误差在3％，则实际涂胶轨迹满足预设涂胶规则；若预设涂胶规则中预设误差范围为5％，实际涂胶轨迹与目标涂胶轨迹存在的误差在8％，则实际涂胶轨迹不满足预设涂胶规则。

步骤S303：若所述实际涂胶轨迹满足所述预设涂胶规则，则根据所述目标涂胶轨迹对内存镜像中的历史涂胶轨迹进行覆盖。

需要说明的是，历史涂胶轨迹可以是涂胶设备通过历史涂胶记录生成的涂胶轨迹，若实际涂胶轨迹满足预设涂胶规则，则根据目标涂胶轨迹生成对应的镜像文件，并将内存镜像中的历史涂胶轨迹覆盖。

在具体实现中，若实际涂胶轨迹满足预设涂胶规则，则根据目标涂胶轨迹生成对应的镜像文件，并将目标涂胶轨迹对应的镜像文件对内存镜像中的历史涂胶轨迹的镜像文件进行覆盖；若实际涂胶轨迹不满足预设涂胶规则，则不生成目标涂胶轨迹对应的镜像文件，不删除内存镜像中的历史涂胶轨迹的镜像文件。

本实施例通过在所述多轴运动设备涂胶结束时，生成实际涂胶轨迹，获取预设涂胶规则，并检测所述实际涂胶轨迹是否满足所述预设涂胶规则，若所述实际涂胶轨迹满足所述预设涂胶规则，则根据所述目标涂胶轨迹对内存镜像中的历史涂胶轨迹进行覆盖。由于是判断实际涂胶轨迹是否满足预设涂胶规则，若满足预设涂胶规则，则将内存镜像中的历史轨迹进行覆盖，避免了涂胶出现误差的问题，提升了涂胶的准确性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有涂胶程序，所述涂胶程序被处理器执行时实现如上文所述的涂胶方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少县有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

参照图8，图8为本发明涂胶装置第一实施例的结构框图。

如图8所示，本发明实施例提出的涂胶装置包括：

轨迹获取模块501，用于获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹；

轨迹修正模块502，用于根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹；

指令生成模块503，用于根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶。

进一步地，所述轨迹获取模块501，还用于获取轨迹校正设备在接收到轨迹属性指令时反馈的胶槽的轨迹信息；根据所述轨迹信息确定初始轨迹属性；获取胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。

进一步地，所述轨迹获取模块501，还用于获取视觉引导设备在接收到图像采集指令时反馈的所述胶槽对应的图像信息；根据所述图像信息确定胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。

进一步地，所述轨迹修正模块502，还用于接收轨迹校正设备发送的实际轨迹信息，并根据所述实际轨迹信息获取实际轨迹属性；根据所述实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹。

进一步地，所述指令生成模块503，还用于在所述多轴运动设备涂胶结束时，生成实际涂胶轨迹；获取预设涂胶规则，并检测所述实际涂胶轨迹是否满足所述预设涂胶规则；若所述实际涂胶轨迹满足所述预设涂胶规则，则根据所述目标涂胶轨迹对内存镜像中的历史涂胶轨迹进行覆盖。

进一步地，所述指令生成模块503，还用于根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令；将所述涂胶指令发送至出胶设备和多轴运动设备，以使所述出胶设备根据所述涂胶指令出胶并控制所述多轴运动设备进行涂胶。

参照图9，图9为本发明涂胶系统第一实施例的结构框图。

在本实施例中，所述涂胶系统包括：轨迹校正设备、视觉引导设备和上述涂胶设备；

在本实施例中，所述轨迹校正设备10，用于接收所述涂胶设备发送的轨迹属性指令，根据所述轨迹属性指令获取胶槽的初始轨迹属性，并将所述初始轨迹属性发送至所述涂胶设备。

需要说明的是，所述初始轨迹属性可以是用户通过轨迹校正设备预先设置的初始涂胶轨迹参数，初始轨迹属性包括：涂胶轨迹的初始速度信息、初始空间坐标信息以及胶槽的初始几何信息。

在本实施例中，所述视觉引导设备20，用于接收所述涂胶设备发送的图像采集指令，根据所述图像采集指令获取胶槽平面信息，并将所述胶槽平面信息发送至所述涂胶设备。

需要说明的是，视觉引导设备通过获取胶槽的图像信息，根据图像信息提取胶槽的关键特征点的位置信息，并根据位置信息确定胶槽的X轴坐标信息和Y轴坐标信息，以确定胶槽平面信息，根据初始轨迹属性和胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。

在本实施例中，所述涂胶设备30，用于获取所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。

需要说明的是，所述胶槽可以是待涂胶产品上用于涂胶的凹槽或孔位。所述初始轨迹属性可以是用户通过轨迹校正设备预先设置的初始涂胶轨迹参数，初始轨迹属性包括：涂胶轨迹的速度信息、空间坐标信息以及胶槽的几何信息。所述速度信息可以是涂胶设备的涂胶速度，涂胶速度可以根据实际需求进行设定，例如，1cm/s、1.5cm/s或其他速度，本实施例不加以限定。所述空间坐标信息，可以是涂胶轨迹在空间直角坐标系中的Z轴坐标信息。所述胶槽的几何信息可以是胶槽形状的几何线条信息，例如，胶槽的线条信息可以是直线、圆弧或矩形等，也可以是其他几何线条，本实施例不加以限定。

进一步地，所述涂胶设备30，还用于根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹。

需要说明的是，实际轨迹属性可以是根据当前的待涂胶产品获取的实际涂胶轨迹属性，实际轨迹属性包括涂胶轨迹的实际速度信息、实际空间坐标信息以及胶槽的实际几何信息。轨迹校正设备根据实际涂胶轨迹调整涂胶轨迹的速度信息、Z轴坐标信息以及几何信息。所述目标涂胶轨迹可以是涂胶设备根据当前待涂胶产品的胶槽实际轨迹属性和预设的初始涂胶轨迹生成的实际涂胶轨迹。

进一步地，所述涂胶设备30，还用于根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶。

需要说明的是，所述涂胶指令可以是包含目标涂胶轨迹及其他轨迹信息的运行指令，涂胶设备通过涂胶指令控制多轴运动设备按照目标涂胶轨迹进行涂胶。多轴运动设备用于根据涂胶轨迹发送的涂胶指令中的涂胶轨迹进行涂胶运动，多轴运动设备可以执行X轴、Y轴以及Z轴的涂胶运动。

进一步地，所述轨迹校正设备10，还用于接收所述涂胶设备发送的轨迹属性指令，根据所述轨迹属性指令获取所述胶槽的轨迹信息，根据所述轨迹信息确定所述胶槽的初始轨迹属性。

需要说明的是，所述初始轨迹信息可以是当前待涂胶产品胶槽的初始轨迹的几何信息和空间坐标信息，初始轨迹属性包括当前待涂胶产品胶槽的初始轨迹的几何信息、空间坐标信息以及根据初始轨迹的几何信息和空间坐标信息确定的初始涂胶速度信息。

进一步地，所述视觉引导设备20，还用于接收所述涂胶设备发送的图像采集指令，根据所述图像采集指令获取所述胶槽的图像信息，根据所述胶槽的图像信息确定胶槽平面信息。

需要说明的是，所述胶槽平面信息可以是胶槽的X轴坐标信息和Y轴坐标信息，通过视觉引导设备对待涂胶产品的胶槽进行拍照，获取胶槽的图像信息，从图像信息中提取胶槽的关键特征点的位置信息，例如，胶槽轨迹的拐点或直线等。将关键特征点的位置信息转换为胶槽的X轴坐标信息和Y轴坐标信息，并根据X轴坐标信息和Y轴坐标信息确定胶槽的平面信息。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的涂胶方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种涂胶方法，其特征在于，所述涂胶方法包括以下步骤：

获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹；

根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹；

根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶；

所述获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹的步骤，包括：

获取轨迹校正设备在接收到轨迹属性指令时反馈的胶槽的轨迹信息；

根据所述轨迹信息确定初始轨迹属性；

获取胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹；

所述根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶的步骤，包括：

根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备从所述涂胶指令中提取轨迹信息，并根据所述轨迹信息进行涂胶，其中，所述轨迹信息包括速度信息、胶槽几何信息和多轴坐标信息。

2.如权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于，所述获取胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹的步骤，包括：

获取视觉引导设备在接收到图像采集指令时反馈的所述胶槽对应的图像信息；

根据所述图像信息确定胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹。

3.如权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于，所述根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹的步骤，包括：

接收轨迹校正设备发送的实际轨迹信息，并根据所述实际轨迹信息获取实际轨迹属性；

根据所述实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹。

4.如权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于，所述根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶的步骤之后，所述方法还包括：

在所述多轴运动设备涂胶结束时，生成实际涂胶轨迹；

获取预设涂胶规则，并检测所述实际涂胶轨迹是否满足所述预设涂胶规则；

若所述实际涂胶轨迹满足所述预设涂胶规则，则根据所述目标涂胶轨迹对内存镜像中的历史涂胶轨迹进行覆盖。

5.如权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于，所述根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶的步骤，包括：

根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令；

将所述涂胶指令发送至出胶设备和多轴运动设备，以使所述出胶设备根据所述涂胶指令出胶并控制所述多轴运动设备进行涂胶。

6.一种涂胶装置，其特征在于，所述涂胶装置包括：

轨迹获取模块，用于获取胶槽的初始轨迹属性和胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹；

轨迹修正模块，用于根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹；

指令生成模块，用于根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶；

所述轨迹获取模块，还用于获取轨迹校正设备在接收到轨迹属性指令时反馈的胶槽的轨迹信息；根据所述轨迹信息确定初始轨迹属性；获取胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹；

所述指令生成模块，还用于根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备从所述涂胶指令中提取轨迹信息，并根据所述轨迹信息进行涂胶，其中，所述轨迹信息包括速度信息、胶槽几何信息和多轴坐标信息。

7.一种涂胶设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的涂胶程序，所述涂胶程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的涂胶方法的步骤。

8.一种涂胶系统，其特征在于，所述涂胶系统包括：轨迹校正设备、视觉引导设备和如权利要求7所述的涂胶设备；

所述轨迹校正设备，用于接收所述涂胶设备发送的轨迹属性指令，根据所述轨迹属性指令获取胶槽的初始轨迹属性，并将所述初始轨迹属性发送至所述涂胶设备；

所述视觉引导设备，用于接收所述涂胶设备发送的图像采集指令，根据所述图像采集指令获取胶槽平面信息，并将所述胶槽平面信息发送至所述涂胶设备；

所述涂胶设备，用于获取所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹；

所述涂胶设备，还用于根据实际轨迹属性和所述初始涂胶轨迹生成目标涂胶轨迹；

所述涂胶设备，还用于根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备根据所述涂胶指令进行涂胶；

所述涂胶设备，还用于获取轨迹校正设备在接收到轨迹属性指令时反馈的胶槽的轨迹信息；根据所述轨迹信息确定初始轨迹属性；获取胶槽平面信息，并根据所述初始轨迹属性和所述胶槽平面信息生成初始涂胶轨迹；

所述涂胶设备，还用于根据所述目标涂胶轨迹生成涂胶指令，并将所述涂胶指令发送至多轴运动设备，以使所述多轴运动设备从所述涂胶指令中提取轨迹信息，并根据所述轨迹信息进行涂胶，其中，所述轨迹信息包括速度信息、胶槽几何信息和多轴坐标信息。

9.如权利要求8所述的涂胶系统，其特征在于，所述轨迹校正设备还用于接收所述涂胶设备发送的轨迹属性指令，根据所述轨迹属性指令获取所述胶槽的轨迹信息，根据所述轨迹信息确定所述胶槽的初始轨迹属性；

所述视觉引导设备，还用于接收所述涂胶设备发送的图像采集指令，根据所述图像采集指令获取所述胶槽的图像信息，根据所述胶槽的图像信息确定胶槽平面信息。

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