CN116943979A - 点胶轨迹生成方法、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及自动控制技术领域，提供了涉及点胶轨迹生成方法、电子设备及存储介质。涉及点胶轨迹生成方法，包括：基于轨迹生成系统获取目标区域的区域图像，并基于区域图像确定目标区域中的点胶路径，并基于路径类型将点胶路径拆分为至少一个路径段，并基于路径类型设置路径段对应的点胶工艺数据，最终基于点胶路径和各个路径段对应的点胶工艺数据确定点胶轨迹，如此可以使得点胶轨迹中的点胶工艺数据与点胶路径中不同路径类型的路径段的点胶需求匹配，从而可以基于点胶轨迹对点胶过程的点胶方式进行精准控制，进而可以提升自动点胶的效果。
Description
技术领域
本申请涉及自动控制技术领域，尤其是涉及点胶轨迹生成方法、电子设备及存储介质。
背景技术
随着自动控制技术的不断发展，点胶机的点胶过程也逐渐由手动向自动转变，各种自动点胶机逐渐投入生产应用中。
相关技术中，将点胶位置的坐标预先输入点胶机中，自动点胶机可基于点胶位置的坐标对待点胶物体进行点胶。
然而，不同点胶位置所需的点胶方式可能存在差异，而自动点胶过程中通常难以对点胶方式进行控制，这就会导致自动点胶效果差的问题。
发明内容
为了有助于提升自动点胶的效果，本申请提供了点胶轨迹生成方法、电子设备及存储介质。
第一方面，本申请提供一种点胶轨迹生成方法，采用如下的技术方案：
一种点胶轨迹生成方法，基于轨迹生成系统实现，所述方法包括：
获取目标区域的区域图像；
基于所述区域图像确定目标区域中的点胶路径；
基于路径类型将所述点胶路径拆分为至少一个路径段；
基于所述路径类型设置所述路径段对应的点胶工艺数据；
基于所述点胶路径和各个所述路径段对应的点胶工艺数据确定点胶轨迹。
通过采用上述技术方案，可以基于路径类型将点胶路径拆分为至少一个路径段，并基于路径类型设置路径段对应的点胶工艺数据，最后基于点胶路径和各个点胶路径对应的点胶工艺数据确定点胶轨迹，如此可以使得点胶轨迹中的点胶工艺数据与点胶路径中不同路径类型的路径段的点胶需求匹配，从而可以基于点胶轨迹对点胶过程的点胶方式进行精准控制，进而可以提升自动点胶的效果。
可选的，所述基于所述点胶路径和各个所述点胶路径段对应的点胶工艺数据确定点胶轨迹之后，还包括：
确定是否生成完成；
在确定出未生成完成的情况下，重新确定目标区域，并返回执行所述获取目标区域的区域图像的步骤。
通过采用上述技术方案，由于在确定出一个目标区域对应的点胶轨迹的情况下，确定是否生成完成，并在确定出未生成完成的情况下，重新确定目标区域确定重新确定出的目标区域对应的点胶轨迹，如此可以有助于避免目标区域的局限性导致的最终确定出的点胶轨迹不完整的情况，从而可以有助于提高最终确定出的点胶轨迹的完整性，进而可以有助于避免自动点胶过程中出现遗漏。
可选的，所述基于所述路径类型设置所述路径段对应的点胶工艺数据，包括：
基于所述路径类型对应的设置方式对所述路径段对应的点胶工艺数据进行设置。
上述技术方案中，由于可以基于路径类型对应的设备方式对路径段对应的点胶工艺数据进行设置，从而可以根据实际需要对不同类型的路径段对应的点胶工艺参数单独进行设置，如此可以有助于使得点胶参数与路径类型对应的点胶方式匹配，进而可以有助于提升自动点胶的效果。
可选的，所述路径类型包括线，所述线对应的设置方式包括是否启用自动引入引出线功能；
在确定启用所述自动引入引出线功能的情况下，所述点胶工艺数据包括提前距离和延后距离。
上述技术方案中，由于在路径类型为线的情况下，提供自动引入引出线功能，并可以在选择开启自动引入引出线功能的情况下，进一步确定提前距离和延后距离，如此可以有助于在对线进行点胶的过程中保证线的两个端点位置的点胶量，从而可以有助于保证自动点胶的效果。
可选的，所述基于所述路径类型设置所述路径段对应的点胶工艺数据，包括：
基于待点胶物体的类型和所述路径类型设置所述路径段对应的点胶工艺数据。
上述技术方案中，由于可以结合待点胶物体的类型确定点胶工艺数据，如此可以针对不同的物体类型设置与之匹配的点胶参数，从而可以有助于使得点胶参数与物体类型匹配，进而可以进一步提升自动点胶的效果。
可选的，所述基于所述区域图像确定目标区域中的点胶路径，包括：
确定所述区域图像中的待点胶图像点；
将所述待点胶图像点进行坐标转换，得到待点胶位置；
基于所述待点胶位置生成点胶路径。
通过采用上述技术方案，可以对区域图像中的待点胶图像点进行坐标转换得到待点胶位置，并基于待点胶位置生成点胶路径，从而保证确定出的点胶路径的准确性，同时也可以便于自动点胶设备基于点胶路径进行点胶。
可选的，所述将所述待点胶图像点进行坐标转换，得到所述待点胶位置，包括：
确定所述区域图像中是否存在至少两个定位点，所述定位点在待点胶物体的定位位置预先确定；
在所述区域图像中存在所述至少两个定位点的情况下，基于所述待点胶图像点与至少两个所述定位点之间的相对位置关系以及所述定位点对应的定位位置确定所述待点胶位置。
通过采用上述技术方案，可以在区域图像中存在至少两个定位点的情况下，基于待点胶图像点与至少两个定位点之间的相对位置关系以及定位点对应的定位位置确定待点胶位置，如此可以基于相机位姿参数实现对待点胶图像点的坐标转换。
可选的，所述将所述待点胶图像点进行坐标转换，得到所述待点胶位置，包括：
获取所述区域图像对应的相机位姿信息，所述相机位姿信息是相机在采集所述区域图像时记录的；
基于所述相机位姿信息对所述待点胶图像点进行坐标转换，得到所述待点胶位置。
通过采用上述技术方案，可以在获取到区域图像对应的相机位姿信息的情况下，基于相机位姿信息确定待点胶图像点对应的待点胶位置，如此可以基于相机位姿参数实现对待点胶图像点的坐标转换。
第二方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：
一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；
存储器；
至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行第一方面提供的任一种点胶轨迹生成方法。
第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行第一方面提供的任一种点胶轨迹生成方法。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.可以使得点胶轨迹中的点胶工艺数据与点胶路径中不同路径类型的路径段的点胶需求匹配，从而可以基于点胶轨迹对点胶过程的点胶方式进行精准控制，进而可以提升自动点胶的效果。
2.可以结合待点胶物体的类型确定点胶工艺数据，如此可以针对不同的物体类型设置与之匹配的点胶参数，从而可以有助于使得点胶参数与物体类型匹配，进而可以进一步提升自动点胶的效果。
附图说明
图1是本申请实施例提供的点胶轨迹生成方法的一种实施方式的流程图；
图2是本申请实施例提供的区域图像实例的示意图；
图3是本申请实施例提供的点胶轨迹生成系统的用户界面的示意图；
图4是本申请实施例提供的点胶轨迹生成系统中点对应的参数设置界面的示意图；
图5是本申请实施例提供的点胶轨迹生成系统中线对应的参数设置界面的示意图；
图6是本申请实施例提供的点胶轨迹生成方法的另一种实施方式的流程图；
图7是本申请实施例提供的一种点胶路径确定方式的流程图；
图8是本申请实施例提供的另一种点胶路径确定方式的流程图；
图9是本申请实施例提供的又一种点胶路径确定方式的流程图；
图10是本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1至10及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
首先，对本申请实施例涉及的若干名词进行介绍。
点胶，是一种工艺，也称施胶、涂胶、灌胶、滴胶等，是把胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用。
本申请实施例公开一种点胶轨迹生成方法，基于轨迹生成系统实现，该系统可以插件的形式集成在工业设计软件中，比如：集成在CAD软件中，或者也可以是独立运行的软件，本实施例不对轨迹生成系统的实现方式作限定。
本实施例以轨迹生成系统运行于电子设备为例进行说明，电子设备可以为终端或服务器，终端可以为计算机、工控机、平板电脑等设备，本实施例不对电子设备的实现方式作限定。
参照图1，点胶轨迹生成方法包括以下步骤：
步骤101，获取目标区域的区域图像。
其中，目标区域用于放置待点胶物体。在一个实例中，目标区域位于自动点胶设备的工作区域中，自动点胶设备可对目标区域内的待点胶物体进行点胶。在实际实现时，目标区域也可以位于单独设置的用于采集待点胶物体图像的图像采集区域中，本实施例不对目标区域的设置方式作限定。
区域图像是使用相机对目标区域进行图像采集得到的。在一个示例中，相机集成在自动点胶设备上。在实际实现时，相机也可以是单独设置的，本实施例不对相机的实现方式作限定。
在一个实例中，相机为CCD（Charge coupled Device，电荷耦合元件）相机。
在一个实例中，参考图2，图2为区域图像实例的示意图。
可选的，目标区域可以是基于用户操作确定的，比如：用户对相机的采集位置和/或采集范围进行调整，得到目标区域；或者也可以是轨迹生成系统基于预设的区域确定方法确定的，比如：轨迹生成系统基于预设的区域确定方法依次将待采集范围内的不同区域确定为目标区域，本实施例不对目标区域的确定方式作限定。
步骤102，基于区域图像确定目标区域中的点胶路径。
其中，点胶路径中包含目标区域中需要点胶的待点胶位置。
可选的，点胶路径的设置方式可以是用户通过轨迹生成系统指定的，或者也可以是轨迹生成系统对区域图像进行识别得到的，本实施例不对点胶路径的确定方式作限定。
在一个示例中，点胶路径是用户指定的，此时，基于区域图像确定目标区域中的点胶路径，包括：基于点、线和/或圆弧的指定操作确定点胶路径。在一个实例中，参考图3，点胶轨迹生成系统提供图形用户界面，图形界面包括CCD视野栏以及CCD视野栏上方的功能按键栏，功能按键栏从左到右依次包括运动、空运行、点、线、圆弧、Mark（定位）点识别功能按键，在点胶路径指定过程中，用户需要先在功能按键栏中选中对应的功能按键，然后再在CCD视野内绘制点胶路径。
在另一个示例中，点胶路径是轨迹生成系统识别得到的，此时，基于区域图像确定目标区域中的点胶路径，包括：将区域图像输入预先设置的图像识别模型，得到元件子区域对应的图像范围；基于元件子区域对应的图像范围确定点胶路径。
在实际实现过程中，通常基于元件子区域的边缘确定点胶路径，如此在元件安装在待点胶物体的元件子区域时，可以通过在元件边缘点胶的方式将元件进一步固定在待点胶物体上。
在一个实例中，元件子区域与目标区域中其它位置的颜色不同，如此图像识别模型可以基于区域图像中不同位置的颜色识别出区域图像中元件子区域对应的图像范围。
在另一个实例中，图像识别模型是使用样本数据集对初始模型进行训练得到的；样本数据集中包括至少一组样本数据，每组样本数据包括样本图像数据和样本图像数据中元件子区域对应的图像范围，如此可以有助于提高元件子区域对应的图像范围的准确性。
进一步的，自动确定出的点胶路径支持编辑，此时在自动确定出点胶路径之后，通过点胶轨迹生成系统提供的用户交互界面在区域图像中展示点胶路径，以供用户进行确认和修改，如此可以在减小用户工作量的同时，使得确定出的点胶路径满足用户需求。
步骤103，基于路径类型将点胶路径拆分为至少一个路径段。
在一个示例中，路径类型包括点、线和/或圆弧。在实际实现时，也可以基于实际需要以其它路径类型对点胶路径进行拆分，本实施例不对路径类型作限定。
发明人在研究过程中发现，路径类型可能会影响点胶方式，即不同路径类型对应的点胶方式可能存在差异，因此基于路径类型将点胶路径拆分为路径段，如此可以基于点胶路径上不同路径段的点胶方式生成点胶轨迹，进而可以有助于提升点胶效果。
可选的，基于路径类型将点胶路径拆分为至少一个路径段，包括：确定点胶路径上的路径类型变更点；基于路径类型变更点将点胶路径拆分为至少一个路径段。
在一个示例中，路径类型变更点是基于用户的指定操作确定的。比如：用户通过点、线和圆弧的指定操作绘制点胶路径，此时可以将用户在点胶路径绘制过程中的绘制类型发生变化的位置确定为类型变更点。又比如：用户在点胶路径生成完成之后从点胶路径中指定路径类型变更点。
在另一个实例中，路径类型变更点由轨迹生成系统自动确定，此时轨迹生成系统可以对点胶路径的变化情况进行分析，从而确定出点胶路径上的类型变更点。
进一步的，路径类型变更点支持编辑，此时在确定出路径类型变更点之后，通过点胶轨迹生成系统提供的用户交互界面在点胶路径中展示路径类型变更点，以供用户进行确认和修改，如此可以在减小用户工作量的同时，使得确定出的路径段满足用户需求。
步骤104，基于路径类型设置路径段对应的点胶工艺数据。
其中，点胶工艺数据用于指示点胶过程中的自动点胶机的工作参数，比如：点胶数、点胶高度、开阀时间、关阀时间等，本实施例不对点胶工艺数据的确定方式作限定。
发明人在研究过程中发明，不同路径类型对应的点胶方式可能存在差异，因此需要对不同路径类型的路径段对应的点胶工艺参数单独进行设置，如此可以有助于使得点胶参数与路径类型对应的点胶方式匹配，进而可以有助于提升自动点胶的效果。
可选的，基于路径类型设置路径段对应的点胶工艺数据，包括：基于路径类型对应的设置方式对路径段对应的点胶工艺数据进行设置。
其中，路径类型对应的设置方式预先设置，不同路径类型对应的设置方式相同或不同。
可选的，路径类型对应的点胶工艺参数可以是预先设置的，或者也可以是在轨迹生成过程中确定的，比如：用户在轨迹生成过程中设定的，本实施例不对路径对应的点胶工艺参数的设置方式作限定。
可选的，路径类型相同的不同路径段对应的点胶数据可以基于该路径类型对应的设置方式统一进行设置，此时路径类型相同的不同路径段的点胶工艺参数相同，或者也可以基于该路径类型对应的设置方式分别对不同路径类型对应的点胶数据进行设置，此时路径类型相同的不同路径段的点胶工艺参数可能存在差异，本实施例对此不作限定。
在一个示例中，路径类型包括线，线对应的设置方式包括是否启用自动引入引出线功能；在确定启用自动引入引出线功能的情况下，点胶工艺数据包括提前距离和延后距离。由于在路径类型为线的情况下，提供自动引入引出线功能，并可以在选择开启自动引入引出线功能的情况下，进一步确定提前距离和延后距离，如此可以有助于在对线进行点胶的过程中保证线的两个端点位置的点胶量，从而可以有助于保证自动点胶的效果。
在实际实现时，线对应的点胶工艺数据中还可以包括其它数据，比如：轨迹速度等，本实施例不对线对应的点胶工作参数作限定。
在一个实例中，参考图4和图5，轨迹生成系统提供工艺参数设置界面，工艺参数设置界面提供路径类型选择栏和参数设置栏，在工艺参数设置过程中，可以线通过路径类型选择栏选择需要设置的类型，此时参数设置栏会调整至选择的路径类型对应的参数设置模板，如此可以根据路径类型对应的参数设置模板对点胶工艺参数进行设置。具体的，图4是路径类型为点时的参数设置界面，图5是路径类型为线时的参数设置界面。
上述技术方案中，由于可以基于路径类型对应的设置方式对点胶工艺数据进行设置，如此可以根据不同路径类型对应的点胶方式设置对应的点胶工艺参数，从而使得确定出的点胶工艺参数与所需的点胶方式匹配，进而可以有助于提升自动点胶过程中的点胶效果。
进一步的，基于路径类型设置路径段对应的点胶工艺数据，包括：基于待点胶物体的类型和路径类型设置路径段对应的点胶工艺数据。
其中，待点胶物体的类型预先确定。具体的，物体类型包括Lens DP、Dam＆FillDP、Underfill、FPC、PCB、铝基、玻璃基、Flux、Paste、Encape等，本实施例不对物体类型的划分方式作限定。
在一个实例中，参考图4和图5，轨迹生成系统预先在各个路径类型下设置不同的参数组，参数组与物体类型对应，此时，在确定点胶工艺数据的过程中，仅需在轨迹生成系统提供的对应路径类型的参数界面中选择对应的参数组即可，如此可以便于工作人员基于待点胶物体的类型以及路径类型设置点胶工艺参数。进一步的，在待点胶物体的类型难以确定或者不存在待点胶物体的类型对应的参数组的情况下，将默认参数组（比如：参数组0）确定为待点胶物体对应的参数组。
上述技术方案中，由于可以结合待点胶物体的类型确定点胶工艺数据，如此可以针对不同的物体类型设置与之匹配的点胶参数，从而可以有助于使得点胶参数与物体类型匹配，进而可以进一步提升自动点胶的效果。
步骤105，基于点胶路径和各个路径段对应的点胶工艺数据确定点胶轨迹。
在一个示例中，基于点胶路径和各个路径段对应的点胶工艺数据确定点胶轨迹，包括：将各个路径段对应的点胶工艺数据赋予点胶路径的对应位置，得到点胶轨迹。
在实际实现时，也可以基于其它方式对点胶路径和各个路径段对应的点胶工艺数据进行关联存储得到点胶轨迹，本实施例不对基于点胶路径和各个路径段对应的点胶工艺数据确定点胶轨迹的方式作限定。
本实施例提供的点胶轨迹生成方法的实施原理包括：基于轨迹生成系统获取目标区域的区域图像，并基于区域图像确定目标区域中的点胶路径，并基于路径类型将点胶路径拆分为至少一个路径段，并基于路径类型设置路径段对应的点胶工艺数据，最终基于点胶路径和各个路径段对应的点胶工艺数据确定点胶轨迹，如此可以使得点胶轨迹中的点胶工艺数据与点胶路径中不同路径类型的路径段的点胶需求匹配，从而可以基于点胶轨迹对点胶过程的点胶方式进行精准控制，进而可以提升自动点胶的效果。
在一些实施方式中，参考图6，可选的，步骤105，基于点胶路径和各个路径段对应的点胶工艺数据确定点胶轨迹之后，还包括以下步骤：
步骤201，确定是否生成完成。
在一个示例中，基于用户的选择操作确定是否生成完成。比如：输出选择框以供用户选择是否继续生成，在用户选择继续生成的情况下，执行步骤202；在用户选择不继续生成的情况下，执行步骤203。
在另一个示例中，轨迹生成系统自动确定是否生成完成。比如：确定是否完成对待采集范围的图像采集；在确定出未完成对待采集范围的图像采集的情况下，执行步骤202；在确定出已完成对待采集范围的图像采集的情况下，执行步骤203。
步骤202，在确定出未生成完成的情况下，重新确定目标区域，并执行获取目标区域的区域图像的步骤，即返回执行步骤101，直至确定出生成完成。
其中，重新确定目标区域的方式可以为用户指定或者系统自动确定，具体过程参见上述步骤101，本实施例在此不再赘述。
步骤203，在确定出生成完成的情况下，可输出完成确认提示信息，并在接收到确认指令的情况下结束生成。
在实际实现时，在确定出生成完成的情况下，也可以直接结束生成，或者执行其它步骤，本实施例不对在确定出生成完成的情况下执行的内容作限定。
上述技术方案中，由于在确定出一个目标区域对应的点胶轨迹的情况下，确定是否生成完成，并在确定出未生成完成的情况下，重新确定目标区域确定重新确定出的目标区域对应的点胶轨迹，如此可以有助于避免目标区域的局限性导致的最终确定出的点胶轨迹不完整的情况，从而可以有助于提高最终确定出的点胶轨迹的完整性，进而可以有助于避免自动点胶过程中出现遗漏。
在一些实施方式中，参考图7，可选的，步骤102，基于区域图像确定目标区域中的点胶路径，包括以下步骤：
步骤301，确定区域图像中的待点胶图像点。
在一个示例中，待点胶图像点是用户指定的，此时确定区域图像中的待点胶图像点，包括：基于点、线和/或圆弧的指定操作确定区域图像中的待点胶图像点。其中，在通过线和/或圆弧指定待点胶图像点的情况下，将线和/或圆弧上所有的图像点确定为待点胶图像点。
在另一个示例中，待点胶图像点是轨迹生成系统识别得到的，此时确定区域图像中的待点胶图像点，包括：将区域图像输入预先设置的图像识别模型，得到元件子区域对应的图像范围；从元件子区域对应的图像范围的轮廓上确定待点胶图像点。
在一个实例中，参考图2，图2中的虚线即是由若干个待点胶图像点构成的。
步骤302，将待点胶图像点进行坐标转换，得到待点胶位置。
其中，待点胶位置，是指：待点胶物体上需要进行点胶的位置，待点胶位置与待点胶图像点一一对应。
坐标转换的具体实现示例可参考下文中的图8和图9的相关说明，本实施例在此不再赘述。
在一个示例中，待点胶位置使用基于待点胶物体构建的坐标系上的坐标点表示。
步骤303，基于待点胶位置生成点胶路径。
基于上述处理，可以对区域图像中的待点胶图像点进行坐标转换得到待点胶位置，并基于待点胶位置生成点胶路径，从而保证确定出的点胶路径的准确性，同时也可以便于自动点胶设备基于点胶路径进行点胶。
在一些实施方式中，参考图8，可选的，上述步骤302，将待点胶图像点进行坐标转换，得到待点胶位置，包括以下步骤：
步骤401，确定区域图像中是否存在至少两个定位点。
其中，定位点在待点胶物体的定位位置预先确定，不同点位点对应的点位位置不同。
在一个示例中，定位位置使用基于待点胶物体构建的坐标系上的坐标点表示。
在一个实例中，在待点胶物体上设置定位位置以及定位位置对应的表示信息，不同定位位置对应的标识信息不同，此时，在图像采集的过程中，可以采集到定位位置的图像信息，该定位位置的图像信息即为定位点。
在实际实现时，轨迹生成系统可以对区域图像中的定位点进行自动识别，如此可以便于基于区域图像确定待点胶位置。
步骤402，在区域图像中存在至少两个定位点的情况下，基于待点胶图像点与至少两个定位点之间的相对位置关系以及定位点对应的定位位置确定待点胶位置。
可选的，基于待点胶图像点与至少两个定位点之间的相对位置关系以及定位点对应的定位位置确定待点胶位置，包括：基于待点胶图像点与区域图像中任意至少两个定位点之间的相对位置关系以及该任意至少两个定位点对应的定位位置确定待点胶位置。
在一个示例中，相对位置关系包括相对方向，此时，基于待点胶图像点与至少两个定位点之间的相对位置关系以及定位点对应的定位位置确定待点胶位置，包括：采用前方交会的方式基于待点胶图像点与任意两个定位点之间的相对位置关系以及该任意两个定位点对应的定位位置确定待点胶位置。
在另一个示例中，相对位置关系包括相对方向，且定位点包括至少三个，此时，基于待点胶图像点与至少两个定位点之间的相对位置关系以及定位点对应的定位位置确定待点胶位置，包括：采用后方交会的方式基于待点胶图像点与任意三个以上定位点之间的相对位置关系以及该任意三个以上定位点对应的定位位置确定待点胶位置。
基于上述处理，可以在区域图像中存在至少两个定位点的情况下，基于待点胶图像点与至少两个定位点之间的相对位置关系以及定位点对应的定位位置确定待点胶位置，如此可以基于相机位姿参数实现对待点胶图像点的坐标转换。
在一些实施方式中，参考图9，可选的，上述步骤302，将待点胶图像点进行坐标转换，得到待点胶位置，包括以下步骤：
步骤501，获取区域图像对应的相机位姿信息。
其中，相机位姿信息是相机在采集区域图像时记录的。
在一个示例中，相机可在X、Y和Z三个方向上运动，此时相机位姿信息包括相机位置信息。在一个实例中，相机位置信息使用基于待点胶物体构建的坐标系上的坐标点表示。
进一步的，相机的镜头可转动，此时相机位姿参数还包括相机镜头的方向角。
可选的，相机位姿信息由轨迹生成系统记录并维护。
在一个示例中，在相机移动前，对相机位置进行标定，记录相机的初始位姿信息，并在相机移动过程中基于相机移动方式和/或镜头的转动方式对初始位姿信息进行修正得到相机的实时位姿信息，在采集区域图像的过程中，将相机的实时位姿信息确定为区域图像对应的相机位姿参数。
由于相机的实时位姿信息可能存在计算误差，因此，进一步的，在相机在采集到定位点的情况下，基于定位点对应的定位位置对相机的实时位姿信息进行修正，如此可以有助于提高相机的实时位姿信息的准确性，进而可以有助于提高确定出的相机位姿参数的准确性。
在一个实例中，基于定位点对应的定位位置对相机的实时位姿信息进行修正，包括：基于实时位姿信息确定定位点的预测位置信息；确定定位点的预测位置信息与定位点对应的定位位置信息不匹配的情况下，对相机的实时位姿信息情况进行修正，以使得基于修正后的实时位姿信息确定得到的定位点的预测位置信息与定位点对应的定位位置信息匹配。
步骤502，基于相机位姿信息对待点胶图像点进行坐标转换，得到待点胶位置。
基于上述处理，可以在获取到区域图像对应的相机位姿信息的情况下，基于相机位姿信息确定待点胶图像点对应的待点胶位置，如此可以基于相机位姿参数实现对待点胶图像点的坐标转换。
可以理解的是，上述将待点胶图像点进行坐标转换的方式，可灵活调整，例如，可以先确定区域图像中是否存在至少两个定位点，并在确定区域图像中不存在至少两个定位点的情况下，再获取相机位姿信息并基于相机位姿信息对待点胶图像点进行坐标转换，如此可以有助于提高对待点胶图像点进行坐标转换的效率。
本申请实施例还提供一种电子设备，如图10所示，图10所示的电子设备600包括：处理器601和存储器603。其中，处理器601和存储器603相连，如通过总线602相连。可选地，电子设备600还可以包括收发器604。需要说明的是，实际应用中收发器604不限于一个，该电子设备600的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器601可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器601也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线602可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线602可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线602可以分为地址总线、数据总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器603可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器603用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器601来控制执行。处理器601用于执行存储器603中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。还可以为服务端等。图10示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述实施例提供的点胶轨迹生成方法。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。
以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种点胶轨迹生成方法，其特征在于，基于轨迹生成系统实现，所述方法包括：
获取目标区域的区域图像；
基于所述区域图像确定目标区域中的点胶路径；
基于路径类型将所述点胶路径拆分为至少一个路径段；
基于所述路径类型设置所述路径段对应的点胶工艺数据；
基于所述点胶路径和各个所述路径段对应的点胶工艺数据确定点胶轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点胶路径和各个所述点胶路径段对应的点胶工艺数据确定点胶轨迹之后，还包括：
确定是否生成完成；
在确定出未生成完成的情况下，重新确定目标区域，并返回执行所述获取目标区域的区域图像的步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路径类型设置所述路径段对应的点胶工艺数据，包括：
基于所述路径类型对应的设置方式对所述路径段对应的点胶工艺数据进行设置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路径类型包括线，所述线对应的设置方式包括是否启用自动引入引出线功能；
在确定启用所述自动引入引出线功能的情况下，所述点胶工艺数据包括提前距离和延后距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路径类型设置所述路径段对应的点胶工艺数据，包括：
基于待点胶物体的类型和所述路径类型设置所述路径段对应的点胶工艺数据。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述区域图像确定目标区域中的点胶路径，包括：
确定所述区域图像中的待点胶图像点；
将所述待点胶图像点进行坐标转换，得到待点胶位置；
基于所述待点胶位置生成点胶路径。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述待点胶图像点进行坐标转换，得到所述待点胶位置，包括：
确定所述区域图像中是否存在至少两个定位点，所述定位点在待点胶物体的定位位置预先确定；
在所述区域图像中存在所述至少两个定位点的情况下，基于所述待点胶图像点与至少两个所述定位点之间的相对位置关系以及所述定位点对应的定位位置确定所述待点胶位置。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述待点胶图像点进行坐标转换，得到所述待点胶位置，包括：
获取所述区域图像对应的相机位姿信息，所述相机位姿信息是相机在采集所述区域图像时记录的；
基于所述相机位姿信息对所述待点胶图像点进行坐标转换，得到所述待点胶位置。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；
存储器；
至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行权利要求1至8任一项所述的点胶轨迹生成方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1至8任一项所述的点胶轨迹生成方法。
Priority Applications (1)
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| CN202310953078.4A CN116943979A (zh) | 2023-07-31 | 2023-07-31 | 点胶轨迹生成方法、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202310953078.4A CN116943979A (zh) | 2023-07-31 | 2023-07-31 | 点胶轨迹生成方法、电子设备及存储介质 |
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| CN116943979A true CN116943979A (zh) | 2023-10-27 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117237337A (zh) * | 2023-11-10 | 2023-12-15 | 东莞市维度自动化设备有限公司 | 基于图像处理的点胶路径生成系统、生成方法及存储介质 |
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2023
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117237337A (zh) * | 2023-11-10 | 2023-12-15 | 东莞市维度自动化设备有限公司 | 基于图像处理的点胶路径生成系统、生成方法及存储介质 |
| CN117237337B (zh) * | 2023-11-10 | 2024-03-19 | 东莞市维度自动化设备有限公司 | 基于图像处理的点胶路径生成系统、生成方法及存储介质 |
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