CN113304971B - 3d动态引导点胶补偿方法、装置、设备及其存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种3D动态引导点胶补偿方法、装置、设备及其存储介质，其中，该方法包括：获取目标物料的第一物料图像，所述物料图像为3D视觉相机对目标物料拍照所得的三维图像；根据所述第一物料图像计算点胶路径上各个轨迹点的机械坐标；根据所述点胶路径上各个点的机械坐标控制点胶针头对目标物料点胶；获取目标物料点胶后的第二物料图像；根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数；根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准。根据本发明实施例提供的3D动态引导点胶补偿方法，可以实现对点胶路径进行动态补偿，点胶路径更加精确可靠。

Description

3D动态引导点胶补偿方法、装置、设备及其存储介质

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种3D动态引导点胶补偿方法、装置、设备及其存储介质。

背景技术

点胶，是一种把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用的工艺。

相关技术中，点胶设备在进行点胶时，可以通过点胶补偿算法对物料上的点胶路径进行补偿，这种点胶补偿算法，一般是预先建立标准的点胶模板，也即是，采用标定块进行标准胶路的标定，在对目标物料进行点胶时，通过视觉相机采集目标物料图像，并计算目标物料图像与标定块之间的特征点的偏差值对标准胶路进行补偿，得到目标物料的胶路。这种补偿方式，是一种静态补偿，所有的目标物料均是以标定块为基准进行补偿的，这种静态补偿，仍然难以达到高精度要求，并且，该补偿方式需要所有物料的品质保持一致，对于一些物料存在尺寸误差、变形等情况时，会造成胶路偏离等问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种3D动态引导点胶补偿方法、装置、设备及其存储介质。

为实现上述目的，第一方面，根据本发明实施例的3D动态引导点胶补偿方法，包括：

获取目标物料的第一物料图像，所述物料图像为3D视觉相机对目标物料拍照所得的三维图像；

根据所述第一物料图像计算点胶路径上各个轨迹点的机械坐标；

根据所述点胶路径上各个点的机械坐标控制点胶针头对目标物料点胶；

获取目标物料点胶后的第二物料图像；

根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数；

根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数包括：

检测所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距；

计算所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离；

根据所述偏差值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

根据本发明的一个实施例，所述获取目标物料点胶后的第二物料图像包括：

获取第n个至第m个的目标物料点胶后的第二物料图像，n为大于或等于1的自然数，m为大于或等于2的自然数；

所述根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数包括：

检测第n个至第m个的目标物料中每一个所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距；

计算每一个所述第二物料图像上所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离；

计算第n个至第m个的目标物料对应的各个偏差值的平均值；

根据所述平均值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿包括：

根据所述路径补偿参数对第m+1个目标物料进行所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标补偿，或者，

根据所述路径补偿参数对第m+1个至第2m个目标物料进行所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标补偿。

根据本发明的一个实施例，所述计算每一个所述第二物料图像上所述胶边距与标准边距之间的偏差值之前包括：

将每一个所述第二物料图像上所述胶边距与上限边距、下限边距进行比较，当所述胶边距超出所述上限边距或下限边距值，控制抛除当前的所述目标物料并输出报警提示。

第二方面，根据本发明实施例的3D动态引导点胶补偿装置，包括：

第一获取单元，用于获取目标物料的第一物料图像，所述物料图像为3D视觉相机对目标物料拍照所得的三维图像；

第一计算单元，用于根据所述物料图像计算点胶路径上各个轨迹点的机械坐标；

控制单元，用于根据所述点胶路径上各个点的机械坐标控制点胶针头对目标物料点胶；

第二获取单元，用于获取目标物料点胶后的第二物料图像；

第三计算单元，用于根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数；

补偿单元，用于根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准。

根据本发明的一个实施例，所述第三计算单元包括：

第一检测模块，用于检测所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距；

第一计算模块，用于计算所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离；

第一确定模块，用于根据所述偏差值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

根据本发明的一个实施例，所述第二获取单元具体用于：获取第n个至第m个的目标物料点胶后的第二物料图像，n为大于或等于1的自然数，m为大于或等于2的自然数；

所述第三计算单元包括：

第二检测模块，用于检测第n个至第m个的目标物料中每一个所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距；

第二计算模块，用于计算每一个所述第二物料图像上所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离；

第三计算模块，用于计算第n个至第m个的目标物料对应的各个偏差值的平均值；

第二确定模块，用于根据所述平均值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

第三方面，根据本发明实施例的计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的3D动态引导点胶补偿方法。

第四方面，根据本发明实施例的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上所述的3D动态引导点胶补偿方法。

根据本发明实施例提供的3D动态引导点胶补偿方法、装置、设备及其存储介质，获取目标物料点胶后的第二物料图像，根据第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数；根据路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准，也就是说，该方法可以以之前点胶后的目标物料的胶路作为参考，并对后续的目标物料的点胶路径进行误差补偿，如此，可以实现对点胶路径进行动态补偿，点胶路径补偿均是以最近已经点胶完成的目标物料上的胶路作为参考，可以确保补偿后的点胶路径更加精确可靠，尤其是，对于物料存在尺寸误差、变形等情况时，可以对后续的目标物料进行及时且准确的补偿校准，达到提高点胶精度及点胶品质的效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明3D动态引导点胶补偿方法一个实施例的流程图；

图2是本发明3D动态引导点胶补偿方法中平均值递进补偿的示意图；

图3是本发明3D动态引导点胶补偿方法中平均值固定个数补偿的示意图；

图4是本发明3D动态引导点胶补偿装置一个实施例的结构示意图；

图5是本发明3D动态引导点胶补偿装置中第三计算单元一个实施例的结构示意图；

图6是本发明3D动态引导点胶补偿装置中第三计算单元另一个实施例的结构示意图；

图7是本发明计算机设备一个实施例的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

参照图1所示，图1示出了本发明实施例提供的3D动态引导点胶补偿方法一个实施例的流程图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该3D动态引导点胶补偿方法可以由一计算机设备执行，该计算机设备可以为独立设备，也可以集成于点胶设备中，作为点胶设备的一部分，该方法具体包括：

S101、获取目标物料的第一物料图像，所述物料图像为3D视觉相机对目标物料拍照所得的三维图像。

具体地，点胶过程中，将目标物料移动至3D视觉相机的视野下方，或者3D视觉相机移动至目标物料上方，通过3D视觉相对目标物料进行扫描获得目标物料的第一物料图像。

S102、根据所述第一物料图像计算点胶路径上各个轨迹点的机械坐标。也即是，3D视觉相机可以根据视觉算法对第一物料图像进行图像处理，得到点胶路径上各个轨迹点的机械坐标。

S103、根据所述点胶路径上各个点的机械坐标控制点胶针头对目标物料点胶。也就是说，在得到点胶路径上各个轨迹点的机械坐标以后，点胶设备即可控制点胶针头按照上述点胶路径在目标物料上进行点胶。

S104、获取目标物料点胶后的第二物料图像。

具体地，在对目标物料进行点胶完成后，可以将目标物料移动至3D视觉相机的视野下方，或者3D视觉相机移动至目标物料上方，通过3D视觉相对目标物料再次进行扫描获得目标物料的第二物料图像，由于目标物料已经点胶完成，所以，该第二物料图像上具有胶路。

S105、根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数。

也就是说，步骤S101至S105步骤中，通过3D视觉相机采集点胶后目标物料的第二物料图像，利用3D视觉相机对该第二物料图像复检，并根据该第二物料图像上胶路的检测结果，计算路径补偿参数。

较佳地，根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数可以包括以下步骤：

首先，检测所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距。可以理解的是，特征边可以是目标物料上与胶路比较靠近的一些具有显著特征的边缘，例如目标物料为矩形，胶路沿着矩形的边缘依次延伸，则可以将矩形的边缘作为特征边。

接着，计算所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离。

最后，根据所述偏差值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

也就是说，通过对第二物料图像进行图像分析处理，可以检测得到第二物料图像上胶路与特征边的距离(也即是“胶边距”)。根据点胶质量要求，胶路与特征边之间的距离不易过大也不易过小，当胶边距达到一个标准值时，说明胶路与特征边之间的距离处于最合适的状态，该标准值即为标准边距。可以预先设定该标准边距，在检测到胶边距之后，将该胶边距与标准边距进行比较，计算出两者之间的偏差值。再根据该偏差值确定点胶路径上轨迹点的路径补偿参数，例如将某个轨迹点的X坐标加上偏差值，得到新的X坐标。

S106、根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准。

该步骤中，通过路径补偿参数对轨迹点的机械坐标进行补偿，得到新的点胶路径，该新的点胶路径可以执行下一个目标物料的点胶，使得下一个目标物料在通过该新的点胶路径点胶后，胶路与特征边的之间的胶边距接近标准边距，进而提高产品的点胶精度和点胶品质。

根据本发明实施例提供的3D动态引导点胶补偿方法，获取目标物料点胶后的第二物料图像，根据第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数；根据路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准，也就是说，该方法可以以之前点胶后的目标物料的胶路作为参考，并对后续的目标物料的点胶路径进行误差补偿，如此，可以实现对点胶路径进行动态补偿，点胶路径补偿均是以最近已经点胶完成的目标物料上的胶路作为参考，可以确保补偿后的点胶路径更加精确可靠，尤其是，对于物料存在尺寸误差、变形等情况时，可以对后续的目标物料进行及时且准确的补偿校准，达到提高点胶精度及点胶品质的效果。

在本发明的一个实施例中，步骤S104、获取目标物料点胶后的第二物料图像包括：

获取第n个至第m个的目标物料点胶后的第二物料图像，n为大于或等于1的自然数，m为大于或等于2的自然数。

对应地，步骤S105、根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数包括：

首先，检测第n个至第m个的目标物料中每一个所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距。

接着，计算每一个所述第二物料图像上所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离。

进一步，计算第n个至第m个的目标物料对应的各个偏差值的平均值。

最后，根据所述平均值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

也就是说，在本实施例中，可以取前(m-n)个目标物料点胶后的第二物料图像，分别计算出各个第二物料图像上对应的胶边距，并分别计算这些胶边距与标准边距之间的偏差值，再进一步求(m-n)个偏差值的平均值，最后，通过该平均值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

示例性地，可以取第1个至第10个目标物料点胶后的第二物料图像，分别对这10个第二物料图像上的胶路与特征边之间的胶边距进行检测，再将得到的10个胶边距分别与标准边距进行比较，计算出每一个胶边距与标准边距之间的偏差值，再进一步计算10个偏差值的平均值即可。

由此，通过多个点胶后的目标物料的胶路的偏差值取平均值进行补偿，可以适当补偿的胶路更加准确可靠，防止因个别目标物料的胶路问题，导致后续的目标物料的补偿胶路不准确等问题。

在本发明的一个实施例中，步骤S106、根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿包括：

根据所述路径补偿参数对第m+1个目标物料进行所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标补偿。

也就是说，可以根据固定个数的目标物料的偏差值的平均值对后面的1个目标物料进行点胶路径的补偿，例如利用根据第1至第10个目标物料的平均值，对第11个目标物料的点胶路径进行补偿，而利用第2至第11个目标物料的平均值对第12个目标物料的点胶路径进行补偿，如此，可以实现平均值递进补偿，使得每一个目标物料，可以通过其前面已经点胶完成的固定个数的目标物料的平均值进行补偿，这种补偿方式，可以使得后续的目标物料的胶边距逐渐靠近标准边距，最终达到稳定准确的点胶状态(如图2所示)。

在本发明的另一个实施例中，步骤S106、根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿包括：

根据所述路径补偿参数对第m+1个至第2m个目标物料进行所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标补偿。

也就是说，可以根据固定个数的目标物料的偏差值的平均值对后面的固定数量的目标物料进行点胶路径的补偿，例如利用根据第1至第10个目标物料的平均值，对第11至第20个目标物料的点胶路径进行补偿，利用根据第11至第20个目标物料的平均值，对第21至第30个目标物料的点胶路径进行补偿，如此，可以实现平均值固定个数补偿，使得固定数量的目标物料，可以通过其前面已经点胶完成的固定个数的目标物料的平均值进行补偿，这种补偿方式，可以使得固定数量的目标物料的胶边距基本一致且靠近标准边距，也可以达到稳定准确的点胶状态(如图3所示)，品质的一致性较高。

在本发明的一个实施例中，所述计算每一个所述第二物料图像上所述胶边距与标准边距之间的偏差值之前包括：

将每一个所述第二物料图像上所述胶边距与上限边距、下限边距进行比较，当所述胶边距超出所述上限边距或下限边距值，控制抛除当前的所述目标物料并输出报警提示。

也就是说，通过将胶边距与上限边距、下限边距进行比较，可以判断出胶边距胶边距是否过大或过小，当过大或过小时，剔除该不合格的目标物料，并进行报警提示，如此，可以提高良品率。

参照图4所示，图4示出了本发明实施例提供的3D动态引导点胶补偿装置一个实施例的结构示意图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该3D动态引导点胶补偿装置包括：

第一获取单元201，用于获取目标物料的第一物料图像，所述物料图像为3D视觉相机对目标物料拍照所得的三维图像。

第一计算单元202，用于根据所述物料图像计算点胶路径上各个轨迹点的机械坐标。

控制单元203，用于根据所述点胶路径上各个点的机械坐标控制点胶针头对目标物料点胶。

第二获取单元204，用于获取目标物料点胶后的第二物料图像。

第三计算单元205，用于根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数。

补偿单元206，用于根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准。

在本发明的一个实施例中，所述第三计算单元205包括：

第一检测模块301，用于检测所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距。

第一计算模块302，用于计算所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离。

第一确定模块303，用于根据所述偏差值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

在本发明的一个实施例中，第二获取单元204具体用于：获取第n个至第m个的目标物料点胶后的第二物料图像，n为大于或等于1的自然数，m为大于或等于2的自然数；

第三计算单元205包括：

第二检测模块401，用于检测第n个至第m个的目标物料中每一个所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距。

第二计算模块402，用于计算每一个所述第二物料图像上所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离。

第三计算模块403，用于计算第n个至第m个的目标物料对应的各个偏差值的平均值。

第二确定模块404，用于根据所述平均值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

在本发明的一个实施例中，所述补偿单元206具体用于：根据所述路径补偿参数对第m+1个目标物料进行所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标补偿，或者根据所述路径补偿参数对第m+1个至第2m个目标物料进行所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标补偿。

在本发明的一个实施例中，第三计算单元205还包括：

比较模块，用于将每一个所述第二物料图像上所述胶边距与上限边距、下限边距进行比较，当所述胶边距超出所述上限边距或下限边距值，控制抛除当前的所述目标物料并输出报警提示。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置或系统类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

根据本发明实施例提供的3D动态引导点胶补偿装置，获取目标物料点胶后的第二物料图像，根据第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数；根据路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准，也就是说，该方法可以以之前点胶后的目标物料的胶路作为参考，并对后续的目标物料的点胶路径进行误差补偿，如此，可以实现对点胶路径进行动态补偿，点胶路径补偿均是以最近已经点胶完成的目标物料上的胶路作为参考，可以确保补偿后的点胶路径更加精确可靠，尤其是，对于物料存在尺寸误差、变形等情况时，可以对后续的目标物料进行及时且准确的补偿校准，达到提高点胶精度及点胶品质的效果。

参照图7所示，图7示出了本发明实施例提供的计算机设备600，包括存储器602、处理器601以及存储在所述存储器602上并可在所述处理器601上运行的计算机程序6021，所述处理器601执行所述计算机程序6021时实现如上所述的3D动态引导点胶补偿方法。

示例性的，所述计算机程序6021可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器602中，并由所述处理器601执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序6021在所述计算机设备600中的执行过程。

所述计算机设备600可包括，但不仅限于处理器601、存储器602。本领域技术人员可以理解，图仅仅是计算机设备600的示例，并不构成对计算机设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述计算机设备600还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器601可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立预设硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器602可以是所述计算机设备600的内部存储单元，例如计算机设备600的硬盘或内存。所述存储器602也可以是所述计算机设备600的外部存储设备，例如所述计算机设备600上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器602还可以既包括所述计算机设备600的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器602用于存储所述计算机程序6021以及所述计算机设备600所需的其他程序和数据。所述存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序6021，该程序被处理器601执行时实现如上所述的3D动态引导点胶补偿方法。

所述的计算机程序6021可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序6021在被处理器601执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序6021包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明实施例系统中的模块或单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子预设硬件、或者计算机软件和电子预设硬件的结合来实现。这些功能究竟以预设硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备600和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备600实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种3D动态引导点胶补偿方法，其特征在于，包括：

获取目标物料的第一物料图像，所述物料图像为3D视觉相机对目标物料拍照所得的三维图像；

根据所述第一物料图像计算点胶路径上各个轨迹点的机械坐标；

根据所述点胶路径上各个点的机械坐标控制点胶针头对目标物料点胶；

获取目标物料点胶后的第二物料图像；

根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数；

根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准，得到新的点胶路径，该新的点胶路径可以执行下一个目标物料的点胶，使得下一个目标物料在通过该新的点胶路径点胶后，胶路与特征边的之间的胶边距接近标准边距；

其中，所述根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数包括：

检测所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距；

计算所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离；

根据所述偏差值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

2.根据权利要求1所述的3D动态引导点胶补偿方法，其特征在于，所述获取目标物料点胶后的第二物料图像包括：

获取第n个至第m个的目标物料点胶后的第二物料图像，n为大于或等于1的自然数，m为大于或等于2的自然数；

所述根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数包括：

检测第n个至第m个的目标物料中每一个所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距；

计算每一个所述第二物料图像上所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离；

计算第n个至第m个的目标物料对应的各个偏差值的平均值；

根据所述平均值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

3.根据权利要求2所述的3D动态引导点胶补偿方法，其特征在于，所述根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿包括：

根据所述路径补偿参数对第m+1个目标物料进行所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标补偿，或者，

根据所述路径补偿参数对第m+1个至第2m个目标物料进行所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标补偿。

4.根据权利要求2所述的3D动态引导点胶补偿方法，其特征在于，所述计算每一个所述第二物料图像上所述胶边距与标准边距之间的偏差值之前包括：

将每一个所述第二物料图像上所述胶边距与上限边距、下限边距进行比较，当所述胶边距超出所述上限边距或下限边距值，控制抛除当前的所述目标物料并输出报警提示。

5.一种3D动态引导点胶补偿装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取目标物料的第一物料图像，所述物料图像为3D视觉相机对目标物料拍照所得的三维图像；

第一计算单元，用于根据所述物料图像计算点胶路径上各个轨迹点的机械坐标；

控制单元，用于根据所述点胶路径上各个点的机械坐标控制点胶针头对目标物料点胶；

第二获取单元，用于获取目标物料点胶后的第二物料图像；

第三计算单元，用于根据所述第二物料图像上的胶路计算路径补偿参数；

补偿单元，用于根据所述路径补偿参数对所述点胶路径上各个轨迹点的机械坐标进行补偿，以对所述点胶路径进行校准，得到新的点胶路径，该新的点胶路径可以执行下一个目标物料的点胶，使得下一个目标物料在通过该新的点胶路径点胶后，胶路与特征边的之间的胶边距接近标准边距；

所述第三计算单元包括：

第一检测模块，用于检测所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距；

第一计算模块，用于计算所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离；

第一确定模块，用于根据所述偏差值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

6.根据权利要求5所述的3D动态引导点胶补偿装置，其特征在于，所述第二获取单元具体用于：获取第n个至第m个的目标物料点胶后的第二物料图像，n为大于或等于1的自然数，m为大于或等于2的自然数；

所述第三计算单元包括：

第二检测模块，用于检测第n个至第m个的目标物料中每一个所述第二物料图像上胶路与特征边之间的胶边距；

第二计算模块，用于计算每一个所述第二物料图像上所述胶边距与标准边距之间的偏差值，所述标准边距为胶路与特征边之间的标准距离；

第三计算模块，用于计算第n个至第m个的目标物料对应的各个偏差值的平均值；

第二确定模块，用于根据所述平均值确定所述点胶路径上各个轨迹点的路径补偿参数。

7.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任意一项所述的3D动态引导点胶补偿方法。

8.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任意一项所述的3D动态引导点胶补偿方法。

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