CN110850378B - 一种路侧雷达设备自动校准方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种路侧雷达设备自动校准方法和装置，其中，所述方法包括：通过预设的雷达设备对目标区域进行监测，当监测到目标车辆进入所述目标区域时，记录所述目标车辆在所述雷达设备的雷达坐标系中的第一坐标位置和当前时间点；获得所述目标车辆在所述当前时间点上报的第二坐标位置；根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标；根据所述实际原点坐标，对所述雷达设备的雷达坐标系的当前原点坐标进行校准。采用本发明所述的自动校准方法，操作简单，且成本较低，能够通过周期性计算确定所述雷达设备的实际原点坐标，提高了路侧雷达终端自动校准的准确性和稳定性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及智能物联网技术领域，具体涉及一种路侧雷达设备自动校准方法和装置，另外还涉及一种电子设备和计算机可读存储介质。
背景技术
近年来，随着物联网技术的快速发展，实现路侧设备的智能化和自动化管控已逐渐成为该领域发展的重点。利用安装在高速公路门架上的毫米波雷达、激光雷达等传感器可实现对目标车辆位置的准确定位。随着日常使用的损耗，所述毫米波雷达、激光雷达等传感器通常会发生偏移，导致定位精度下降。因此，需要对这些传感器进行定期的校准。然而，由于高速公路门架上设置的雷达传感器越来越多，逐一进行校准的工作量巨大，其已成为摆在工作人员面前的一道难题。
目前，毫米波雷达、激光雷达等传感器校准工作通常由人工完成，存在操作繁琐，且效率较低的缺点，不能实现远程智能化管理，导致无法有效满足用户的实际需求。因此，如何提升路侧设备的智能化和自动化管控成为本领域亟待解决的技术难题。
发明内容
为此，本发明实施例提供一种路侧雷达设备自动校准方法，以解决现有技术中存在的雷达传感器的校准过程操作繁琐，且工作量较大，无法实现远程智能化、自动管控，导致维护管理效率较低的问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供一种路侧雷达设备自动校准方法，包括：通过预设的雷达设备对目标区域进行监测，当监测到目标车辆进入所述目标区域时，记录所述目标车辆在所述雷达设备的雷达坐标系中的第一坐标位置和当前时间点；获得所述目标车辆在所述当前时间点上报的第二坐标位置；根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标；根据所述实际原点坐标，对所述雷达设备的雷达坐标系的当前原点坐标进行校准。
进一步的，根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标，具体包括：根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得计算结果；其中，所述计算结果包含根据至少一个所述目标车辆计算出的所述雷达设备的原点坐标；对所述计算结果进行平滑处理，获得所述雷达设备的实际原点坐标。
进一步的，所述对所述计算结果进行平滑处理，获得所述雷达设备的实际原点坐标，具体为，对所述计算结果包含的所述原点坐标计算平均值，将所述平均值作为所述雷达设备的实际原点坐标。
进一步的，获得所述目标车辆在所述当前时间点上报的第二坐标位置，具体包括：获得所述目标车辆中安装的卫星定位设备在所述当前时间点上报的第二坐标位置；其中，所述第二坐标位置为所述目标车辆所述当前时间点位于卫星坐标系中的实际卫星定位位置。
进一步的，所述目标区域为所述路侧雷达的感知范围；所述雷达包括毫米波雷达和激光雷达中的至少一种。
第二方面，本发明实施例还提供一种路侧雷达设备自动校准装置，包括：监测及记录单元，用于通过预设的雷达设备对目标区域进行监测，当监测到目标车辆进入所述目标区域时，记录所述目标车辆在所述雷达设备的雷达坐标系中的第一坐标位置和当前时间点；第二坐标位置获得单元，用于获得所述目标车辆在所述当前时间点上报的第二坐标位置；原点坐标计算单元，用于根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标；校准单元，用于根据所述实际原点坐标，对所述雷达设备的雷达坐标系的当前原点坐标进行校准。
进一步的，所述原点坐标计算单元具体用于：根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得计算结果；其中，所述计算结果包含根据至少一个所述目标车辆计算出的所述雷达设备的原点坐标；对所述计算结果进行平滑处理，获得所述雷达设备的实际原点坐标。
进一步的，所述对所述计算结果进行平滑处理，获得所述雷达设备的实际原点坐标，具体为，对所述计算结果包含的所述原点坐标计算平均值，将所述平均值作为所述雷达设备的实际原点坐标。
进一步的，所述第二坐标位置获得单元具体用于：获得所述目标车辆中安装的卫星定位设备在所述当前时间点上报的第二坐标位置；其中，所述第二坐标位置为所述目标车辆所述当前时间点位于卫星坐标系中的实际卫星定位位置。
进一步的，所述目标区域为所述路侧雷达的感知范围；所述雷达包括毫米波雷达和激光雷达中的至少一种。
第三方面，本发明实施例还提供一种高速公路车辆定位方法，包括：基于原点坐标校准后的雷达设备获取目标车辆在雷达坐标系中的坐标位置；将所述雷达坐标系中的坐标位置按照预设的规则转换到卫星坐标系中，获得所述目标车辆在所述卫星坐标系中的位置信息。
第四方面，本发明实施例还提供一种高速公路车辆定位装置，包括：雷达测量单元，基于原点坐标校准后的雷达设备获取目标车辆在雷达坐标系中的坐标位置；车辆定位单元，用于将所述雷达坐标系中的坐标位置按照预设的规则转换到卫星坐标系中，获得所述目标车辆在所述卫星坐标系中的位置信息。
第五方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器，用于存储路侧雷达设备自动校准方法的程序，该电子设备通电并通过所述处理器运行该路侧雷达设备自动校准方法的程序后，执行上述所述的任意一项所述的路侧雷达设备自动校准方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被服务器执行上述路侧雷达设备自动校准方法中任一项所述的方法。
采用本发明所述的路侧雷达设备自动校准方法，操作简单，且成本较低，能够通过周期性计算确定所述雷达设备的实际原点坐标，提高了路侧雷达终端自动校准的准确性和稳定性，从而提升了用户的使用体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。
图1为本发明实施例提供的一种路侧雷达设备自动校准方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种路侧雷达设备自动校准装置的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种高速公路车辆定位方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种高速公路车辆定位装置的示意图；
图6为本发明实施例提供的一种路侧雷达安装位置示意图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面基于本发明所述的路侧雷达设备自动校准方法，对其实施例进行详细描述。如图1所示，其为本发明实施例提供的一种路侧雷达设备自动校准方法的流程图，具体实现过程包括以下步骤：
步骤S101：通过预设的雷达设备对目标区域进行监测，当监测到目标车辆进入所述目标区域时，记录所述目标车辆在所述雷达设备的雷达坐标系中的第一坐标位置和当前时间点。
在本发明实施例中，所述雷达设备包括毫米波雷达和激光雷达等传感器，可预先安装在高速公路门架上，用于对驶入雷达设备监测区域的目标车辆进行准确的位置定位。具体如图6所示，所述毫米波雷达和激光雷达等传感器可安装在路测站A、路测站B或者路测站C端的门架上，另外所述门架上还可设置为所述毫米波雷达和激光雷达等传感器提供支持的路侧智能站。
在这些传感器在对目标车辆进行定位时，需要对传感器进行校准。具体的，当监测到目标车辆进入所述目标区域时，可记录所述目标车辆在所述雷达设备的雷达坐标系中的第一坐标位置和当前时间点，从而便于后续对传感器进行校准计算。
步骤S102：获得所述目标车辆在所述当前时间点上报的第二坐标位置。
在步骤S101中获得所述目标车辆在所述雷达设备的雷达坐标系中的第一坐标位置和当前时间点之后，在本步骤中可进一步获得所述目标车辆在所述当前时间点上报的第二坐标位置。
具体的，所述的获得所述目标车辆在所述当前时间点上报的第二坐标位置，具体包括：获得所述目标车辆中安装的卫星定位设备在所述当前时间点上报的第二坐标位置。其中，所述第二坐标位置为所述目标车辆所述当前时间点位于卫星坐标系中的实际卫星定位位置。
需要说明的是，本发明所述的目标车辆具备卫星定位功能，即能够通过卫星接收器获取自己的定位位置坐标(即第二坐标位置)，并周期上报自身的定位位置坐标。
步骤S103：根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标。
在步骤S101中获得所述目标车辆雷达坐标系中的第一坐标位置和当前时间点以及在步骤S102中获得目标车辆上报的第二坐标位置之后，在本步骤中可进一步基于上述数据进行计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标。
其中，根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标，具体实现过程可以包括如下内容：根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得计算结果；对所述计算结果进行平滑处理，获得所述雷达设备的实际原点坐标。其中，所述计算结果包含根据至少一个所述目标车辆计算出的所述雷达设备的原点坐标。所述对计算结果进行平滑处理，获得所述雷达设备的实际原点坐标，具体为对所述计算结果包含的所述原点坐标计算平均值，将所述平均值作为所述雷达设备的实际原点坐标。
步骤S104：根据所述实际原点坐标，对所述雷达设备的雷达坐标系的当前原点坐标进行校准。
在步骤S103中获得所述雷达设备的实际原点坐标之后，在本步骤中可基于所述实际原点坐标对所述雷达设备的雷达坐标系的当前原点坐标进行校准。
具体的，假设目标车辆在雷达坐标系中的坐标为(x，y，z)，而基于目标车辆内部安装的卫星定位设备所获得的所述当前时间点上报的目标车辆的第二坐标位置为(a，b，c)，则根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算所获得所述雷达设备的实际原点坐标(a-x，b-y，c-z)。举例而言，假设目标车辆在雷达坐标系中的坐标为(1，1，1)，而基于目标车辆内部安装的卫星定位设备所获得的所述当前时间点上报的目标车辆的第二坐标位置为(2，3，3)，则根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算所获得所述雷达设备的实际原点坐标(2-1，3-1，3-1)，即(1，2，2)。此时，可将(1，2，2)作为该雷达设备对应的雷达坐标的新原点坐标，从而实现根据每次目标车辆上报的卫星定位位置信息，对雷达坐标系原点的坐标进行自动校准。
需要说明的是，在具体实施过程中还需要考虑时间因素。通过门架上的雷达设备对目标区域内的道路进行监测，当检测到道路上有目标车辆经过时，记录目标车辆在雷达坐标系中的位置(x，y，z)以及当前时间点t。目标车辆通过卫星接收器获取自己的定位位置坐标(即第二坐标位置)，并周期上报自身的定位位置坐标。获取同一时间点t，目标车辆在雷达坐标系中的位置(x，y，z)以及车辆上报的定位位置坐标(a，b，c)，基于预设的算法计算出雷达的实际原点坐标为(a-x，b-y，c-z)。通过周期的计算雷达的原点坐标，并对计算结果进行平滑处理，获得所述雷达设备的实际原点坐标，即可完成雷达坐标系坐标原点的自校准。
其中，所述对所述计算结果进行平滑处理，获得所述雷达设备的实际原点坐标，具体为，对所述计算结果包含的所述原点坐标计算平均值，将所述平均值作为所述雷达设备的实际原点坐标。举例而言，假设10分钟时间内检测到道路上有100辆目标车辆经过时，记录该100辆目标车辆在雷达坐标系中不同的位置；同时，该100辆目标车辆通过卫星接收器获取自己的定位位置坐标(即第二坐标位置)，并周期上报自身的定位位置坐标；分别针对该100辆目标车辆获取同一时间点t，目标车辆在雷达坐标系中的位置(x，y，z)以及车辆上报的定位位置坐标(a，b，c)，基于预设的算法能够计算出雷达的100个实际原点坐标为(a-x，b-y，c-z)，对该100个实际原点坐标为(a-x，b-y，c-z)即可获得所述雷达设备的准确的实际原点坐标，从提高自动校准的精度。
采用本发明所述的路侧雷达设备自动校准方法，操作简单，且成本较低，能够通过周期性计算确定所述雷达设备的实际原点坐标，提高了路侧雷达终端自动校准的准确性和稳定性，从而提升了用户的使用体验。
与上述提供的一种路侧雷达设备自动校准方法相对应，本发明还提供一种路侧雷达设备自动校准装置。由于该装置的实施例相似于上述方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的路侧雷达设备自动校准装置的实施例仅是示意性的。请参考图2所示，其为本发明实施例提供的一种路侧雷达设备自动校准装置的示意图。
本发明所述的一种路侧雷达设备自动校准装置包括如下部分：
监测及记录单元201，用于通过预设的雷达设备对目标区域进行监测，当监测到目标车辆进入所述目标区域时，记录所述目标车辆在所述雷达设备的雷达坐标系中的第一坐标位置和当前时间点。
在本发明实施例中，所述雷达设备包括毫米波雷达和激光雷达等传感器，可预先安装在高速公路门架上，用于对驶入雷达设备监测区域的目标车辆进行准确的位置定位。在这些传感器在对目标车辆进行定位时，需要对传感器进行校准。具体的，当监测到目标车辆进入所述目标区域时，可记录所述目标车辆在所述雷达设备的雷达坐标系中的第一坐标位置和当前时间点，从而便于后续对传感器进行校准计算。
第二坐标位置获得单元202，用于获得所述目标车辆在所述当前时间点上报的第二坐标位置。
在监测及记录单元201中获得所述目标车辆在所述雷达设备的雷达坐标系中的第一坐标位置和当前时间点之后，在第二坐标位置获得单元202中可进一步获得所述目标车辆在所述当前时间点上报的第二坐标位置。
具体的，所述的获得所述目标车辆在所述当前时间点上报的第二坐标位置，具体包括：获得所述目标车辆中安装的卫星定位设备在所述当前时间点上报的第二坐标位置。其中，所述第二坐标位置为所述目标车辆所述当前时间点位于卫星坐标系中的实际卫星定位位置。需要说明的是，本发明所述的目标车辆具备卫星定位功能，即能够通过卫星接收器获取自己的定位位置坐标(即第二坐标位置)，并周期上报自身的定位位置坐标。
原点坐标计算单元203，用于根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标。
在监测及记录单元201中获得所述目标车辆雷达坐标系中的第一坐标位置和当前时间点以及在第二坐标位置获得单元202中获得目标车辆上报的第二坐标位置之后，在原点坐标计算单元203中可进一步基于上述数据进行计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标。
在本发明实施例中，根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标，具体实现过程可以包括如下内容：根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得计算结果；对所述计算结果进行平滑处理，获得所述雷达设备的实际原点坐标。其中，所述计算结果包含根据至少一个所述目标车辆计算出的所述雷达设备的原点坐标。
校准单元204，用于根据所述实际原点坐标，对所述雷达设备的雷达坐标系的当前原点坐标进行校准。
在原点坐标计算单元203中获得所述雷达设备的实际原点坐标之后，在校准单元204中可基于所述实际原点坐标对所述雷达设备的雷达坐标系的当前原点坐标进行校准。
采用本发明所述的路侧雷达设备自动校准装置，操作简单，且成本较低，能够通过周期性计算确定所述雷达设备的实际原点坐标，提高了路侧雷达终端自动校准的准确性和稳定性，从而提升了用户的使用体验。
与上述提供的路侧雷达设备自动校准方法相对应，本发明还提供一种电子设备。由于该电子设备的实施例相似于上述方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的电子设备仅是示意性的。如图3所示，其为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。
该电子设备具体包括：处理器301和存储器302；其中，存储器302用于运行一个或多个程序指令，用于存储路侧雷达设备自动校准方法的程序，该服务器通电并通过所述处理器301运行该路侧雷达设备自动校准方法的程序后，执行上述任意一项所述的路侧雷达设备自动校准方法。
与上述提供的一种路侧雷达设备自动校准方法相对应，本发明还提供一种计算机存储介质。由于该计算机存储介质的实施例相似于上述方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的计算机存储介质仅是示意性的。
所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被服务器执行上述所述的路侧雷达设备自动校准方法。
与上述提供的第一种赛事手环控制方法和装置相对应，本发明还提供第二种赛事手环控制方法和装置。如图4所示，其为本发明实施例提供的一种高速公路车辆定位方法的流程图，具体实现过程包括以下步骤：
步骤S401：基于原点坐标校准后的雷达设备获取目标车辆在雷达坐标系中的坐标位置。
在本发明实施例中，所述的目标车辆可以是指雷达设备检测到的不具备卫星定位功能的车辆，当该目标车辆经过该雷达设备的监测的目标区域时，可以通过获得其在雷达坐标系中的位置，计算出该目标车辆的实际位置坐标，进而实现对目标车辆的定位。需要说明的是，本发明所述的雷达设备为经过上述路侧雷达设备自动校准方法自动校准后的精度较高的雷达设备，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，在此不再重复赘述。
步骤S402：将所述雷达坐标系中的坐标位置按照预设的规则转换到卫星坐标系中，获得所述目标车辆在所述卫星坐标系中的位置信息。
请参考图5所示，其为本发明实施例提供的一种高速公路车辆定位装置的示意图，本发明所述的一种高速公路车辆定位装置包括如下部分：
雷达测量单元501，基于原点坐标校准后的雷达设备获取目标车辆在雷达坐标系中的坐标位置。
在本发明实施例中，所述的目标车辆可以是指雷达设备检测到的不具备卫星定位功能的车辆，当该目标车辆经过该雷达设备的监测的目标区域时，可以通过获得其在雷达坐标系中的位置，计算出该目标车辆的实际位置坐标，进而实现对目标车辆的定位。需要说明的是，本发明所述的雷达设备为经过上述路侧雷达设备自动校准方法自动校准后的精度较高的雷达设备，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，在此不再重复赘述。
车辆定位单元502，用于将所述雷达坐标系中的坐标位置按照预设的规则转换到卫星坐标系中，获得所述目标车辆在所述卫星坐标系中的位置信息。
在本发明实施例中，处理器或处理器模块可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。
易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，简称DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Ram bus RAM，简称DRRAM)。
本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种路侧雷达设备自动校准方法，其特征在于，包括：
通过预设的雷达设备对目标区域进行监测，当监测到目标车辆进入所述目标区域时，记录所述目标车辆在所述雷达设备的雷达坐标系中的第一坐标位置和当前时间点；
获得所述目标车辆在所述当前时间点上报的第二坐标位置；
根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标；
根据所述实际原点坐标，对所述雷达设备的雷达坐标系的当前原点坐标进行校准；
其中，根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标，具体包括：
根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得计算结果；其中，所述计算结果包含根据至少一个所述目标车辆计算出的所述雷达设备的原点坐标；
对所述计算结果进行平滑处理，获得所述雷达设备的实际原点坐标；
所述对所述计算结果进行平滑处理，获得所述雷达设备的实际原点坐标，具体为，对所述计算结果包含的原点坐标计算平均值，将所述平均值作为所述雷达设备的实际原点坐标。
2.根据权利要求1所述的路侧雷达设备自动校准方法，其特征在于，获得所述目标车辆在所述当前时间点上报的第二坐标位置，具体包括：
获得所述目标车辆中安装的卫星定位设备在所述当前时间点上报的第二坐标位置；其中，所述第二坐标位置为所述目标车辆所述当前时间点位于卫星坐标系中的实际卫星定位位置。
3.根据权利要求1所述的路侧雷达设备自动校准方法，其特征在于，所述目标区域为所述路侧雷达的感知范围；所述雷达包括毫米波雷达和激光雷达中的至少一种。
4.一种路侧雷达设备自动校准装置，其特征在于，包括：
监测及记录单元，用于通过预设的雷达设备对目标区域进行监测，当监测到目标车辆进入所述目标区域时，记录所述目标车辆在所述雷达设备的雷达坐标系中的第一坐标位置和当前时间点；
第二坐标位置获得单元，用于获得所述目标车辆在所述当前时间点上报的第二坐标位置；
原点坐标计算单元，用于根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标；
校准单元，用于根据所述实际原点坐标，对所述雷达设备的雷达坐标系的当前原点坐标进行校准；
其中，根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得所述雷达设备的实际原点坐标，具体包括：
根据所述第二坐标位置和所述第一坐标位置，按照预设的算法进行周期性计算，获得计算结果；其中，所述计算结果包含根据至少一个所述目标车辆计算出的所述雷达设备的原点坐标；
对所述计算结果进行平滑处理，获得所述雷达设备的实际原点坐标；
所述对所述计算结果进行平滑处理，获得所述雷达设备的实际原点坐标，具体为，对所述计算结果包含的原点坐标计算平均值，将所述平均值作为所述雷达设备的实际原点坐标。
5.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储路侧雷达设备自动校准方法的程序，该电子设备通电并通过所述处理器运行该路侧雷达设备自动校准方法的程序后，执行上述权利要求1-3任意一项所述的路侧雷达设备自动校准方法。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被服务器执行如权利要求1-3任一项所述的路侧雷达设备自动校准方法。
Priority Applications (1)
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