CN112098964B - 路端雷达的标定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种路端雷达的标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取由参考车辆的定位装置测量得到的所述参考车辆的位置数据；所述位置数据包括多个时间点的位置信息；获取由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据；所述雷达数据包括多个时间点的雷达信息；根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数；其中，所述雷达观测方程基于目标对象的雷达信息与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数间的关系构建；根据所述待标定路端雷达的标定参数对所述待标定路端雷达进行标定。采用本发明实施例，能够高效准确地实现路端雷达的标定。
Description
技术领域
本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种路端雷达的标定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着信息技术的发展，越来越多的雷达被安装在路端以增强车辆的感知能力。为了保证路端雷达的测量精度，需要对路端雷达进行标定，目前一般是通过人工的方式在路面的指定位置放置若干角反射器，再利用已知位置的若干角反射器进行路端雷达的标定。但是，本发明人在实施本发明的过程中发现，现有的路端雷达的标定过程由于需要人工放置若干角反射器，效率较低，并且，一旦用于标定的角反射器的位置出现偏差，将导致雷达的标定偏差，精度不高。
发明内容
本发明实施例提供一种路端雷达的标定方法、装置、设备及存储介质，能够高效准确地实现路端雷达的标定。
本发明一实施例提供一种路端雷达的标定方法，包括：
获取由参考车辆的定位装置测量得到的所述参考车辆的位置数据；所述位置数据包括多个时间点的位置信息；
获取由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据；所述雷达数据包括多个时间点的雷达信息；
根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数；其中，所述雷达观测方程基于目标对象的雷达信息与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数间的关系构建；
根据所述待标定路端雷达的标定参数对所述待标定路端雷达进行标定。
作为上述方案的改进，所述获取由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据，具体包括：
获取由待标定路端雷达测量得到的若干个测量对象的雷达数据；
根据所述若干个测量对象的雷达数据和所述待标定路端雷达的初始化参数，生成所述若干个测量对象的运动轨迹；其中，所述初始化参数包括初始位置和安装角度；
根据所述参考车辆的位置数据，生成参考轨迹；
将所述若干个测量对象的运动轨迹与所述参考轨迹进行比对，从所述若干个测量对象中确定运动轨迹与所述参考轨迹最相似的目标测量对象，并将所述目标测量对象的雷达数据作为所述参考车辆的雷达数据。
作为上述方案的改进，任一目标对象的雷达信息包括该目标对象的距离和方位角；
则所述雷达观测方程包括距离计算方程和方位角计算方程；
其中，所述距离计算方程为表示目标对象的距离与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数之间的关联关系的方程；所述方位角计算方程为表示目标对象的方位角与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数之间的关联关系的方程。
作为上述方案的改进，所述根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数，具体为：
以计算得到的所述参考车辆的雷达数据与测量得到的所述参考车辆的雷达数据之间的误差最小作为目标，利用最优估计法确定所述待标定路端雷达的标定参数；
其中，所述计算得到的所述参考车辆的雷达数据为根据预设的雷达观测方程、所述待标定路端雷达的标定参数和所述参考车辆的位置数据确定的雷达数据。
作为上述方案的改进，所述计算得到的所述参考车辆的雷达数据与测量得到的所述参考车辆的雷达数据之间的误差表示为：
按预设比例求距离误差和与方位角误差和的总和；
其中，所述距离误差和为多个时间点对应的计算得到的所述参考车辆的距离与测量得到的所述参考车辆的距离之差的总和；所述方位角误差和为多个时间点对应的计算得到的所述参考车辆的方位角与测量得到的所述参考车辆的方位角之差的总和。
作为上述方案的改进，所述待标定路端雷达的标定参数包括雷达位置；
所述距离计算方程具体为：
Range＝norm(x-xr,y-yr,z-zr)
其中，Range表示目标对象的距离，x、y和z分别表示目标对象的位置信息中的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，xr、yr和zr分别表示所述雷达位置中的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标。
作为上述方案的改进，所述待标定路端雷达的标定参数还包括雷达上向量；所述方位角计算方程具体为：
其中，Orientation表示目标对象的方位角，eup表示所述雷达上向量，p’＝(x-xr,y-yr,z-zr)，eup,P’表示eup和p’的夹角，表示p’在eup上的投影。
本发明另一实施例提供了一种路端雷达的标定装置，包括：
位置数据获取模块，用于获取由参考车辆的定位装置测量得到的所述参考车辆的位置数据；所述位置数据包括多个时间点的位置信息；
雷达数据获取模块，用于获取由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据；所述雷达数据包括多个时间点的雷达信息；
标定参数确定模块，用于根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数；其中，所述雷达观测方程基于目标对象的雷达信息与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数间的关系构建；
路端雷达标定模块，用于根据所述待标定路端雷达的标定参数对所述待标定路端雷达进行标定。
本发明另一实施例提供了一种路端雷达的标定设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任意一项所述的路端雷达的标定方法。
本发明另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任意一项所述的路端雷达的标定方法。
与现有技术相比，本发明实施例提供的路端雷达的标定方法、装置、设备及存储介质，通过获取由参考车辆的定位装置测量得到的所述参考车辆的位置数据和由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据，再根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数，然后根据所述待标定路端雷达的标定参数对所述待标定路端雷达进行标定，无需人工在路面放置若干角反射器，标定效率较高，因此能够快速实现对多个路端雷达的标定，并且能够有效避免因角反射器的位置出现偏差而导致的标定偏差，标定精度较高，同时还不会对道路通行造成影响，降低了实现难度和成本。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种路端雷达的标定方法的流程示意图。
图2是本发明一实施例提供的一种路端雷达的标定方法的具体应用场景示意图。
图3是本发明一实施例提供的雷达与物体间的关系示意图。
图4是本发明一实施例提供的一种路端雷达的标定装置的结构示意图。
图5是本发明一实施例提供的一种路端雷达的标定设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，是本发明一实施例提供的一种路端雷达的标定方法的流程示意图。
本发明实施例提供的路端雷达的标定方法，其执行主体为设备,设备包括但是不限于服务器、终端等。该方法包括：
S11、获取由参考车辆的定位装置测量得到的所述参考车辆的位置数据；所述位置数据包括多个时间点的位置信息。
其中，该定位装置安装在参考车辆上，能够与执行本路端雷达的标定方法的设备进行通信。示例性地，该定位装置为能够支持RTK RTK(Real-time kinematic，实时动态)差分定位的高精度定位模块，能够保证测量得到的该参考车辆的位置数据的准确性，从而保证路端雷达标定的准确性。
S12、获取由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据；所述雷达数据包括多个时间点的雷达信息。
需要说明的是，该待标定路端雷达已装载初始化参数，初始化参数包括初始位置和安装角度。
示例性地，由于龙勃透镜可以将入射的电磁波汇聚，汇聚到球面上的某一个点，也可以将电磁波沿着原方向反射回去，因此，可以是在该参考车辆上安装龙勃透镜来作为雷达反射器，待标定路端雷达通过观测该参考车辆上的龙勃透镜来得到该参考车辆的雷达数据，能够保证测量得到的该参考车辆的雷达数据的准确性，从而保证路端雷达标定的准确性。在一个具体的实施方式中，参考车辆上的定位装置可以是满足本身雷达反射截面小的条件,这样该待标定路端雷达在测量时就只能够观测到龙勃透镜而忽略定位装置的其他部分,从而使得测量得出的雷达数据更加准确。
S13、根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数；其中，所述雷达观测方程基于目标对象的雷达信息与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数间的关系构建。
其中，雷达观测方程用于表示目标对象的雷达信息与目标对象的位置信息和该待标定路端雷达的标定参数间的关系，因此，可以是预先设定雷达观测方程，然后再根据该参考车辆的位置数据和测量得到的该参考车辆的雷达数据，即可解出该待标定路端雷达的标定参数。
S14、根据所述待标定路端雷达的标定参数对所述待标定路端雷达进行标定。
示例性地，可以是将该待标定路端雷达的标定参数发送至该待标定路端雷达，该待标定路端雷达根据接受到的待标定路端雷达的标定参数对其内部的标定参数进行修正，从而完成标定。
下面将以一个具体的应用实施例来对本发明提供的路端雷达的标定方法进行详细描述。参见图2，服务器1为用于执行本路端雷达的标定方法的设备，待标定路端雷达3架设在路口的红绿灯杆上，在对待标定路端雷达3进行标定时，安装有定位装置21、用于与服务器1进行通信的天线22和龙勃透镜23的参考车辆2在该待标定路端雷达3的观测范围中行驶，行驶过程中参考车辆2的定位装置21实时测量的该参考车辆2的位置信息，形成位置数据并上传至服务器1，待标定路端雷达3同时也对参考车辆2上的龙勃透镜23进行实时观测，得到的该参考车辆2的雷达信息，形成雷达数据并上传至服务器1；服务器1在接收到参考车辆2的位置数据和参考车辆2的雷达数据后，根据预设的雷达观测方程、参考车辆2的位置数据和测量得到的参考车辆2的雷达数据，确定待标定路端雷达3的标定参数，然后根据所确定的待标定路端雷达3的标定参数对待标定路端雷达3进行标定。
本发明实施例提供的路端雷达的标定方法，通过获取由参考车辆的定位装置测量得到的所述参考车辆的位置数据和由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据，再根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数，然后根据所述待标定路端雷达的标定参数对所述待标定路端雷达进行标定，无需人工在路面放置若干角反射器，标定效率较高，因此能够快速实现对多个路端雷达的标定，并且能够有效避免因角反射器的位置出现偏差而导致的标定偏差，标定精度较高，同时还不会对道路通行造成影响，降低了实现难度和成本。
作为其中一个可选的实施例，所述步骤S12具体包括：
S121、获取由待标定路端雷达测量得到的若干个测量对象的雷达数据；
S122、根据所述若干个测量对象的雷达数据和所述待标定路端雷达的初始化参数，生成所述若干个测量对象的运动轨迹；其中，所述初始化参数包括初始位置和安装角度；
S123、根据所述参考车辆的位置数据，生成参考轨迹；
S124、将所述若干个测量对象的运动轨迹与所述参考轨迹进行比对，从所述若干个测量对象中确定运动轨迹与所述参考轨迹最相似的目标测量对象，并将所述目标测量对象的雷达数据作为所述参考车辆的雷达数据。
在本实施例中，由于在实际标定过程中无法保证道路上只有参考车辆，也许还会有其他车辆和人员，为了排除其他车辆和人员对标定的干扰，通过根据若干个测量对象的雷达数据和待标定路端雷达的初始化参数，生成若干个测量对象的运动轨迹，以及根据参考车辆的位置数据，生成参考轨迹，然后将若干个测量对象的运动轨迹和参考轨迹进行对比,找出运动轨迹与参考轨迹最相似的目标测量对象，从而确定出参考车辆的雷达数据，能够保证参考车辆的雷达数据的准确性，从而确保路端雷达标定的准确性。
作为其中一个可选的实施例，任一目标对象的雷达信息包括该目标对象的距离和方位角；
则所述雷达观测方程包括距离计算方程和方位角计算方程；
其中，所述距离计算方程为表示目标对象的距离与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数之间的关联关系的方程；所述方位角计算方程为表示目标对象的方位角与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数之间的关联关系的方程。
需要说明的是，该目标对象的距离表示该目标对象相对于待标定路端雷达的距离，该目标对象的方位角表示该目标对象相对于待标定路端雷达的方位角。
进一步地，所述待标定路端雷达的标定参数包括雷达位置；
所述距离计算方程具体为：
Range＝norm(x-xr,y-yr,z-zr)
其中，Range表示目标对象的距离，x、y和z分别表示目标对象的位置信息中的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，xr、yr和zr分别表示所述雷达位置中的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标。
需要说明的是，norm是一种可以在向量空间里对向量赋予长度和大小的函数。
更进一步地，所述待标定路端雷达的标定参数还包括雷达上向量；
所述方位角计算方程具体为：
其中，Orientation表示目标对象的方位角，eup表示所述雷达上向量，p’＝(x-xr,y-yr,z-zr)，eup,p’表示eup和p’的夹角，表示p’在eup上的投影。
其中，雷达上向量，也即雷达向上的单位向量，其有三个分量，分别对应x,y,z轴。
需要说明的是，目前大部分雷达只可以测量目标对象的距离、速度和方位角。参见图3，距离为LOS(Lineofsight)的距离,速度为物体真实速度在LOS方向上的分量,方位角为LOS在雷达水平面上的投影与雷达纵向(图中efront)的夹角。雷达的标定参数即为雷达在空间中的位置，在本实施例中，确定一个雷达在空间中的位置需要6个变量,分别为雷达位置(xr,yr,zr)、雷达前向量efront和雷达上向量eup共九个变量(每个向量有三个分量),但是由于雷达前向量efront和雷达上向量eup之间满足约束以及方向向量的特性,因此总自由度还是6个。在忽略速度测量后,对于一个观测位置，可以列出上述的距离计算方程和方位角计算方程，在一个具体的实施方式中，基于上述的距离计算方程和方位角计算方程，只需要一个目标对象在3个观测位置的位置信息、距离和方位角，就可以解出雷达在空间中的位置所有的6个未知量(雷达位置和雷达上向量eup)，从而得到雷达的标定参数。
具体地，所述步骤S13具体为：
以计算得到的所述参考车辆的雷达数据与测量得到的所述参考车辆的雷达数据之间的误差最小作为目标，利用最优估计法确定所述待标定路端雷达的标定参数；
其中，所述计算得到的所述参考车辆的雷达数据为根据预设的雷达观测方程、所述待标定路端雷达的标定参数和所述参考车辆的位置数据确定的雷达数据。
需要说明的是，对于每一个假设的雷达位姿，都能唯一得出空间中某一个物体的距离和方位角，对于物体的一条轨迹(由很多测量点组成)，如果给定一个假设位姿，对于该物体的轨迹上的每一个测量点，都能通过上述的距离计算方程和方位角计算方程计算得到一个对应的距离和方位角，如果假设雷达的位置合理那么计算得出测量和真实的测量误差就比较小，因此，本实施例中以计算得到的参考车辆的雷达数据与测量得到的参考车辆的雷达数据之间的误差最小作为目标，利用最优估计法确定待标定路端雷达的标定参数，从而进一步提高待标定路端雷达的标定参数的精度。
进一步地，所述计算得到的所述参考车辆的雷达数据与测量得到的所述参考车辆的雷达数据之间的误差表示为：
按预设比例求距离误差和与方位角误差和的总和；
其中，所述距离误差和为多个时间点对应的计算得到的所述参考车辆的距离与测量得到的所述参考车辆的距离之差的总和；所述方位角误差和为多个时间点对应的计算得到的所述参考车辆的方位角与测量得到的所述参考车辆的方位角之差的总和。
需要说明的是，预设比例包括距离误差和所占比例和方位角误差和所占比例，预设比例可以是根据实际情况进行设定，在此不作限制。
示例性地，可以是以下述公式表示所述计算得到的所述参考车辆的雷达数据与测量得到的所述参考车辆的雷达数据之间的误差：
K1∑计算和测量的距离误差+K2∑计算和测量的方位角误差
其中，K1和K2是系数。
相应地，本发明实施例还提供了一种路端雷达的标定装置，能够实施上述路端雷达的标定方法的所有流程。
参见图4，是本发明一实施例提供的一种路端雷达的标定装置的结构示意图。
本发明实施例提供了一种路端雷达的标定装置，包括：
位置数据获取模块201，用于获取由参考车辆的定位装置测量得到的所述参考车辆的位置数据；所述位置数据包括多个时间点的位置信息；
雷达数据获取模块202，用于获取由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据；所述雷达数据包括多个时间点的雷达信息；
标定参数确定模块203，用于根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数；其中，所述雷达观测方程基于目标对象的雷达信息与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数间的关系构建；
路端雷达标定模块204，用于根据所述待标定路端雷达的标定参数对所述待标定路端雷达进行标定。
该路端雷达的标定装置实现路端雷达标定的原理与上述方法实施例相同，在此不再赘述。
本发明实施例提供的路端雷达的标定装置，通过获取由参考车辆的定位装置测量得到的所述参考车辆的位置数据和由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据，再根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数，然后根据所述待标定路端雷达的标定参数对所述待标定路端雷达进行标定，无需人工在路面放置若干角反射器，标定效率较高，因此能够快速实现对多个路端雷达的标定，并且能够有效避免因角反射器的位置出现偏差而导致的标定偏差，标定精度较高，同时还不会对道路通行造成影响，降低了实现难度和成本。
作为其中一个可选的实施例，所述雷达数据获取模块具体用于：
获取由待标定路端雷达测量得到的若干个测量对象的雷达数据；
根据所述若干个测量对象的雷达数据和所述待标定路端雷达的初始化参数，生成所述若干个测量对象的运动轨迹；其中，所述初始化参数包括初始位置和安装角度；
根据所述参考车辆的位置数据，生成参考轨迹；
将所述若干个测量对象的运动轨迹与所述参考轨迹进行比对，从所述若干个测量对象中确定运动轨迹与所述参考轨迹最相似的目标测量对象，并将所述目标测量对象的雷达数据作为所述参考车辆的雷达数据。
作为其中一个可选的实施例，任一目标对象的雷达信息包括该目标对象的距离和方位角；
则所述雷达观测方程包括距离计算方程和方位角计算方程；
其中，所述距离计算方程为表示目标对象的距离与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数之间的关联关系的方程；所述方位角计算方程为表示目标对象的方位角与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数之间的关联关系的方程。
具体地，所述标定参数确定模块具体用于：
以计算得到的所述参考车辆的雷达数据与测量得到的所述参考车辆的雷达数据之间的误差最小作为目标，利用最优估计法确定所述待标定路端雷达的标定参数；
其中，所述计算得到的所述参考车辆的雷达数据为根据预设的雷达观测方程、所述待标定路端雷达的标定参数和所述参考车辆的位置数据确定的雷达数据。
进一步地，所述计算得到的所述参考车辆的雷达数据与测量得到的所述参考车辆的雷达数据之间的误差表示为：
按预设比例求距离误差和与方位角误差和的总和；
其中，所述距离误差和为多个时间点对应的计算得到的所述参考车辆的距离与测量得到的所述参考车辆的距离之差的总和；所述方位角误差和为多个时间点对应的计算得到的所述参考车辆的方位角与测量得到的所述参考车辆的方位角之差的总和。
进一步地，所述待标定路端雷达的标定参数包括雷达位置；
所述距离计算方程具体为：
Range＝norm(x-xr,y-yr,z-zr)
其中，Range表示目标对象的距离，x、y和z分别表示目标对象的位置信息中的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，xr、yr和zr分别表示所述雷达位置中的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标。
进一步地，所述待标定路端雷达的标定参数还包括雷达上向量；
所述方位角计算方程具体为：
其中，Orientation表示目标对象的方位角，eup表示所述雷达上向量，p’＝(x-xr,y-yr,z-zr)，eup,p’表示eup和p’的夹角，表示p’在eup上的投影。
参见图5，是本发明一实施例提供的路端雷达的标定设备的示意图。
本发明实施例提供的一种路端雷达的标定设备，包括处理器31、存储器32以及存储在所述存储器32中且被配置为由所述处理器31执行的计算机程序，所述处理器31执行所述计算机程序时实现如上任一实施例所述的路端雷达的标定方法。
所述处理器31执行所述计算机程序时实现上述路端雷达的标定方法实施例中的步骤，例如图1所示的路端雷达的标定方法的所有步骤。或者，所述处理器31执行所述计算机程序时实现上述路端雷达的标定装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示的路端雷达的标定装置的各模块的功能。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器32中，并由所述处理器31执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述路端雷达的标定设备中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成位置数据获取模块、雷达数据获取模块、标定参数确定模块和路端雷达标定模块，各模块具体功能如下：位置数据获取模块，用于获取由参考车辆的定位装置测量得到的所述参考车辆的位置数据；所述位置数据包括多个时间点的位置信息；雷达数据获取模块，用于获取由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据；所述雷达数据包括多个时间点的雷达信息；标定参数确定模块，用于根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数；其中，所述雷达观测方程基于目标对象的雷达信息与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数间的关系构建；路端雷达标定模块，用于根据所述待标定路端雷达的标定参数对所述待标定路端雷达进行标定。
所述路端雷达的标定设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述路端雷达的标定设备可包括，但不仅限于，处理器31、存储器32。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是路端雷达的标定设备的示例，并不构成对路端雷达的标定设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述路端雷达的标定设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器31可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器31是所述路端雷达的标定设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个路端雷达的标定设备的各个部分。
所述存储器32可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器31通过运行或执行存储在所述存储器32内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器32内的数据，实现所述路端雷达的标定设备的各种功能。所述存储器32可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据路端雷达的标定设备的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述路端雷达的标定设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种路端雷达的标定方法，其特征在于，包括：
获取由参考车辆的定位装置测量得到的所述参考车辆的位置数据；所述位置数据包括多个时间点的位置信息；
获取由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据；所述雷达数据包括多个时间点的雷达信息；
根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数；其中，所述雷达观测方程基于目标对象的雷达信息与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数间的关系构建；
根据所述待标定路端雷达的标定参数对所述待标定路端雷达进行标定。
2.如权利要求1所述的路端雷达的标定方法，其特征在于，所述获取由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据，具体包括：
获取由待标定路端雷达测量得到的若干个测量对象的雷达数据；
根据所述若干个测量对象的雷达数据和所述待标定路端雷达的初始化参数，生成所述若干个测量对象的运动轨迹；其中，所述初始化参数包括初始位置和安装角度；
根据所述参考车辆的位置数据，生成参考轨迹；
将所述若干个测量对象的运动轨迹与所述参考轨迹进行比对，从所述若干个测量对象中确定运动轨迹与所述参考轨迹最相似的目标测量对象，并将所述目标测量对象的雷达数据作为所述参考车辆的雷达数据。
3.如权利要求1所述的路端雷达的标定方法，其特征在于，任一目标对象的雷达信息包括该目标对象的距离和方位角；
则所述雷达观测方程包括距离计算方程和方位角计算方程；
其中，所述距离计算方程为表示目标对象的距离与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数之间的关联关系的方程；所述方位角计算方程为表示目标对象的方位角与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数之间的关联关系的方程。
4.如权利要求3所述的路端雷达的标定方法，其特征在于，所述根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数，具体为：
以计算得到的所述参考车辆的雷达数据与测量得到的所述参考车辆的雷达数据之间的误差最小作为目标，利用最优估计法确定所述待标定路端雷达的标定参数；
其中，所述计算得到的所述参考车辆的雷达数据为根据预设的雷达观测方程、所述待标定路端雷达的标定参数和所述参考车辆的位置数据确定的雷达数据。
5.如权利要求4所述的路端雷达的标定方法，其特征在于，所述计算得到的所述参考车辆的雷达数据与测量得到的所述参考车辆的雷达数据之间的误差表示为：
按预设比例求距离误差和与方位角误差和的总和；
其中，所述距离误差和为多个时间点对应的计算得到的所述参考车辆的距离与测量得到的所述参考车辆的距离之差的总和；所述方位角误差和为多个时间点对应的计算得到的所述参考车辆的方位角与测量得到的所述参考车辆的方位角之差的总和。
6.如权利要求3所述的路端雷达的标定方法，其特征在于，所述待标定路端雷达的标定参数包括雷达位置；
所述距离计算方程具体为：
Range＝norm(x-xr，y-yr，z-zr)
其中，Range表示目标对象的距离，x、y和z分别表示目标对象的位置信息中的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，xr、yr和zr分别表示所述雷达位置中的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，norm为在向量空间里对向量赋予长度和大小的函数。
7.如权利要求6所述的路端雷达的标定方法，其特征在于，所述待标定路端雷达的标定参数还包括雷达上向量；
所述方位角计算方程具体为：
其中，Orientation表示目标对象的方位角，eup表示所述雷达上向量，p’＝(x-xr,y-yr,z-zr)，eup,p’表示eup和p’的夹角，表示p’在eup上的投影。
8.一种路端雷达的标定装置，其特征在于，包括：
位置数据获取模块，用于获取由参考车辆的定位装置测量得到的所述参考车辆的位置数据；所述位置数据包括多个时间点的位置信息；
雷达数据获取模块，用于获取由待标定路端雷达测量得到的所述参考车辆的雷达数据；所述雷达数据包括多个时间点的雷达信息；
标定参数确定模块，用于根据预设的雷达观测方程、所述参考车辆的位置数据和测量得到的所述参考车辆的雷达数据，确定所述待标定路端雷达的标定参数；其中，所述雷达观测方程基于目标对象的雷达信息与目标对象的位置信息和所述待标定路端雷达的标定参数间的关系构建；
路端雷达标定模块，用于根据所述待标定路端雷达的标定参数对所述待标定路端雷达进行标定。
9.一种路端雷达的标定设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的路端雷达的标定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的路端雷达的标定方法。
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