KR101197597B1 - 비정렬 오차 보정 방법 - Google Patents

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KR101197597B1 KR1020120021951A KR20120021951A KR101197597B1 KR 101197597 B1 KR101197597 B1 KR 101197597B1 KR 1020120021951 A KR1020120021951 A KR 1020120021951A KR 20120021951 A KR20120021951 A KR 20120021951A KR 101197597 B1 KR101197597 B1 KR 101197597B1
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이병선
한상설
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국방과학연구소
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Abstract

본 명세서에 개시된 일 실시예에 따른 비정렬 오차 보정 방법은, 상기 시험대상 레이더를 3축 김발 플랫폼에 장착하고, 상기 시험대상 레이더의 안테나를 상기 시험대상 레이더의 정면을 지향하도록 고정한 후 안테나 시스템의 중앙에서 상기 시험대상 레이더를 향해 초고주파 신호를 방사하는 단계와; 상기 3축 김발 플랫폼의 피치 축과 요 축의 위치를 0으로 고정한 상태에서 상기 3축 김발 플랫폼의 롤 축을 회전시키면서 상기 방사된 초고주파 신호를 측정하는 단계와; 상기 측정한 초고주파 신호들의 좌표들을 시험 대상 레이더 좌표계를 통해 검출하고, 상기 검출된 좌표들에 대응하는 데이터를 3축 김발 플랫폼 좌표계로 변환하는 단계와; 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계로 변환된 데이터가 형성하는 원 분포의 제1 중심 좌표를 산출하는 단계와; 상기 산출된 제1 중심 좌표값을 상기 시험대상 레이더 좌표계와 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계 간의 제1 비정렬 오차로 결정하고, 상기 결정된 제1 비정렬 오차를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

비정렬 오차 보정 방법{MISALIGNMENT ERROR COMPENSATION METHOD}
본 명세서는 비정렬 오차 보정 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 각운동이 발생하는 유도탄이나 항공기에 장착되는 레이더의 성능은 운용 환경을 가상으로 모의하는 실험실에서 실시간으로 시험/평가된다. 이러한 실험실은 레이더에 필요한 초고주파 신호를 방사하는 안테나 시스템과 레이더를 장착하여 각운동을 모의하는 3축 김발(gimbal) 플랫폼으로 구성된다. 안테나 시스템은 레이더의 표적이 되는 초고주파 신호가 이동하는 것을 구현하기 위해 다수의 안테나를 벽면에 장착한 형태를 가지며, 3축 김발 플랫폼은 피치(pitch), 요(yaw), 롤(roll)의 세 방향으로 각운동을 한다.
3축 김발 플랫폼에 레이더를 장착할 때 비정렬 오차가 발생하며, 이는 레이더 안테나를 지지하는 2축 김발과 3축 김발 플랫폼간의 오차, 3축 김발 플랫폼과 안테나 시스템간의 오차의 합으로 이루어진다.
레이더 시험 평가 실험실 환경에서 존재하는 비정렬 오차로 인해 레이더는 잘못된 초고주파 신호의 위치를 인식하며, 비정렬 오차의 크기에 비례하여 초고주파 신호의 위치를 잘못 인식한다. 이는 실험실 환경이 실제 운용 환경을 충실히 구현하지 못하는 원인이 되므로 비정렬 오차가 존재하는 상태에서는 올바른 시험을 수행할 수 없다. 따라서, 상기 비정렬 오차를 측정 및 보정하여 비정렬 오차를 제거하거나 무의미한 수준으로 비정렬 오차를 최소화하는 것이 필요하다.
종래 기술에 따른 비정렬 오차 측정 방법은, 3축 김발 플랫폼의 세 축을 모두 0 위치에 고정하고, 안테나 시스템의 중심점에서 방사한 초고주파 신호를 레이더가 측정하여 비정렬 오차를 알아내는 것이다. 이렇게 비정렬 오차를 보정하면 세 축의 위치가 0인 상태에서 레이더는 초고주파 신호의 위치를 바르게 인식할 수 있다. 반면, 초고주파 신호의 위치는 안테나 시스템의 중심점에 위치하더라도 다양한 시나리오를 고려하는 레이더의 시험평가 과정에서 3축 김발 플랫폼의 롤 축이 회전하면 비정렬 오차의 값이 달라지므로 롤이 고정된 상태에서 수행한 보정은 변화되는 롤 위치에서는 효과가 없다. 이러한 문제는 사전에 모든 롤 위치의 비정렬 오차를 측정하고 보정값을 계산하여 저장한 후 3축 김발 플랫폼의 롤 축 위치에 맞춰 실시간으로 비정렬 오차 보정값을 적용하는 작업을 통해 해결할 수 있으나, 이를 수행하기 위해서는 수많은 측정과 보정값 계산을 위한 긴 시간이 소요되며, 다량의 보정값을 저장하고 실시간으로 적용하기 위해 컴퓨터의 성능을 높여야 하므로 높은 비용이 발생한다.
본 명세서는 3축 김발 플랫폼에 레이더를 장착할 때 발생하는 비정렬 오차를 효과적으로 보정하는 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 명세서에 개시된 일 실시예에 따른 비정렬 오차 보정 방법은, 3축 김발 플랫폼에 시험대상 레이더를 장착할 때 발생하는 비정렬 오차를 보정하는 방법에 있어서, 상기 시험대상 레이더를 3축 김발 플랫폼에 장착하고, 상기 시험대상 레이더의 안테나를 상기 시험대상 레이더의 정면을 지향하도록 고정한 후 안테나 시스템의 중앙에서 상기 시험대상 레이더를 향해 초고주파 신호를 방사하는 단계와; 상기 3축 김발 플랫폼의 피치 축과 요 축의 위치를 0으로 고정한 상태에서 상기 3축 김발 플랫폼의 롤 축을 회전시키면서 상기 방사된 초고주파 신호를 측정하는 단계와; 상기 측정한 초고주파 신호들의 좌표들을 시험 대상 레이더 좌표계를 통해 검출하고, 상기 검출된 좌표들에 대응하는 데이터를 3축 김발 플랫폼 좌표계로 변환하는 단계와; 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계로 변환된 데이터가 형성하는 원 분포의 제1 중심 좌표를 산출하는 단계와; 상기 산출된 제1 중심 좌표값을 상기 시험대상 레이더 좌표계와 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계 간의 제1 비정렬 오차로 결정하고, 상기 결정된 제1 비정렬 오차를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 결정된 제1 비정렬 오차를 보정하는 단계는, 상기 검출된 좌표들에 대응하는 데이터를 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계로 변환하면서 상기 3축 김발 플랫폼의 롤 방향 장착 각도 오차를 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계로 변환된 데이터를 기준 좌표계로 변환하는 단계와; 상기 기준 좌표계로 변환된 데이터가 형성하는 원 분포의 제2 중심 좌표를 산출하는 단계와; 상기 산출된 제2 중심 좌표값을 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계와 상기 기준 좌표계 간의 제2 비정렬 오차로 결정하고, 상기 제2 비정렬 오차를 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제2 비정렬 오차를 보정하는 단계는, 상기 3축 김발 플랫폼에서 보정된 데이터 좌표를 각 데이터가 측정되었던 시점의 3축 김발 플랫폼의 롤 축 위치값을 적용하여 상기 기준 좌표계로 변환하면서 각 데이터의 롤 위치값을 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제 1 비정렬 오차 값의 역인 제1 보정값과 상기 제2 비정렬 오차 값의 역인 제2 보정값의 합을 최종 보정값으로서 상기 안테나 시스템의 출력신호위치에 적용하는 단계를 포함할 수 있다.
본 명세서에 개시된 일 실시예에 따른 비정렬 오차 보정 방법은, 3축 김발 플랫폼에 장착된 레이더를 롤 축 회전시키면서 안테나 시스템의 중심에서 방사되는 초고주파 신호들을 수신하는 단계와; 상기 수신된 초고주파 신호들을 레이더 좌표계를 통해 좌표값들로 변환하는 단계와; 상기 레이더가 상기 3축 김발 플랫폼에 장착될 때의 롤 방향 장착 오차만큼을 3축 김발 플랫폼 좌표계로 좌표 변환하면서 보정한 후 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계로 좌표 변환된 좌표값들의 중심과 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계의 원점 간의 거리가 0이 되도록 보정하는 단계와; 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계로 좌표 변환된 좌표값들을 기준 좌표계로 좌표 변환 후 상기 기준 좌표계로 좌표 변환된 좌표값들의 중심과 기준 좌표계 중심 간의 거리가 0이 되도록 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 비정렬 오차 보정 방법은, 3축 김발 플랫폼에 장착된 레이더(시험대상 레이더)가 롤 축 회전을 하면서 안테나 시스템의 중심에서 방사되는 초고주파 신호를 수신함으로써 측정된 비정렬 오차를 보정함으로써, 적은 수의 좌표 데이터를 사용하여도 비정렬 오차를 효과적으로 보정할 수 있으며, 롤 위치에 영향을 받지 않도록 비정렬 오차 보정을 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 레이더 시험 평가 실험실의 구성요소를 나타낸 도이다.
도 2는 3축 김발 플랫폼에 장착된 시험대상 레이더를 구체적으로 나타낸 도이다.
도 3은 기준 좌표계, 3축 김발 플랫폼 좌표계, 시험대상 레이더 좌표계와의 관계를 나타낸 도이다.
도 4는 기준 좌표계와 3축 김발 플랫폼 좌표계가 일치하는 경우를 나타낸 도이다.
도 5는 3축 김발 플랫폼 좌표계와 시험대상 레이더 좌표계가 일치하는 경우를 나타낸 도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 비정렬 오차 보정 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 시험평가 레이더가 측정한 신호의 위치 분포도이다.
도 8은 본 발명에 따른 비정렬 오차 보정 방법을 적용한 후의 비정렬 오차 분포도이다.
도 9는 도 8의 분포도를 확대한 도이다.
이하에서는, 3축 김발 플랫폼에 장착된 레이더(시험대상 레이더)가 롤 축 회전을 하면서 안테나 시스템의 중심에서 방사되는 초고주파 신호를 수신하면 측정된 다수의 비정렬 오차는 레이더 좌표계(시험대상 레이더 좌표계)에서 하나의 원을 구성하는데, 레이더가 3축 김발 플랫폼에 장착될 때의 롤 방향 장착 오차만큼을 3축 김발 플랫폼 좌표계로 좌표 변환하면서 보정한 후 비정렬 오차 원의 중심과 3축 김발 플랫폼 좌표계 중심과의 이격(떨어진) 거리가 0이 되도록 보정한다. 다시 기준 좌표계로 좌표 변환 후 비정렬 오차 원의 중심과 기준 좌표계 중심과의 이격(떨어진) 거리가 0이 되도록 보정함으로써 비정렬 오차를 보정하는 방법을 도 1 내지 도 9를 참조하여 설명한다. 상기 시험대상 레이더 좌표계, 3축 김발 플랫폼 좌표계, 기준 좌표계 자체는 이미 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 레이더 시험 평가 실험실의 구성요소를 나타낸 도이다.
도 1 에 도시한 바와 같이, 레이더 시험평가 실험실(100)은 안테나 시스템(110)과, 3축 김발 플랫폼(gimbal platform)(120)으로 구성되며, 시험평가를 수행할 때만 상기 3축 김발 플랫폼(120)에 시험대상 레이더(130)가 장착된다.
도 2는 3축 김발 플랫폼(120)에 장착된 시험대상 레이더(130)를 구체적으로 나타낸 도이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 3축 김발 플랫폼(120)은 피치(pitch) 축(121), 요(yaw) 축(122) 그리고 롤(roll) 축(123)이 독립적으로 회전하여 각운동을 하는 장치이다. 3축 김발 플랫폼(120)에 장착되는 시험대상 레이더(130)의 안테나(131)는 2축 김발 위에 존재하므로 총 구동 김발 수는 5개이다. 상기 시험 대상 레이더(130)를 3축 김발 플랫폼(120)의 롤 축(123)에 장착할 때 롤 방향의 장착 오차가 발생한다.
도 3은 기준 좌표계(XI, YI, ZI), 3축 김발 플랫폼 좌표계(XF, YF, ZF), 시험대상 레이더 좌표계(XR, YR, ZR)와의 관계를 나타낸 도이다.
상기 초고주파 신호를 방사하는 안테나 시스템(110)은 실험실에 고정되어 벽면의 형태를 이루고 있으므로, 상기 기준 좌표계를 안테나 시스템(110) 벽면에 설정한다. 3축 김발 플랫폼(120)과 시험대상 레이더 안테나(131)는 기준 좌표계에 대해서 각각 세 방향의 비정렬 오차를 가진다. 시험대상 레이더 안테나(131)는 2축 김발 위에 있으므로 두 축의 비정렬 오차를 가지며, 시험대상 레이더(130)가 3축 김발 플랫폼(120)에 장착될 때 발생하는 장착 오차도 기준 좌표계에 대한 비정렬 오차이다.
도 4는 기준 좌표계와 3축 김발 플랫폼 좌표계가 일치하는 경우를 나타낸 도이다.
상기 시험대상 레이더 좌표계에 의한 비정렬 오차가 존재할 때 3축 김발 플랫폼(120)의 롤 회전은 기준 좌표계의 X축(XI)을 중심으로 시험대상 레이더 좌표계의 X축(XR)의 회전을 유발하기 때문에, 시험대상 레이더 좌표계의 X축(XR)을 기준으로 보면 회전 운동이 일어날 때 기준 좌표계의 X축(XI)은 항상 고정된 위치에 머무른다. 따라서, 이런 경우 3축 김발 플랫폼(120)의 롤 축(123)을 회전시키며 시험대상 레이더(130)에서 초고주파 신호의 위치를 측정하면 고정된 한 점이 얻어진다.
도 5는 3축 김발 플랫폼 좌표계와 시험대상 레이더 좌표계가 일치하는 경우를 나타낸 도이다.
상기 3축 김발 플랫폼 좌표계와 시험대상 레이더 좌표계가 일치하여 3축 김발 플랫폼 좌표계에 의한 비정렬 오차가 존재할 때 3축 김발 플랫폼(120)의 롤 회전은 시험대상 레이더 좌표계의 X축(XR)이 항상 고정된 상태로 회전한다. 시험대상 레이더 좌표계의 X축(XR)을 기준으로 보면 기준 좌표계의 X축(XI)이 시험대상 레이더 좌표계의 X축(XR)의 주변을 도는 원운동을 하는 것처럼 보인다. 따라서, 이런 경우 3축 김발 플랫폼(120)의 롤 축(123)을 회전시키면서 시험대상 레이더(130)에서 초고주파 신호의 위치를 측정하면 시험대상 레이더 안테나(131)의 중심을 원점으로 하는 원이 얻어진다.
도 3에서와 같이, 3축 김발 플랫폼 좌표계와 시험대상 레이더 좌표계에 의해 비정렬 오차가 존재할 경우, 도 4와 도 5의 상황에서 발생하는 현상이 동시에 나타나므로, 시험대상 레이더 좌표계에서 기준 좌표계의 상대적인 기하관계를 보면 기준 좌표계의 X축(XI)이 일정한 거리만큼 이격된 지점(떨어진 점)을 중심으로 고정된 크기의 반지름을 가지는 원운동을 하는 것처럼 보인다. 따라서, 이런 경우 3축 김발 플랫폼(120)의 롤 축(123)을 회전시키면서 시험대상 레이더(130)에서 초고주파 신호의 위치를 측정하면 기준 좌표계의 중심에서 일정하게 떨어진 점을 중심으로 하는 원이 얻어진다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 비정렬 오차 보정 방법을 나타낸 흐름도이다.
먼저, 시험대상 레이더(130)를 3축 김발 플랫폼(120)에 장착하고, 시험대상 레이더 안테나(131)가 시험대상 레이더(130)의 정면을 지향하도록 고정한 후(S101) 안테나 시스템(110)의 중앙에서 상기 시험대상 레이더(130)를 향해 초고주파 신호를 방사한다(S102).
상기 3축 김발 플랫폼(120)의 피치 축(121)과 요 축(122)의 위치를 0으로 고정한 상태에서 상기 3축 김발 플랫폼(120)의 롤 축(123)을 회전시키면서 상기 방사된 초고주파 신호를 측정 및 기록한다(S103). 예를 들면, 상기 3축 김발 플랫폼(120)의 피치 축(121)과 요 축(122)의 위치를 0으로 고정한 상태에서 상기 3축 김발 플랫폼(120)의 롤 축(123)을 회전시키면서 일정 각도마다 상기 방사된 초고주파 신호를 측정 및 기록한다. 상기 일정 각도는 설계자 또는 사용자의 의도에 따라 변경될 수 있다.
상기 측정한 초고주파 신호들의 좌표(
Figure 112012017437975-pat00001
,
Figure 112012017437975-pat00002
)를 시험 대상 레이더 좌표계를 통해 검출(확인)하고, 상기 검출된 좌표에 대응하는 전체 데이터 중 일부 데이터를 선택하고(S104), 상기 선택된 데이터의 분포인 원의 중심 좌표를 산출한다. 상기 원의 중심 좌표를 산출할 때 상기 검출된 좌표(
Figure 112012017437975-pat00003
,
Figure 112012017437975-pat00004
)에 대응하는 전체 데이터 또는 상기 일부 데이터가 이용될 수도 있다.
상기 시험대상 레이더 안테나(131) 김발의 두 축(Y, Z)과 3축 김발 플랫폼(120)의 두 축(피치 축(121)과 요 축(122))이 일치하게 장착되지 않았다면 둘 사이의 롤 방향 장착각도차이(오차)(
Figure 112012017437975-pat00005
) 만큼을 보정한다. 만약 일치한다면 장착각도차이(
Figure 112012017437975-pat00006
)의 값은 0이 된다. 예를 들면, 상기 시험대상 레이더 좌표계에서 측정된 데이터(예를 들면, 상기 일부 데이터)를 수학식 1을 통해 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계로 변환하면서 상기 롤 방향 장착 각도 오차(
Figure 112012017437975-pat00007
)를 보정한다(S105).
Figure 112012017437975-pat00008
여기서, 상기 X는 X축 오차요소이며 그 값은 0이다.
상기 3축 김발 플랫폼 좌표계로 변환된 데이터가 형성하는 원 분포의 중심 좌표를 산출하고, 상기 산출된 중심 좌표값을 상기 시험대상 레이더 좌표계와 3축 김발 플랫폼 좌표계 간의 제1 비정렬 오차로 결정(규정)하고, 그 제1 비정렬 오차 값의 역을 제1 보정값으로 취(결정)함으로써 상기 제1 비정렬 오차를 보정한다(S106).
수학식 2를 적용하여 상기 3축 김발 플랫폼에서 보정된 데이터 좌표(
Figure 112012017437975-pat00009
,
Figure 112012017437975-pat00010
)를 각 데이터가 측정되었던 시점의 3축 김발 플랫폼(120)의 롤 축(123) 위치값(
Figure 112012017437975-pat00011
)을 적용하여 기준 좌표계로 변환하면서 각 데이터의 롤 위치값(
Figure 112012017437975-pat00012
)을 보정한다(S107). 상기 수학식 2를 적용하여 상기 3축 김발 플랫폼에서 보정된 데이터 좌표(
Figure 112012017437975-pat00013
,
Figure 112012017437975-pat00014
)를 각 데이터가 측정되었던 시점의 3축 김발 플랫폼(120)의 롤 축(123) 위치값(
Figure 112012017437975-pat00015
)을 적용하여 기준 좌표계로 변환하면 상기 3축 김발 플랫폼(120)의 롤 축(123) 위치값(
Figure 112012017437975-pat00016
)이 0일 때의 좌표(
Figure 112012017437975-pat00017
,
Figure 112012017437975-pat00018
)로 나타난다.
Figure 112012017437975-pat00019
상기 기준 좌표계로 변환된 데이터는 기준 좌표계의 중심에서 떨어진 곳에 형성된 작은 원의 분포를 갖는다. 이러한 원의 중심 좌표를 산출하고, 그 산출된 원의 중심 좌표값을 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계와 기준 좌표계 간의 제2 비정렬 오차로 (결정)규정하며, 이 제2 비정렬 오차 값의 역을 제2 보정값으로 취함으로써 상기 제2 비정렬 오차를 보정한다(S108).
상기 보정 후 기준 좌표계의 원점 상에 위치하는 작은 원의 중심과 원을 구성하는 데이터 간의 거리 차이는 비정렬 오차가 보정된 후에도 존재하는 롤 위치 변화에 따른 비정렬 오차이지만 그 값이 매우 작아지므로 실제 비정렬 오차는 무의미한 수준으로 최소화된다.
상기 획득된 보정값(제 1 비정렬 오차 값의 역인 제1 보정값과 제2 비정렬 오차 값의 역인 제2 보정값의 합)을 기준 좌표계인 안테나 시스템(110)에 적용한다(S109). 예를 들면, 상기 획득된 보정값을 기준 좌표계인 안테나 시스템(110)에 적용하여 상기 보정값에 해당하는 만큼 조정된 위치에서 초고주파 신호를 방사하면, 시험대상 레이더(130)는 롤 위치 변화에 상관없이 시험대상 레이더 안테나(131)에 정렬된 초고주파 신호를 수신할 수 있다.
도 7은 안테나 시스템(110)의 중앙에서 초고주파 신호가 방사되면서 3축 김발 플랫폼(120)의 롤 축(123)이 -120도에서 +120도로 회전하는 동안 시험평가 레이더(130)가 측정한 신호의 위치 분포도로서, 이는 레이더 시험평가 실험실의 비정렬 오차 분포도와 동일하다.
도 8은 본 발명에 따른 비정렬 오차 보정 방법을 적용한 후의 비정렬 오차 분포도이다.
도 9는 도 8의 분포도를 확대한 도이다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따른 비정렬 오차 보정 방법은, 3축 김발 플랫폼에 장착된 레이더(시험대상 레이더)가 롤 축 회전을 하면서 안테나 시스템의 중심에서 방사되는 초고주파 신호를 수신하고 측정된 비정렬 오차를 보정함으로써, 데이터의 수가 적더라도 유효하고 롤 위치에 영향을 받지 않도록 비정렬 오차 보정을 수행할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 레이더 시험평가 실험실 110 : 안테나 시스템
120 : 3축 김발 플랫폼 130 : 시험대상 레이더

Claims (6)

  1. 3축 김발 플랫폼에 시험대상 레이더를 장착할 때 발생하는 비정렬 오차를 보정하는 방법에 있어서,
    상기 시험대상 레이더를 3축 김발 플랫폼에 장착하고, 상기 시험대상 레이더의 안테나를 상기 시험대상 레이더의 정면을 지향하도록 고정한 후 안테나 시스템의 중앙에서 상기 시험대상 레이더를 향해 초고주파 신호를 방사하는 단계와;
    상기 3축 김발 플랫폼의 피치 축과 요 축의 위치를 0으로 고정한 상태에서 상기 3축 김발 플랫폼의 롤 축을 회전시키면서 상기 방사된 초고주파 신호를 측정하는 단계와;
    상기 측정한 초고주파 신호들의 좌표들을 시험 대상 레이더 좌표계를 통해 검출하고, 상기 검출된 좌표들에 대응하는 데이터를 3축 김발 플랫폼 좌표계로 변환하는 단계와;
    상기 3축 김발 플랫폼 좌표계로 변환된 데이터가 형성하는 원 분포의 제1 중심 좌표를 산출하는 단계와;
    상기 산출된 제1 중심 좌표값을 상기 시험대상 레이더 좌표계와 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계 간의 제1 비정렬 오차로 결정하고, 상기 결정된 제1 비정렬 오차가 0이 되도록 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비정렬 오차 보정 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 결정된 제1 비정렬 오차를 보정하는 단계는,
    상기 검출된 좌표들에 대응하는 데이터를 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계로 변환하면서 상기 3축 김발 플랫폼의 롤 방향 장착 각도가 0이 되도록 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비정렬 오차 보정 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 3축 김발 플랫폼 좌표계로 변환된 데이터를 기준 좌표계로 변환하는 단계와;
    상기 기준 좌표계로 변환된 데이터가 형성하는 원 분포의 제2 중심 좌표를 산출하는 단계와;
    상기 산출된 제2 중심 좌표값을 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계와 상기 기준 좌표계 간의 제2 비정렬 오차로 결정하고, 상기 제2 비정렬 오차를 구성하는 Y축 값과 Z축 값을 각각 0이 되도록 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비정렬 오차 보정 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제2 비정렬 오차를 보정하는 단계는,
    상기 3축 김발 플랫폼에서 보정된 데이터 좌표를 각 데이터가 측정되었던 시점의 3축 김발 플랫폼의 롤 축 위치값을 적용하여 상기 기준 좌표계로 변환하면서 각 데이터의 롤 위치값이 0이 되도록 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비정렬 오차 보정 방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 제 1 비정렬 오차 값의 역인 제1 보정값과 상기 제2 비정렬 오차 값의 역인 제2 보정값의 합을 최종 보정값으로서 상기 안테나 시스템에 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비정렬 오차 보정 방법.
  6. 3축 김발 플랫폼에 장착된 레이더를 롤 축 회전시키면서 안테나 시스템의 중심에서 방사되는 초고주파 신호들을 수신하는 단계와;
    상기 수신된 초고주파 신호들을 레이더 좌표계를 통해 좌표값들로 변환하는 단계와;
    상기 레이더가 상기 3축 김발 플랫폼에 장착될 때의 롤 방향 장착 오차만큼 3축 김발 플랫폼 좌표계로 좌표 변환하고, 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계로 좌표 변환된 좌표값들의 중심과 상기 3축 김발 플랫폼 좌표계의 원점 간의 거리가 0이 되도록 보정하는 단계와;
    상기 3축 김발 플랫폼 좌표계로 좌표 변환된 좌표값들을 기준 좌표계로 좌표 변환 후 상기 기준 좌표계로 좌표 변환된 좌표값들의 중심과 기준 좌표계 중심 간의 거리가 0이 되도록 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비정렬 오차 보정 방법.
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