CN113702928B - 一种路口雷达标定方法和设备 - Google Patents

一种路口雷达标定方法和设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种路口雷达标定方法和设备，该标定设备包括处理器和存储器：处理器被配置为：确定雷达检测区域内的第一预设方向上的至少一个标定点；应用雷达的参考GPS坐标和参考角对雷达进行首次标定；参考GPS坐标是根据雷达与标定点的第一距离和雷达与标定点的第二距离确定的；参考角是基于第一预设方向和第二预设方向确定的，针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达对全部验证点测量得到的目标测量误差；基于误差更新参考GPS坐标和参考角，并应用更新后的参考GPS坐标和更新后的参考角对标定后的雷达进行二次标定；存储器被配置为：存储参考GPS坐标和参考角。提高了路口雷达的标定精度。

Description

一种路口雷达标定方法和设备
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种路口雷达标定方法和设备。
背景技术
随着路口交通感知技术的发展，雷达设备在交通领域的应用正逐渐增多，成为主要交通感知设备。对目标物的识别通常采用毫米雷达波测距的方式，但是，毫米雷达波测距时受环境影响较大，因此，在使用前需要对雷达的数据进行标定，确保雷达视野中的目标物位置数据准确。
现有标定方式中，仅在雷达坐标系中标定，这样只能确保单个雷达坐标系中的检测精度，当同一个路口安装有多个雷达设备时，由于感知存在重合区域，导致该种标定方式不准确。
发明内容
本发明示例性的实施方式中提供一种路口雷达标定方法和设备，用以提高雷达标定的精度。
根据示例性的实施方式中的第一方面，提供一种路口雷达标定方法，该方法包括：
确定雷达检测区域内的第一预设方向上的至少一个标定点；其中，所述第一预设方向为所述雷达坐标系中的法线方向；
应用所述雷达的参考GPS坐标和参考角对所述雷达进行首次标定；其中，所述参考GPS坐标是根据雷达坐标系下确定的雷达与标定点的第一距离和GPS坐标系下确定的雷达与标定点的第二距离确定的；所述参考角是基于所述第一预设方向和第二预设方向确定的，所述第二预设方向为设定基准方向；
针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达对全部验证点测量得到的目标测量误差；
基于所述误差更新所述参考GPS坐标和所述参考角，并应用更新后的所述参考GPS坐标和更新后的所述参考角对所述标定后的雷达进行二次标定。
本申请实施例中，在首次标定过程中，针对每个雷达，根据雷达坐标系下确定的雷达与标定点的第一距离以及GPS坐标系下确定的雷达与标定点的第二距离确定雷达的参考GPS坐标，基于第一预设方向和第二预设方向确定雷达的参考角，这样，考虑了雷达自身的参考GPS坐标和参考角这两个参数对单个雷达进行标定，提高了单个雷达的标定精度；另外，通过计算标定后的雷达对验证点测量后得到的目标测量误差，来对参考GPS坐标和参考角进行更新，这样可以应用更新后的参考GPS坐标和更新后的参考角对标定后的雷达进行二次标定，也即，二次标定过程考虑了多个雷达感知的重合区域，进一步提高了标定精度，进而提高雷达检测目标物时的准确性。
在一些示例性的实施方式中，通过如下方式确定所述雷达与所述标定点的第一距离：
在所述雷达坐标系下，获取所述标定点的物理坐标；
根据所述标定点的物理坐标确定所述雷达与所述标定点的第一距离。
在一些示例性的实施方式中，通过如下方式确定所述雷达与所述标定点的第二距离，包括：
在所述GPS坐标系下，获取所述雷达的GPS坐标和所述标定点的GPS坐标；
根据所述雷达的GPS坐标和所述标定点的GPS坐标确定所述雷达与所述标定点的第二距离。
在一些示例性的实施方式中，通过如下方式确定所述雷达的参考GPS坐标，包括：
若所述第一距离和所述第二距离的差值小于或等于所述预设阈值，则确定获取到的所述雷达的GPS坐标为所述雷达的参考GPS坐标；或
若所述第一距离和所述第二距离的差值大于所述预设阈值，则调节所述获取到的所述雷达的GPS坐标，并根据调节后的所述雷达的GPS坐标重新确定所述第二距离，直到所述差值小于预设阈值，并将调节后的雷达的GPS坐标作为雷达的参考GPS坐标。
上述实施例，由于第一距离是雷达坐标系下确定的雷达与标定点之间的距离，第二距离是GPS坐标系下确定的雷达与标定点之间的距离，这样，通过比较两个距离的差值与预设阈值的大小关系，再对获取到的雷达的GPS坐标进行调整，直到差值在预设阈值范围内的雷达的GPS坐标作为雷达的GPS参考坐标。与现有技术中应用雷达的物理坐标相比，参考GPS坐标能表征雷达的实际位置，进而应用其对雷达进行标定的精度更高。
在一些示例性的实施方式中，通过如下方式调节所述获取到的所述雷达的GPS坐标：
直接调节所述获取到的雷达的GPS坐标；
通过调节所述雷达的设置高度，并重新获取所述雷达的GPS坐标。
上述实施例，为了使第一距离和第二距离的差值在预设阈值范围内，也即，得到一个较为准确的雷达的GPS位置，可以通过上述两种方式对雷达的GPS坐标进行调节。
在一些示例性的实施方式中，所述针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达对全部验证点测量得到的目标测量误差，包括：
针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达测量得到的所述验证点的测量GPS坐标，并获取所述验证点的实际GPS坐标；
针对每个所述验证点，应用所述验证点的测量GPS坐标和实际GPS坐标确定每个所述验证点的测量误差；
将各个所述验证点的测量误差取平均值，得到所述目标测量误差。
上述实施例，通过选取能被至少两个标定后的雷达能同时检测到的验证点，来确定标定后的雷达对验证点的目标测量误差，进而根据该误差调节参考GPS坐标和参考角，进而再次对相应的雷达进行标定，进一步提高标定精度。
在一些示例性的实施方式中，所述参考角是基于所述第一预设方向和第二预设方向通过如下方式确定的：
在所述GPS坐标系下，根据所述雷达的GPS坐标和所述标定点的GPS坐标确定第三距离和第四距离；
根据所述第三距离和所述第四距离确定所述第一预设方向和所述第二预设方向的参考角。
上述实施例，参考角作为雷达标定的重要参数，通过雷达的GPS坐标和标定点的GPS坐标来确定第一预设方向和第二预设方向的参考角，以使应用该参考角对雷达进行标定的更精确。
在一些示例性的实施方式中，若所述标定点为多个，根据所述第三距离和所述第四距离确定所述第一预设方向和所述第二预设方向的参考角，包括：
针对每个标定点，根据所述第三距离和所述第四距离确定所述第一预设方向与所述第二预设方向的夹角；
将各个标定点确定的夹角取平均值，得到所述第一预设方向与第二预设方向的参考角。
根据示例性的实施方式中的第二方面，提供一种路口雷达标定设备，该路口雷达标定设备包括处理器和存储器，其中：
所述处理器被配置为：
确定雷达检测区域内的第一预设方向上的至少一个标定点；其中，所述第一预设方向为所述雷达坐标系中的法线方向；
应用所述雷达的参考GPS坐标和参考角对所述雷达进行首次标定；其中，所述参考GPS坐标是根据雷达坐标系下确定的雷达与标定点的第一距离和GPS坐标系下确定的雷达与标定点的第二距离确定的；所述参考角是基于所述第一预设方向和第二预设方向确定的，所述第二预设方向为设定基准方向；
针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达对全部验证点测量得到的目标测量误差；
基于所述误差更新所述参考GPS坐标和所述参考角，并应用更新后的所述参考GPS坐标和更新后的所述参考角对所述标定后的雷达进行二次标定；
所述存储器被配置为：
存储所述参考GPS坐标和参考角，以及，更新后的参考GPS坐标和更新后的参考角。
在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为：
在所述雷达坐标系下，获取所述标定点的物理坐标；
根据所述标定点的物理坐标确定所述雷达与所述标定点的第一距离。
在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为，包括：
在所述GPS坐标系下，获取所述雷达的GPS坐标和所述标定点的GPS坐标；
根据所述雷达的GPS坐标和所述标定点的GPS坐标确定所述雷达与所述标定点的第二距离。
在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为：
若所述第一距离和所述第二距离的差值小于或等于所述预设阈值，则确定获取到的所述雷达的GPS坐标为所述雷达的参考GPS坐标；或
若所述第一距离和所述第二距离的差值大于所述预设阈值，则调节所述获取到的所述雷达的GPS坐标，并根据调节后的所述雷达的GPS坐标重新确定所述第二距离，直到所述差值小于预设阈值，并将调节后的雷达的GPS坐标作为雷达的参考GPS坐标。
在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为通过如下方式调节所述获取到的所述雷达的GPS坐标：
直接调节所述获取到的雷达的GPS坐标；
通过调节所述雷达的设置高度，并重新获取所述雷达的GPS坐标。
在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为：
针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达测量得到的所述验证点的测量GPS坐标，并获取所述验证点的实际GPS坐标；
针对每个所述验证点，应用所述验证点的测量GPS坐标和实际GPS坐标确定每个所述验证点的测量误差；
将各个所述验证点的测量误差取平均值，得到所述目标测量误差。
在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为基于所述第一预设方向和第二预设方向通过如下方式确定所述参考角：
在所述GPS坐标系下，根据所述雷达的GPS坐标和所述标定点的GPS坐标确定第三距离和第四距离；
根据所述第三距离和所述第四距离确定所述第一预设方向和所述第二预设方向的参考角。
在一些示例性的实施方式中，若所述标定点为多个，所述处理器被配置为：
针对每个标定点，根据所述第三距离和所述第四距离确定所述第一预设方向与所述第二预设方向的夹角；
将各个标定点确定的夹角取平均值，得到所述第一预设方向与第二预设方向的参考角。
根据示例性的实施方式中的第三方面，提供一种路口雷达标定装置，该装置包括：
标定点确定模块，用于确定雷达检测区域内的第一预设方向上的至少一个标定点；其中，所述第一预设方向为所述雷达坐标系中的法线方向；
第一标定模块，用于应用所述雷达的参考GPS坐标和参考角对所述雷达进行首次标定；其中，所述参考GPS坐标是根据雷达坐标系下确定的雷达与标定点的第一距离和GPS坐标系下确定的雷达与标定点的第二距离确定的；所述参考角是基于所述第一预设方向和第二预设方向确定的，所述第二预设方向为设定基准方向；
验证模块，用于针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达对全部验证点测量得到的目标测量误差；
第二标定模块，用于基于所述误差更新所述参考GPS坐标和所述参考角，并应用更新后的所述参考GPS坐标和更新后的所述参考角对所述标定后的雷达进行二次标定。
在一些示例性的实施方式中，还包括距离确定模块，所述距离确定模块具体用于：
在所述雷达坐标系下，获取所述标定点的物理坐标；
根据所述标定点的物理坐标确定所述雷达与所述标定点的第一距离。
在一些示例性的实施方式中，所述距离确定模块具体还用于：
在所述GPS坐标系下，获取所述雷达的GPS坐标和所述标定点的GPS坐标；
根据所述雷达的GPS坐标和所述标定点的GPS坐标确定所述雷达与所述标定点的第二距离。
在一些示例性的实施方式中，还包括参考坐标确定模块，用于：
若所述第一距离和所述第二距离的差值小于或等于所述预设阈值，则确定获取到的所述雷达的GPS坐标为所述雷达的参考GPS坐标；或
若所述第一距离和所述第二距离的差值大于所述预设阈值，则调节所述获取到的所述雷达的GPS坐标，并根据调节后的所述雷达的GPS坐标重新确定所述第二距离，直到所述差值小于预设阈值，并将调节后的雷达的GPS坐标作为雷达的参考GPS坐标。
在一些示例性的实施方式中，所述参考坐标确定模块还用于，通过如下方式调节所述获取到的所述雷达的GPS坐标：
直接调节所述获取到的雷达的GPS坐标；
通过调节所述雷达的设置高度，并重新获取所述雷达的GPS坐标。
在一些示例性的实施方式中，所述验证模块具体用于：
针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达测量得到的所述验证点的测量GPS坐标，并获取所述验证点的实际GPS坐标；
针对每个所述验证点，应用所述验证点的测量GPS坐标和实际GPS坐标确定每个所述验证点的测量误差；
将各个所述验证点的测量误差取平均值，得到所述目标测量误差。
在一些示例性的实施方式中，还包括参考角确定模块，用于基于所述第一预设方向和第二预设方向通过如下方式确定所述参考角：
在所述GPS坐标系下，根据所述雷达的GPS坐标和所述标定点的GPS坐标确定第三距离和第四距离；
根据所述第三距离和所述第四距离确定所述第一预设方向和所述第二预设方向的参考角。
在一些示例性的实施方式中，所述参考角确定模块具体用于：
针对每个标定点，根据所述第三距离和所述第四距离确定所述第一预设方向与所述第二预设方向的夹角；
将各个标定点确定的夹角取平均值，得到所述第一预设方向与第二预设方向的参考角。
根据示例性的实施方式中的第四方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的路口雷达标定方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示例性示出了本发明实施例提供的一种路口雷达标定方法的场景图；
图2示例性示出了本发明实施例提供的一种路口雷达标定方法的流程图；
图3示例性示出了本发明实施例提供的一种路口雷达标定的示意图；
图4示例性示出了本发明实施例提供的一种角反射器的示意图；
图5示例性示出了本发明实施例提供的一种参考角计算的示意图；
图6示例性示出了本发明实施例提供的一种路口雷达验证的示意图；
图7示例性示出了本发明实施例提供的一种路口雷达标定装置的结构示意图；
图8示例性示出了本发明实施例提供的一种路口雷达标定设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。
在具体的实践过程中，随着路口交通感知技术的发展，雷达设备在交通领域的应用正逐渐增多，成为主要交通感知设备。对目标物的识别通常采用毫米雷达波测距的方式，但是，毫米雷达波测距时受环境影响较大，因此，在使用前需要对雷达的数据进行标定，确保雷达视野中的目标物位置数据准确。
现有标定方式中，仅在雷达坐标系中标定，这样只能确保单个雷达坐标系中的检测精度，当同一个路口安装有多个雷达设备时，由于感知存在重合区域，导致该种标定方式不准确。
为此，本申请提供了一种路口雷达标定方法，该方法中，确定雷达检测区域内的第一预设方向上的至少一个标定点；其中，第一预设方向为雷达坐标系中的法线方向；应用雷达的参考GPS(Global Positioning System，全球定位系统)坐标和参考角对雷达进行首次标定；其中，参考GPS坐标是根据雷达坐标系下确定的雷达与标定点的第一距离和GPS坐标系下确定的雷达与标定点的第二距离确定的；参考角是基于第一预设方向和第二预设方向确定的，第二预设方向为设定基准方向；针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达对全部验证点测量得到的目标测量误差；基于误差更新参考GPS坐标和参考角，并应用更新后的参考GPS坐标和更新后的参考角对标定后的雷达进行二次标定。提高了雷达标定的准确率。
在介绍完本申请实施例的设计思想之后，下面对本申请实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本申请实施例而非限定。在具体实施时，可以根据实际需要灵活地应用本申请实施例提供的技术方案。
参考图1，其为本申请实施例提供的一种路口雷达标定方法的场景图，其中，11表示设置在路口的雷达，且这4个雷达的检测区域有交集。
当然，本申请实施例提供的方法并不限用于图1所示的应用场景中，还可以用于其它可能的应用场景，本申请实施例并不进行限制。对于图1所示的应用场景的各个设备所能实现的功能将在后续的方法实施例中一并进行描述，在此先不过多赘述。
为进一步说明本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本申请实施例提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。
下面结合图1所示的应用场景，对本申请实施例提供的技术方案进行说明。
参考图2，本申请实施例提供一种路口雷达标定方法，包括以下步骤：
S201、确定雷达检测区域内的第一预设方向上的至少一个标定点。
其中，第一预设方向为雷达坐标系中的法线方向。
S202、应用雷达的参考GPS坐标和参考角对雷达进行首次标定。
其中，参考GPS坐标是根据雷达坐标系下确定的雷达与标定点的第一距离和GPS坐标系下确定的雷达与标定点的第二距离确定的；参考角是基于第一预设方向和第二预设方向确定的，第二预设方向为设定基准方向。
S203、针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达对全部验证点测量得到的目标测量误差。
S204、基于误差更新参考GPS坐标和参考角，并应用更新后的参考GPS坐标和更新后的参考角对标定后的雷达进行二次标定。
本申请实施例中，在首次标定过程中，针对每个雷达，根据雷达坐标系下确定的雷达与标定点的第一距离以及GPS坐标系下确定的雷达与标定点的第二距离确定雷达的参考GPS坐标，基于第一预设方向和第二预设方向确定雷达的参考角，这样，考虑了雷达自身的参考GPS坐标和参考角这两个参数对单个雷达进行标定，提高了单个雷达的标定精度；另外，通过计算标定后的雷达对验证点测量后得到的目标测量误差，来对参考GPS坐标和参考角进行更新，这样可以应用更新后的参考GPS坐标和更新后的参考角对标定后的雷达进行二次标定，也即，二次标定过程考虑了多个雷达感知的重合区域，进一步提高了标定精度，进而提高雷达检测目标物时的准确性。
涉及到S201，雷达检测区域又称为探测范围，也即，雷达能够探测到目标物的空间范围，因此，各个雷达的检测区域不同，但可能存在不同雷达的检测区域重合的情况。
针对路口的每个雷达，建立该雷达自己的坐标系，称为雷达坐标系，目标物或者标定点在雷达坐标系中的坐标称为物理坐标。将雷达坐标系中的法线方向称为第一预设方向。示例性的，该法线方向可以是雷达天线阵面的法线方向。在第一预设方向上确定至少一个标定点，在一个具体的例子中，可以预先设定一个位置范围，在该范围下选取一个标定点A1，比如，标定点A1可以是在雷达坐标系中的坐标可以是(50,0)附近的点，但是实际的A1的坐标需要相应的雷达测量得到。图3为一种路口雷达标定的示意图，31为雷达，32为标定点A1。在实际的应用过程中，还可以确定多个标定点。
涉及到S202，在确定了标定点以后，为了对雷达进行标定，需要确定雷达的GPS参考坐标和参考角。首先，在确定雷达的参考GPS坐标时，通过将雷达坐标系下确定的雷达与标定点的第一距离和雷达坐标系下确定的雷达与标定点的第二距离进行比较来实现；而参考角是基于第一预设方向和第二预设方向确定，第二预设方向为设定基准方向，比如是正北方向。下面分别对参考GPS坐标和参考角的确定过程进行说明。
首先，参考GPS坐标的确定过程如下：
在雷达坐标系下，确定雷达与标定点的第一距离，以及，在GPS坐标系下，确定雷达与标定点的第二距离。
在雷达坐标系下，通过如下方式计算，雷达与标定点的第一距离：在雷达坐标系下，获取标定点的物理坐标；根据标定点的物理坐标确定雷达与标定点的第一距离。
在具体的应用过程中，可以通过如下方式确定标定点物理坐标，行人手持角反射器(参考图4)，逐渐运动到A1点，记录相对应的雷达检测出的该点的物理坐标(x,y)，而由于是在该雷达的雷达坐标系下，因此，计算雷达到检测到的A1点的第一距离D1为
在GPS坐标系下，通过如下方式确定雷达与标定点的第二距离D2，具体的，用GPS测量仪测量标定点A1的GPS坐标(lng1,lat1)，和雷达的GPS坐标(lng0,lat0)，GPS经纬度坐标精确到小数点后6位，通过如下公式确定第二距离D2：
其中，Δlt＝(lat0-lat1)*π/180；Δlg＝(lng0-lng1)*π/180；R为地球半径为6378137米。
接下来，根据第一距离和第二距离的差值与预设阈值的关系，确定雷达的参考GPS坐标。
由于D1和D2为应用两种不同的方式在不同的坐标系下得到的雷达和标定点之间的距离，因此，如果二者足够接近，则表明GPS测量仪测量得到的雷达的GPS坐标足够准确，可以用来对雷达进行标定，否则，表明GPS测量仪测量得到的雷达的GPS坐标不准确，需要对其进行调整后再对雷达进行标定。
具体的，根据第一距离和第二距离的差值与预设阈值的关系，确定雷达的参考GPS坐标。
第一种情况，若第一距离和第二距离的差值小于或等于预设阈值，则确定获取到的雷达的GPS坐标为雷达的参考GPS坐标。
在这种情况中，预设阈值可以取0.5，将第一距离和第二距离的差值的绝对值称为测距误差，记为δ＝|D1-D2|。在测距误差小于或等于0.5时，表明GPS测量仪测量得到的雷达的GPS坐标可以直接使用来对雷达进行标定。
第二种情况，若第一距离和第二距离的差值大于预设阈值，则调节获取到的雷达的GPS坐标，并根据调节后的雷达的GPS坐标重新确定第二距离，直到差值小于预设阈值，并将调节后的雷达的GPS坐标作为雷达的参考GPS坐标。
在这种情况中，在测距误差大于0.5时，表明GPS测量仪测量得到的雷达的GPS坐标误差较大，不可以直接使用来对雷达进行标定。此时，对计算D2时应用的雷达的GPS坐标进行调节，再用调节后的雷达的GPS坐标重新计算D2，这样，直到δ小于预设阈值，这样将调节后的最终的GPS坐标作为雷达的参考GPS坐标。
示例性的，通过如下方式调节获取到的雷达的GPS坐标：直接调节获取到的雷达的GPS坐标；通过调节雷达的设置高度，并重新获取雷达的GPS坐标。在第一种方式中，针对获取到的雷达的GPS坐标，直接进行调节，比如将其调大或者调小；在第二种方式中，调节雷达的设置高度，再应用GPS测量仪重新测量雷达的GPS坐标，这样来实现对雷达的GPS坐标的调节。
如果标定点为多个，则分别得到各个标定点对应的雷达的GPS坐标，可以选择其中第一距离和第二距离差值较小的GPS坐标作为雷达的GPS坐标，再对其进行调节，得到参考GPS坐标。
其次，为了对雷达进行标定，除了需要雷达的参考GPS坐标以外，还需要参考角，该参考角是基于第一预设方向和第二预设方向确定的，该第一预设方向为雷达坐标系中的雷达阵面的法线方向，第二预设方向为设定基准方向，比如是正北方向。
具体的，通过如下方式确定参考角：在GPS坐标系下，根据雷达的GPS坐标和标定点的GPS坐标确定第三距离和第四距离；根据第三距离和第四距离确定第一预设方向和第二预设方向的参考角。
在一个具体的例子中，参考图5，第三距离用M表示，第四距离用N表示，且在这个例子中，p为直角，进而可以用反正切来计算参考角，参考角用θ表示，则第三距离、第四距离和参考角表示如下：
M＝sin(lng0*π/180-lng1*π/180)*cos(lat0*π/180)
N＝cos(lat1*π/180)*sin(lat0*π/180)-
sin(lat1*π/180)*cos(lat0*π/180)*cos(lng0*π/180-lng1*π/180)
θ＝arctan(M/N)*π/180
其中，如果θ<0，则将其加上360作为参考角。
上述示例为针对一个标定点的计算过程，如果标定点为多个，则均按照上述方式计算其对应的参考角。
当标定点为多个时，针对每个标定点，分别根据第三距离和第四距离确定第一预设方向和第二预设方向的夹角，再将各个标定点确定的夹角取平均值，这样得到第一预设方向与第二预设方向的参考角。
由于标定点在法线上，因此，法线与正北方向的夹角就是标定点与雷达的方位角，以两个标定点为例，如果根据标定点A1和A2确定的法线与正比方向的夹角分别为β1和β2，则得到的参考角为β＝(β1+β2)/2。
在首次标定完成后，为了提高标定效果，选取至少两个标定后的雷达进行验证，这样，可以对雷达进行二次标定，进而提高标定效果。
具体的，针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达对全部验证点测量得到的目标测量误差；基于误差更新参考GPS坐标和参考角，并应用更新后的参考GPS坐标和更新后的参考角对标定后的雷达进行二次标定。
可以通过如下方式确定目标测量误差：
针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达测量得到的验证点的测量GPS坐标，并获取验证点的实际GPS坐标；针对每个验证点，应用验证点的测量GPS坐标和实际GPS坐标确定每个验证点的测量误差；将各个验证点的测量误差取平均值，得到目标测量误差。
以两个标定后的雷达为例，雷达检测范围内，选取验证点，这些验证点能同时至少被两个雷达覆盖到，选取的验证点分别记为B1、B2、B3、B4，参考图6，其中，61和62分别表示两个标定后的雷达。通过GPS测量仪获取验证点实际GPS坐标为(lngr，latr)，行人手拿角反射器站在验证点位置，停留片刻，此时通过维护工具或打印日志寻找到该点的位置对应在不同“可视”雷达中的标识，由于该点为标记目标物，在维护工具中容易分辨出。记录该标识在雷达检测出的GPS坐标(lngi，lati)。
针对标定点Bi，雷达测量的验证点的GPS与GPS测量仪测量得到的验证点的实际GPS的误差si为：
ai＝(lat0-lati)*π/180
bi＝(lng0-lngi)*π/180
其中，R为地球半径为6378137米。
这样，雷达1和雷达2一共能得到8个误差，则计算平均误差其中，n为所有验证点在所有雷达中检测出的GPS数，在这个例子中为8，si为其中一个GPS坐标点。如果si＞1或者/>则说明标定过程雷达GPS位置获取的不够精确，需要检查调整后重新标定一次，也即，应用更新后的参考GPS坐标和更新后的参考角对标定后的雷达进行二次标定，直至误差符合要求。
综上，对于路口内有多个雷达进行检测时，不同雷达之间存在检测重合区域，为了降低不同雷达检测出的目标物的GPS坐标的误差，通过本申请实施例的方式对路口内的所有雷达进行标定，提高雷达数据的融合精确度。
如图7所示，基于相同的发明构思，本发明实施例提供一种路口雷达标定装置，该装置包括标定点确定模块71、第一标定模块72、验证模块73和第二标定模块74。
标定点确定模块71，用于确定雷达检测区域内的第一预设方向上的至少一个标定点；其中，第一预设方向为雷达坐标系中的法线方向；
第一标定模块72，用于应用雷达的参考GPS坐标和参考角对雷达进行首次标定；其中，参考GPS坐标是根据雷达坐标系下确定的雷达与标定点的第一距离和GPS坐标系下确定的雷达与标定点的第二距离确定的；参考角是基于第一预设方向和第二预设方向确定的，第二预设方向为设定基准方向；
验证模块73，用于针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达对全部验证点测量得到的目标测量误差；
第二标定模块74，用于基于误差更新参考GPS坐标和参考角，并应用更新后的参考GPS坐标和更新后的参考角对标定后的雷达进行二次标定。
在一些示例性的实施方式中，还包括距离确定模块，距离确定模块具体用于：
在雷达坐标系下，获取标定点的物理坐标；
根据标定点的物理坐标确定雷达与标定点的第一距离。
在一些示例性的实施方式中，距离确定模块具体还用于：
在GPS坐标系下，获取雷达的GPS坐标和标定点的GPS坐标；
根据雷达的GPS坐标和标定点的GPS坐标确定雷达与标定点的第二距离。
在一些示例性的实施方式中，还包括参考坐标确定模块，用于：
若第一距离和第二距离的差值小于或等于预设阈值，则确定获取到的雷达的GPS坐标为雷达的参考GPS坐标；或
若第一距离和第二距离的差值大于预设阈值，则调节获取到的雷达的GPS坐标，并根据调节后的雷达的GPS坐标重新确定第二距离，直到差值小于预设阈值，并将调节后的雷达的GPS坐标作为雷达的参考GPS坐标。
在一些示例性的实施方式中，参考坐标确定模块还用于，通过如下方式调节获取到的雷达的GPS坐标：
直接调节获取到的雷达的GPS坐标；
通过调节雷达的设置高度，并重新获取雷达的GPS坐标。
在一些示例性的实施方式中，验证模块73具体用于：
针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达测量得到的验证点的测量GPS坐标，并获取验证点的实际GPS坐标；
针对每个验证点，应用验证点的测量GPS坐标和实际GPS坐标确定每个验证点的测量误差；
将各个验证点的测量误差取平均值，得到目标测量误差。
在一些示例性的实施方式中，还包括参考角确定模块，用于基于第一预设方向和第二预设方向通过如下方式确定参考角：
在GPS坐标系下，根据雷达的GPS坐标和标定点的GPS坐标确定第三距离和第四距离；
根据第三距离和第四距离确定第一预设方向和第二预设方向的参考角。
在一些示例性的实施方式中，参考角确定模块具体用于：
针对每个标定点，根据第三距离和第四距离确定第一预设方向与第二预设方向的夹角；
将各个标定点确定的夹角取平均值，得到第一预设方向与第二预设方向的参考角。
由于该装置即是本发明实施例中的方法中的装置，并且该装置解决问题的原理与该方法相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图8所示，基于相同的发明构思，本发明实施例提供一种路口雷达标定设备，该设备包括：处理器801以及存储器802。
处理器801被配置为：
确定雷达检测区域内的第一预设方向上的至少一个标定点；其中，第一预设方向为雷达坐标系中的法线方向；
应用雷达的参考GPS坐标和参考角对雷达进行首次标定；其中，参考GPS坐标是根据雷达坐标系下确定的雷达与标定点的第一距离和GPS坐标系下确定的雷达与标定点的第二距离确定的；参考角是基于第一预设方向和第二预设方向确定的，第二预设方向为设定基准方向；
针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达对全部验证点测量得到的目标测量误差；
基于误差更新参考GPS坐标和参考角，并应用更新后的参考GPS坐标和更新后的参考角对标定后的雷达进行二次标定；
存储器802被配置为：
存储参考GPS坐标和参考角，以及更新后的参考GPS坐标和更新后的参考角。
在一些示例性的实施方式中，处理器801被配置为：
在雷达坐标系下，获取标定点的物理坐标；
根据标定点的物理坐标确定雷达与标定点的第一距离。
在一些示例性的实施方式中，处理器801被配置为，包括：
在GPS坐标系下，获取雷达的GPS坐标和标定点的GPS坐标；
根据雷达的GPS坐标和标定点的GPS坐标确定雷达与标定点的第二距离。
在一些示例性的实施方式中，处理器801被配置为：
若第一距离和第二距离的差值小于或等于预设阈值，则确定获取到的雷达的GPS坐标为雷达的参考GPS坐标；或
若第一距离和第二距离的差值大于预设阈值，则调节获取到的雷达的GPS坐标，并根据调节后的雷达的GPS坐标重新确定第二距离，直到差值小于预设阈值，并将调节后的雷达的GPS坐标作为雷达的参考GPS坐标。
在一些示例性的实施方式中，处理器801被配置为通过如下方式调节获取到的雷达的GPS坐标：
直接调节获取到的雷达的GPS坐标；
通过调节雷达的设置高度，并重新获取雷达的GPS坐标。
在一些示例性的实施方式中，处理器801被配置为：
针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达测量得到的验证点的测量GPS坐标，并获取验证点的实际GPS坐标；
针对每个验证点，应用验证点的测量GPS坐标和实际GPS坐标确定每个验证点的测量误差；
将各个验证点的测量误差取平均值，得到目标测量误差。
在一些示例性的实施方式中，处理器801被配置为基于第一预设方向和第二预设方向通过如下方式确定参考角：
在GPS坐标系下，根据雷达的GPS坐标和标定点的GPS坐标确定第三距离和第四距离；
根据第三距离和第四距离确定第一预设方向和第二预设方向的参考角。
在一些示例性的实施方式中，若标定点为多个，处理器801被配置为：
针对每个标定点，根据第三距离和第四距离确定第一预设方向与第二预设方向的夹角；
将各个标定点确定的夹角取平均值，得到第一预设方向与第二预设方向的参考角。
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述电子家居设备的配网方法的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种路口雷达标定设备，其特征在于，包括处理器和存储器：
所述处理器被配置为：
确定雷达检测区域内的第一预设方向上的至少一个标定点；其中，所述第一预设方向为雷达坐标系中的法线方向；
应用所述雷达的参考GPS坐标和参考角对所述雷达进行首次标定；其中，所述参考GPS坐标是根据雷达坐标系下确定的雷达与标定点的第一距离和GPS坐标系下确定的雷达与标定点的第二距离确定的；所述参考角是基于所述第一预设方向和第二预设方向确定的，所述第二预设方向为设定基准方向；
针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达对全部验证点测量得到的目标测量误差；
基于所述误差更新所述参考GPS坐标和所述参考角，并应用更新后的所述参考GPS坐标和更新后的所述参考角对所述标定后的雷达进行二次标定；
所述存储器被配置为：
存储所述参考GPS坐标和参考角，以及更新后的参考GPS坐标和更新后的参考角；
所述处理器被配置为：
若所述第一距离和所述第二距离的差值小于或等于预设阈值，则确定获取到的所述雷达的GPS坐标为所述雷达的参考GPS坐标；或
若所述第一距离和所述第二距离的差值大于所述预设阈值，则调节所述获取到的所述雷达的GPS坐标，并根据调节后的所述雷达的GPS坐标重新确定所述第二距离，直到所述差值小于所述预设阈值，并将调节后的雷达的GPS坐标作为雷达的参考GPS坐标。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述处理器被配置为：
在所述雷达坐标系下，获取所述标定点的物理坐标；
根据所述标定点的物理坐标确定所述雷达与所述标定点的第一距离。
3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述处理器被配置为：
在所述GPS坐标系下，获取所述雷达的GPS坐标和所述标定点的GPS坐标；
根据所述雷达的GPS坐标和所述标定点的GPS坐标确定所述雷达与所述标定点的第二距离。
4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述处理器被配置为通过如下方式调节所述获取到的所述雷达的GPS坐标：
直接调节所述获取到的雷达的GPS坐标；
通过调节所述雷达的设置高度，并重新获取所述雷达的GPS坐标。
5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述处理器被配置为：
针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达测量得到的所述验证点的测量GPS坐标，并获取所述验证点的实际GPS坐标；
针对每个所述验证点，应用所述验证点的测量GPS坐标和实际GPS坐标确定每个所述验证点的测量误差；
将各个所述验证点的测量误差取平均值，得到所述目标测量误差。
6.根据权利要求1～5任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器被配置为基于所述第一预设方向和第二预设方向通过如下方式确定所述参考角：
在所述GPS坐标系下，根据所述雷达的GPS坐标和所述标定点的GPS坐标确定第三距离和第四距离；
根据所述第三距离和所述第四距离确定所述第一预设方向和所述第二预设方向的参考角。
7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，若所述标定点为多个，所述处理器被配置为：
针对每个标定点，根据所述第三距离和所述第四距离确定所述第一预设方向与所述第二预设方向的夹角；
将各个标定点确定的夹角取平均值，得到所述第一预设方向与第二预设方向的参考角。
8.一种路口雷达标定方法，基于权利要求1所述的路口雷达标定设备，其特征在于，包括：
确定雷达检测区域内的第一预设方向上的至少一个标定点；其中，所述第一预设方向为所述雷达坐标系中的法线方向；
应用所述雷达的参考GPS坐标和参考角对所述雷达进行首次标定；其中，所述参考GPS坐标是根据雷达坐标系下确定的雷达与标定点的第一距离和GPS坐标系下确定的雷达与标定点的第二距离确定的；所述参考角是基于所述第一预设方向和第二预设方向确定的，所述第二预设方向为设定基准方向；
针对至少两个标定后的雷达能同时检测到的至少一个验证点，确定应用标定后的雷达对全部验证点测量得到的目标测量误差；
基于所述误差更新所述参考GPS坐标和所述参考角，并应用更新后的所述参考GPS坐标和更新后的所述参考角对所述标定后的雷达进行二次标定。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定所述雷达与所述标定点的第一距离，包括：
在所述雷达坐标系下，获取所述标定点的物理坐标；
根据所述标定点的物理坐标确定所述雷达与所述标定点的第一距离。
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