CN111044046B - 一种机器人定位精度的测试方法及装置 - Google Patents

一种机器人定位精度的测试方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111044046B
CN111044046B CN201911252127.1A CN201911252127A CN111044046B CN 111044046 B CN111044046 B CN 111044046B CN 201911252127 A CN201911252127 A CN 201911252127A CN 111044046 B CN111044046 B CN 111044046B
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioning
coordinate information
robot
positioning offset
preset
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911252127.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111044046A (zh
Inventor
黄庭峰
谢琨
李剑波
阳舜荣
熊友军
庞建新
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ubtech Robotics Corp
Original Assignee
Ubtech Robotics Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ubtech Robotics Corp filed Critical Ubtech Robotics Corp
Priority to CN201911252127.1A priority Critical patent/CN111044046B/zh
Publication of CN111044046A publication Critical patent/CN111044046A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111044046B publication Critical patent/CN111044046B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means
    • G01C15/004—Reference lines, planes or sectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/02—Means for marking measuring points

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人定位精度的测试方法，包括：获取第一中心点对应的第一预设坐标信息和第一实际坐标信息，获取第二中心点的第二实际坐标信息，以及获取十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息；基于所述第一预设坐标信息和所述第一实际坐标信息，确定所述机器人的定位偏移距离；基于所述第二实际坐标信息和所述坐标信息，确定所述机器人的定位偏移角度；基于所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果。上述方法，只需要获取相关坐标信息，就可得到定位偏移距离和定位偏移角度，得到定位精度的测试结果，测试结果准确，无需高精密测量仪器对定位精度进行测试，节约测试成本。

Description

一种机器人定位精度的测试方法及装置
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位精度的测试方法及装置。
背景技术
目前，可移动机器人系统自身导航定位的技术很多，但对其进行导航定位精度测试的方法仍缺乏，特别是像机房场景，机房巡检机器人在移动过程中机器人周围空间基本被机柜挡住，很难用全站仪等仪器来统一标定机器人位姿，另外一般地在地面贴标记来粗略标定机器人位姿时误差较大，不够准确和可靠。缺乏更精准的测试方法来检测可移动机器人的导航定位是否准确。
发明内容
本申请实施例提供了一种机器人定位精度的测试方法及装置，可以解决现有技术中缺乏更精准的测试方法来检测可移动机器人的导航定位是否准确的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人定位精度的测试方法，包括：
获取第一中心点对应的第一预设坐标信息和第一实际坐标信息，获取第二中心点的第二实际坐标信息，以及获取由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息；其中，所述第一中心点为所述机器人的机体中心点；所述第二中心点为所述十字激光的中心点；
基于所述第一预设坐标信息和所述第一实际坐标信息，确定所述机器人的定位偏移距离；
基于所述第二实际坐标信息和所述坐标信息，确定所述机器人的定位偏移角度；
基于预设测试条件、所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果。
进一步地，所述基于预设测试条件、所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果，包括：
当所述定位偏移距离满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度满足第二测试条件时，判定定位精度的测试结果为通过。
进一步地，所述当所述定位偏移距离满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度满足第二测试条件时，判定定位精度的测试结果信息为通过，包括：
获取当前误差值，当所述误差值小于或者等于预设误差阈值时，判断所述定位偏移距离是否满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度是否满足第二测试条件；
当所述定位偏移距离满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度满足第二测试条件时，判定定位精度的测试结果为通过。
进一步地，获取第二中心点的第二实际坐标信息，包括：
获取预设坐标区域对应的图像信息，基于所述图像信息确定所述第二中心点在预设坐标区域中的第二实际坐标信息。
进一步地，其特征在于，获取由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息，包括：
获取预设坐标区域对应的图像信息，基于所述图像信息确定由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息。
进一步地，获取第一中心点对应的第一实际坐标信息，包括：
基于所述第二实际坐标信息、所述第一中心点与所述第二中心点之间的距离，计算得到所述第一中心点对应的第一实际坐标信息。
进一步地，当获取到至少两个所述定位偏移距离及其对应的所述定位偏移角度时，在所述基于预设测试条件、所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果之后，还包括：
获取所有所述定位偏移距离对应的最大定位偏移距离、最小定位偏移距离和平均定位偏移距离；
获取所有所述定位偏移角度对应的最大定位偏移角度、最小定位偏移角度和平均定位偏移角度；
基于所述最大定位偏移距离和所述最小定位偏移距离，确定定位距离精度范围；
基于所述最大定位偏移角度和所述最小定位偏移角度，确定定位角度精度范围；
基于所述测试结果信息、所述定位距离精度范围、定位角度精度范围、所述平均定位偏移距离和所述平均定位偏移角度，确定定位精度测试数据统计结果。
第二方面，本申请实施例提供了一种机器人定位精度的测试装置，包括：
第一获取单元，用于获取第一中心点对应的第一预设坐标信息和第一实际坐标信息，获取第二中心点的第二实际坐标信息，以及获取由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息；其中，所述第一中心点为所述机器人的机体中心点；所述第二中心点为所述十字激光的中心点；
第一确定单元，用于基于所述第一预设坐标信息和所述第一实际坐标信息，确定所述机器人的定位偏移距离；
第二确定单元，用于基于所述第二实际坐标信息和所述坐标信息，确定所述机器人的定位偏移角度；
第三确定单元，用于基于预设测试条件、所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果。
进一步地，所述第三确定单元，包括：
判定单元，用于当所述定位偏移距离满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度满足第二测试条件时，判定定位精度的测试结果为通过。
进一步地，所述判定单元，具体用于：
获取当前误差值，当所述误差值小于或者等于预设误差阈值时，判断所述定位偏移距离是否满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度是否满足第二测试条件；
当所述定位偏移距离满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度满足第二测试条件时，判定定位精度的测试结果为通过。
进一步地，所述第一获取单元，具体用于：
获取预设坐标区域对应的图像信息，基于所述图像信息确定所述第二中心点在预设坐标区域中的第二实际坐标信息。
进一步地，所述第一获取单元，具体用于：
获取预设坐标区域对应的图像信息，基于所述图像信息确定由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息。
进一步地，所述第一获取单元，具体用于：
基于所述第二实际坐标信息、所述第一中心点与所述第二中心点之间的距离，计算得到所述第一中心点对应的第一实际坐标信息。
进一步地，当获取到至少两个所述定位偏移距离及其对应的所述定位偏移角度时，所述机器人定位精度的测试装置，还包括：
第二获取单元，用于获取所有所述定位偏移距离对应的最大定位偏移距离、最小定位偏移距离和平均定位偏移距离；
第三获取单元，用于获取所有所述定位偏移角度对应的最大定位偏移角度、最小定位偏移角度和平均定位偏移角度；
第四确定单元，用于基于所述最大定位偏移距离和所述最小定位偏移距离，确定定位距离精度范围；
第五确定单元，用于基于所述最大定位偏移角度和所述最小定位偏移角度，确定定位角度精度范围；
第六确定单元，用于基于所述测试结果信息、所述定位距离精度范围、定位角度精度范围、所述平均定位偏移距离和所述平均定位偏移角度，确定定位精度测试数据统计结果。
第三方面，本申请实施例提供了一种机器人定位精度的测试设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人定位精度的测试方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人定位精度的测试方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行如上述第一方面所述的机器人定位精度的测试方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例中，获取第一中心点的第一预设坐标信息和第一实际坐标信息，获取第二中心点对应的第二实际坐标信息，以及获取坐标信息；基于所述第一预设坐标信息和所述第一实际坐标信息，确定所述机器人的定位偏移距离；基于所述第二实际坐标信息和所述坐标信息，确定所述机器人的定位偏移角度；基于预设测试条件、所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果。上述方法，只需要获取第一中心点的第一预设坐标信息和第一实际坐标信息、第二中心点的第二实际坐标信息以及坐标信息，就可以计算得到定位偏移距离和定位偏移角度，从而确定定位精度的测试结果信息，测试结果准确，并且不借助高精密测量仪器来对机器人的定位精度进行测试，节约了测试成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请第一实施例提供的一种机器人定位精度的测试方法的示意流程图；
图2是本申请第一实施例提供的一种机器人定位精度的测试方法中预设坐标区域的示意图；
图3是本申请第一实施例提供的一种机器人定位精度的测试方法中机器人的俯视图中的中心点的示意图；
图4是本申请第一实施例提供的一种机器人定位精度的测试方法中机器人实际测试时的机器人位置示意图；
图5是本申请第一实施例提供的一种机器人定位精度的测试方法中S104细化的示意流程图；
图6是本申请第二实施例提供的另一种机器人定位精度的测试方法的示意流程图；
图7是本申请第三实施例提供的机器人定位精度的测试装置的示意图；
图8是本申请第四实施例提供的机器人定位精度的测试设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
请参见图1，图1是本申请第一实施例提供的一种机器人定位精度的测试方法的示意流程图。本实施例中机器人定位精度的测试方法的执行主体为具有机器人定位精度的测试方法功能的设备，可以为移动终端、台式电脑、服务器等等。如图1所示的机器人定位精度的测试方法可包括：
S101：获取第一中心点对应的第一预设坐标信息和第一实际坐标信息，获取第二中心点的第二实际坐标信息，以及获取由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息；其中，所述第一中心点为所述机器人的机体中心点；所述第二中心点为所述十字激光的中心点。
现有的机器人主要采用激光雷达技术进行导航定位。机器人根据设定好的位置信息执行任务时，由于导航精度不够高的问题，会出现偏差，即机器人预设位置和机器人实际到达位置并不一致。举例来说，当机器人用于自动巡检机房机柜和服务器状态、资产盘点、站岗等业务时，机器人执行自动巡检业务前人工先部署好所有巡检位置点，即机器人即将移动到巡检位置点，但是由于精度问题，机器人实际到达的位置点与机器人即将移动到巡检位置点并不一致，即定位精度不够高。此时，在机器人使用之前，需要对机器人的定位精度进行测试，当测试通过时，才能进行使用。
在本实施例中，具体的测试装置及准备如下，机器人的机身上设置了十字激光发射器，具体的说，可以通过可拆卸夹具，将十字线激光器安装固定在机器人机身上。测试方法为预设测试点，并且在预设测试点上设置预设坐标区域，其中，预设坐标区域可以通过预设坐标纸来设置，举例来说，如图2所示，可以将带毫米刻度的平面直角A3坐标纸布置在靠近预设测试点的地面。
设备获取第一中心点的第一预设坐标信息和第一实际坐标信息，第一中心点为机器人的机体中心点。机器人的机体中心点为机器人的俯视图中的中心的点，以机器人的俯视图为圆形为例，如图3所示，机器人的机体中心点即为该圆形的圆心。第一中心点的第一预设坐标信息为预先设置好的坐标信息，设置机器人应移动到第一预设坐标信息，但实际上机器人移动到第一预设坐标信息时，机器人位于第一实际坐标信息对应的位置。其中，第一预设坐标信息、第一实际坐标信息、第二实际坐标信息以及坐标信息，都位于同一个坐标系，即预设坐标区域对应的坐标系。
进一步地，为了更准确的获取到第一中心点对应的第一实际坐标信息，获取第一中心点的第一实际坐标信息可以采用以下获取方法：基于所述第二实际坐标信息、所述第一中心点与所述第二中心点之间的距离，计算得到所述第一中心点的第一实际坐标信息。如图4所示，(C,0)为第一中心点的第一预设坐标信息，(x3，y3)为第一实际坐标信息，(x1，y1)为第二实际坐标信息。第一中心点与第二中心点之间的距离为机器人机身后方安装固定激光器后，二维地面上激光器照射出的激光十字中心点到机器人正中心点的距离。第一中心点与第二中心点之间的距离获取方式可以为，如图3所示，安装好激光器后机器人原地旋转多次并分别在地面用笔画出十字垂直激光线，激光线延长线会相交于一点，即机器人正中心点，测量出第一中心点与第二中心点之间的距离。举例来说，本实施例在实例测试中测得第一中心点与第二中心点之间的距离为31.6cm。机器人如果到达预设位置，达到预设的姿态，则发射出的十字激光线与预设坐标区域的坐标轴重叠，但是如果机器人没有达到预设的姿态，则实际射出的激光线与预设的坐标轴会产生一个夹角，在图4中为角θ。则设备基于第二实际坐标信息、第一中心点与第二中心点之间的距离，计算得到第一中心点的第一实际坐标信息可以通过如下公式：
Figure BDA0002309332370000091
x3＝x1+C×cosθ
y3＝y1+C×sinθ。
设备获取第二中心点的第二实际坐标信息，其中，第二中心点为由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的中心点，十字激光发射器发射的十字激光的两条激光对应的线的交点。设备获取第二中心点的第二实际坐标信息的方式可以通过人工读取的方式确定，也可以通过设备进行图像识别的方式确定。进一步地，为了准确的获取第二中心点的第二实际坐标信息，获取第二中心点的第二实际坐标信息可以通过以下方式获取：获取预设坐标区域对应的图像信息，基于所述图像信息确定所述第二中心点在预设坐标区域中的第二实际坐标信息。具体地说，设备获取预设坐标区域对应的图像信息，设备可以通过机器人设置在机体上的摄像装置采集预设坐标区域对应的图像信息，预设坐标区域对应的图像信息包括十字激光发射器发射的十字激光照射在预设坐标区域的图像，所以通过对预设坐标区域对应的图像信息进行识别，可以读取出第二实际坐标信息。
设备获取由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息。如图4所示，(x2，y2)为十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点对应的坐标信息，由于预设坐标区域的预设坐标系为预设的，是可以获取的，所以当获取在预设坐标系中预设坐标区域的边对应的坐标为m，则坐标信息可以确认为(m，y2)。进一步地，为了准确的获取坐标信息，获取十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息可以通过以下方式获取：获取预设坐标区域对应的图像信息，基于所述图像信息确定由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息。具体地说，设备获取预设坐标区域对应的图像信息，设备可以通过机器人设置在机体上的摄像装置采集预设坐标区域对应的图像信息，预设坐标区域对应的图像信息包括十字激光的激光线与预设坐标区域的边相交的点的图像，所以通过对预设坐标区域对应的图像信息进行识别，可以读取出由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息。
进一步地，本实施例中提供的机器人定位精度的测试方法适用于定位测试误差要求不高的机器人，例如定位测试误差在毫米级别或厘米级别。
S102：基于所述第一预设坐标信息和所述第一实际坐标信息，确定所述机器人的定位偏移距离。
设备基于第一预设坐标信息和第一实际坐标信息，确定机器人的定位偏移距离。机器人的定位偏移距离即为第一预设坐标信息对应的点和第一实际坐标信息对应的点之间的距离。其中，设备可以基于第一中心点与第二中心点之间的距离用于确定第一预设坐标信息，设备基于第一预设坐标信息和第一实际坐标信息计算得到机器人的定位偏移距离。举例来说，当(C,0)为第一中心点的第一预设坐标信息，(x3，y3)为第一实际坐标信息时，可以采用以下公式计算机器人的定位偏移距离：
Figure BDA0002309332370000111
其中，d为机器人的定位偏移距离。
S103：基于所述第二实际坐标信息和所述坐标信息，确定所述机器人的定位偏移角度。
设备基于第二实际坐标信息和坐标信息，确定机器人的定位偏移角度，机器人的定位偏移角度即为图4中所示的角θ的角度绝对值，以图4为例，(x1，y1)为第二实际坐标信息，(m，y2)为十字激光的激光线与预设坐标区域的边相交的点对应的坐标信息，可以通过以下公式计算得到机器人的定位偏移角度：
Figure BDA0002309332370000112
θ＝ATAN(θ)
Figure BDA0002309332370000113
S104：基于预设测试条件、所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果。
设备中预先存储测试条件，预设测试条件用于基于定位偏移距离和定位偏移角度确定定位精度的测试结果。设备判断定位偏移距离和定位偏移角度是否满足预设测试条件，当定位偏移距离和定位偏移角度满足预设测试条件时，确定定位精度的测试结果为通过，当定位偏移距离和定位偏移角度不满足预设测试条件时，确定定位精度的测试结果为未通过。
进一步地，为了更准确的确定定位精度的测试结果，S104可以包括：当所述定位偏移距离满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度满足第二测试条件时，判定定位精度的测试结果为通过。
设备中预设第一测试条件和第二测试条件，第一测试条件用于判定定位偏移距离是否通过测试，第二测试条件用于判定定位偏移角度是否通过测试，当定位偏移距离满足第一测试条件，并且定位偏移角度满足第二测试条件时，判定定位精度的测试结果为通过。举例来说，第一预设条件可以为d<3cm，第二预设条件可以为|θ|<3°，当定位偏移距离小于3cm，并且定位偏移角度小于3°时，判定定位精度的测试结果为通过。
进一步地，为了更准确的确定定位精度的测试结果，如图5所示，S104可以包括S1041～S1042：
S1041：获取当前误差值，当所述误差值小于或者等于预设误差阈值时，判断所述定位偏移距离是否满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度是否满足第二测试条件。
设备获取当前误差值。其中，当前误差值包括定位偏移距离当前误差值和定位偏移角度当前误差值。当基于预设坐标区域的预设坐标读取坐标信息时，会出现读取误差，导致最后的结果出现当前误差值。举例来说，在图4中，当预设坐标区域的坐标精确到1mm刻度，因此坐标值读取误差Δx1、Δy1、Δy2约为0.5mm，当使用A3坐标纸m＝-20(cm)时，当定位偏移距离满足第一测试条件，并且定位偏移角度满足第二测试条件时，
Figure BDA0002309332370000121
定位偏移角度当前误差值
Figure BDA0002309332370000122
定位偏移距离当前误差值
Figure BDA0002309332370000123
设备中预先设置误差阈值，当误差值小于或者等于预设误差阈值时，说明得到的定位偏移距离和定位偏移角度是并没有太大的误差，是相对准确、可以参考的数据，相对于第一测试条件和第二测试条件精度标准而言，测试误差是可接受的。所以，当误差值小于或者等于预设误差阈值时，判断定位偏移距离是否满足第一测试条件，并且定位偏移角度是否满足第二测试条件。
S1042：当所述定位偏移距离满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度满足第二测试条件时，判定定位精度的测试结果为通过。
S1042与S104相同，此处可以参阅S104中的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例中，获取第一中心点对应的第一预设坐标信息和第一实际坐标信息，获取第二中心点的第二实际坐标信息，以及获取坐标信息；基于所述第一中心点与所述第二中心点之间的距离、所述第一预设坐标信息和所述第一实际坐标信息，确定所述机器人的定位偏移距离；基于所述第二实际坐标信息和所述坐标信息，确定所述机器人的定位偏移角度；基于预设测试条件、所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果。上述方法，只需要获取第一中心点的第一预设坐标信息和第一实际坐标信息、第二中心点的第二实际坐标信息以及坐标信息，就可以计算得到定位偏移距离和定位偏移角度，从而确定定位精度的测试结果信息，测试结果准确，并且不借助高精密测量仪器来对机器人的定位精度进行测试，节约了测试成本。
请参见图6，图6是本申请第二实施例提供的另一种机器人定位精度的测试方法的示意流程图。本实施例中机器人定位精度的测试方法的执行主体为具有机器人定位精度的测试方法功能的设备，可以为机器人、移动终端、台式电脑、服务器等等。为了获取定位精度测试数据统计结果，方便测试人员了解测试情况，本实施例与第一实施例之间的区别在于S205～S209，其中，本实施例中的S201～S204与第一实施例中的S101～S104相同，S205～S209在S204之后执行。如图6所示，S205～S209具体如下：
S205：获取所有所述定位偏移距离对应的最大定位偏移距离、最小定位偏移距离和平均定位偏移距离。
在本实施例中，会获取到多组定位偏移距离和定位偏移角度，即可以设置多个预设测试点，每个预设测试点对应一组定位偏移距离和定位偏移角度，例如，预设20个预设测试点，获取20组定位偏移距离和定位偏移角度。
设备获取所有定位偏移距离的平均定位偏移距离，设备从所有定位偏移距离中获取最大定位偏移距离、最小定位偏移距离，具体可以参考以下公式：
平均定位偏移距离：
Figure BDA0002309332370000141
其中，di表示第i次测量的定位偏移距离d；
最大定位偏移距离：dmax＝max{d1,d2,d3,...,dn}
最小定位偏移距离：dmin＝min{d1,d2,d3,...,dn}。
S206：获取所有所述定位偏移角度对应的最大定位偏移角度、最小定位偏移角度和平均定位偏移角度。
设备获取所有定位偏移角度的平均定位偏移角度，设备从所有定位偏移角度中获取最大定位偏移角度、最小定位偏移角度，具体可以参考以下公式：
平均定位偏移角度：
Figure BDA0002309332370000142
其中，|θ|i表示第i次测量的定位偏移角度|θ|；
最大定位偏移角度：|θ|max＝max{|θ|1,|θ|2,|θ|3,...,|θ|n}
最小定位偏移角度：|θ|min＝min{|θ|1,|θ|2,|θ|3,...,|θ|n}。
S207：基于所述最大定位偏移距离和所述最小定位偏移距离，确定定位距离精度范围。
设备基于最大定位偏移距离和最小定位偏移距离，确定定位偏移距离的定位距离精度范围信息。定位偏移距离的定位距离精度范围信息的最大值为最大定位偏移距离，定位偏移距离的定位距离精度范围信息的最小值为最小定位偏移距离。
S208：基于所述最大定位偏移角度和所述最小定位偏移角度，确定定位角度精度范围。
设备基于最大定位偏移角度和最小定位偏移角度，确定定位偏移角度的定位角度精度范围信息。定位偏移角度的定位角度精度范围信息的最大值为最大定位偏移角度，定位偏移角度的定位角度精度范围信息的最小值为最小定位偏移角度。
S209：基于所述测试结果信息、所述定位距离精度范围、定位角度精度范围、所述平均定位偏移距离和所述平均定位偏移角度，确定定位精度测试数据统计结果。
设备基于测试结果信息、定位距离精度范围信息、定位角度精度范围信息、平均定位偏移距离和平均定位偏移角度，确定定位精度测试数据统计结果。其中，定位精度测试数据统计结果包括测试结果信息、定位距离精度范围信息、定位角度精度范围信息、平均定位偏移距离和平均定位偏移角度，可以采用表格的形式进行统计，定位精度测试数据统计结果可以直观的反映测试的情况，方便测试人员了解测试情况。
进一步地，基于测试结果信息还可以统计出本次测试的合格率，即多组数据中通过测试的次数和测试的次数的比例。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
请参见图7，图7是本申请第三实施例提供的机器人定位精度的测试装置的示意图。包括的各单元用于执行图1、图5～图6对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1、图5～图6各自对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图7，机器人定位精度的测试装置7包括：
第一获取单元710，用于获取第一中心点对应的第一预设坐标信息和第一实际坐标信息，获取第二中心点的第二实际坐标信息，以及获取由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息；其中，所述第一中心点为所述机器人的机体中心点；所述第二中心点为所述十字激光的中心点；
第一确定单元720，用于基于所述第一预设坐标信息和所述第一实际坐标信息，确定所述机器人的定位偏移距离；
第二确定单元730，用于基于所述第二实际坐标信息和所述坐标信息，确定所述机器人的定位偏移角度；
第三确定单元740，用于基于预设测试条件、所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果。
进一步地，第三确定单元740，包括：
判定单元，用于当所述定位偏移距离满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度满足第二测试条件时，判定定位精度的测试结果为通过。
进一步地，所述判定单元，具体用于：
获取当前误差值，当所述误差值小于或者等于预设误差阈值时，判断所述定位偏移距离是否满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度是否满足第二测试条件；
当所述定位偏移距离满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度满足第二测试条件时，判定定位精度的测试结果为通过。
进一步地，第一获取单元710，具体用于：
获取预设坐标区域对应的图像信息，基于所述图像信息确定所述第二中心点在预设坐标区域中的第二实际坐标信息。
进一步地，第一获取单元710，具体用于：
获取预设坐标区域对应的图像信息，基于所述图像信息确定由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息。
进一步地，第一获取单元710，具体用于：
基于所述第二实际坐标信息、所述第一中心点与所述第二中心点之间的距离，计算得到所述第一中心点对应的第一实际坐标信息。
进一步地，当获取到至少两个所述定位偏移距离及其对应的所述定位偏移角度时，机器人定位精度的测试装置7，还包括：
第二获取单元，用于获取所有所述定位偏移距离对应的最大定位偏移距离、最小定位偏移距离和平均定位偏移距离；
第三获取单元，用于获取所有所述定位偏移角度对应的最大定位偏移角度、最小定位偏移角度和平均定位偏移角度；
第四确定单元，用于基于所述最大定位偏移距离和所述最小定位偏移距离，确定定位距离精度范围；
第五确定单元，用于基于所述最大定位偏移角度和所述最小定位偏移角度，确定定位角度精度范围；
第六确定单元，用于基于所述测试结果信息、所述定位距离精度范围、定位角度精度范围、所述平均定位偏移距离和所述平均定位偏移角度，确定定位精度测试数据统计结果。
图8是本申请第四实施例提供的机器人定位精度的测试设备的示意图。如图8所示，该实施例的机器人定位精度的测试设备8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如机器人定位精度的测试程序。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个机器人定位精度的测试设备方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块710至740的功能。
示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述机器人定位精度的测试设备8中的执行过程。例如，所述计算机程序82可以被分割成第一获取单元、第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元，各单元具体功能如下：
第一获取单元，用于获取第一中心点对应的第一预设坐标信息和第一实际坐标信息，获取第二中心点的第二实际坐标信息，以及获取由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息；其中，所述第一中心点为所述机器人的机体中心点；所述第二中心点为所述十字激光的中心点；
第一确定单元，用于基于所述第一预设坐标信息和所述第一实际坐标信息，确定所述机器人的定位偏移距离；
第二确定单元，用于基于所述第二实际坐标信息和所述坐标信息，确定所述机器人的定位偏移角度；
第三确定单元，用于基于预设测试条件、所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果。
所述机器人定位精度的测试设备可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是机器人定位精度的测试设备8的示例，并不构成对机器人定位精度的测试设备8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人定位精度的测试设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器81可以是所述机器人定位精度的测试设备8的内部存储单元，例如机器人定位精度的测试设备8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述机器人定位精度的测试设备8的外部存储设备，例如所述机器人定位精度的测试设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述机器人定位精度的测试设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述机器人定位精度的测试设备所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人定位精度的测试方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一中心点对应的第一预设坐标信息和第一实际坐标信息，获取第二中心点的第二实际坐标信息，以及获取由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息；其中，所述第一中心点为所述机器人的机体中心点；所述第二中心点为所述十字激光的中心点；
基于所述第一预设坐标信息和所述第一实际坐标信息，确定所述机器人的定位偏移距离；所述机器人的定位偏移距离的计算公式为：
Figure FDA0003204165130000011
其中，(C,0)为所述第一预设坐标信息，(x3，y3)为所述第一实际坐标信息，d为所述机器人的定位偏移距离；
基于所述第二实际坐标信息和所述坐标信息，确定所述机器人的定位偏移角度；所述机器人的定位偏移角度的计算公式为：
Figure FDA0003204165130000012
θ＝ATAN(θ)
Figure FDA0003204165130000013
其中，(x1，y1)为所述第二实际坐标信息，(m，y2)为所述坐标信息，|θ|为所述机器人的定位偏移角度；
基于预设测试条件、所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果。
2.如权利要求1所述的机器人定位精度的测试方法，其特征在于，所述基于预设测试条件、所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果，包括：
当所述定位偏移距离满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度满足第二测试条件时，判定定位精度的测试结果为通过。
3.如权利要求2所述的机器人定位精度的测试方法，其特征在于，所述当所述定位偏移距离满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度满足第二测试条件时，判定定位精度的测试结果为通过，包括：
获取当前误差值，当所述误差值小于或者等于预设误差阈值时，判断所述定位偏移距离是否满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度是否满足第二测试条件；
当所述定位偏移距离满足第一测试条件，并且所述定位偏移角度满足第二测试条件时，判定定位精度的测试结果为通过。
4.如权利要求1所述的机器人定位精度的测试方法，其特征在于，获取第二中心点的第二实际坐标信息，包括：
获取预设坐标区域对应的图像信息，基于所述图像信息确定所述第二中心点在预设坐标区域中的第二实际坐标信息。
5.如权利要求1所述的机器人定位精度的测试方法，其特征在于，获取由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息，包括：
获取预设坐标区域对应的图像信息，基于所述图像信息确定由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息。
6.如权利要求1所述的机器人定位精度的测试方法，其特征在于，获取第一中心点对应的第一实际坐标信息，包括：
基于所述第二实际坐标信息、所述第一中心点与所述第二中心点之间的距离，计算得到所述第一中心点对应的第一实际坐标信息。
7.如权利要求1-6任一项所述的机器人定位精度的测试方法，其特征在于，当获取到至少两个所述定位偏移距离及其对应的所述定位偏移角度时，在所述基于预设测试条件、所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果之后，还包括：
获取所有所述定位偏移距离对应的最大定位偏移距离、最小定位偏移距离和平均定位偏移距离；
获取所有所述定位偏移角度对应的最大定位偏移角度、最小定位偏移角度和平均定位偏移角度；
基于所述最大定位偏移距离和所述最小定位偏移距离，确定定位距离精度范围；
基于所述最大定位偏移角度和所述最小定位偏移角度，确定定位角度精度范围；
基于所述测试结果信息、所述定位距离精度范围、定位角度精度范围、所述平均定位偏移距离和所述平均定位偏移角度，确定定位精度测试数据统计结果。
8.一种机器人定位精度的测试装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取第一中心点对应的第一预设坐标信息和第一实际坐标信息，获取第二中心点的第二实际坐标信息，以及获取由设置在机器人的机身上的十字激光发射器发射的十字激光的激光线与预设坐标区域的边界相交的点的坐标信息；其中，所述第一中心点为所述机器人的机体中心点；所述第二中心点为所述十字激光的中心点；
第一确定单元，用于基于所述第一预设坐标信息和所述第一实际坐标信息，确定所述机器人的定位偏移距离；所述机器人的定位偏移距离的计算公式为：
Figure FDA0003204165130000031
其中，(C,0)为所述第一预设坐标信息，(x3，y3)为所述第一实际坐标信息，d为所述机器人的定位偏移距离；
第二确定单元，用于基于所述第二实际坐标信息和所述坐标信息，确定所述机器人的定位偏移角度；所述机器人的定位偏移角度的计算公式为：
Figure FDA0003204165130000041
θ＝ATAN(θ)
Figure FDA0003204165130000042
其中，(x1，y1)为所述第二实际坐标信息，(m，y2)为所述坐标信息，|θ|为所述机器人的定位偏移角度；
第三确定单元，用于基于预设测试条件、所述定位偏移距离和所述定位偏移角度，确定定位精度的测试结果。
9.一种机器人定位精度的测试设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
CN201911252127.1A 2019-12-09 2019-12-09 一种机器人定位精度的测试方法及装置 Active CN111044046B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911252127.1A CN111044046B (zh) 2019-12-09 2019-12-09 一种机器人定位精度的测试方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911252127.1A CN111044046B (zh) 2019-12-09 2019-12-09 一种机器人定位精度的测试方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111044046A CN111044046A (zh) 2020-04-21
CN111044046B true CN111044046B (zh) 2021-10-29

Family

ID=70235275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911252127.1A Active CN111044046B (zh) 2019-12-09 2019-12-09 一种机器人定位精度的测试方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111044046B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111519482B (zh) * 2020-04-30 2021-09-21 中铁一局集团有限公司 一种铺轨机的导航控制方法、铺轨机及铺轨机系统
CN111693090A (zh) * 2020-06-10 2020-09-22 上海有个机器人有限公司 一种机器人的路面环境老化测试方法、介质、终端和装置
CN112597819B (zh) * 2020-12-09 2023-04-07 科益展智能装备有限公司 Agv的定位方法、装置、存储介质及agv
CN113029200A (zh) * 2021-03-29 2021-06-25 上海景吾智能科技有限公司 基于机器人传感器测试航向角、精度的方法、系统及介质
CN113324998B (zh) * 2021-05-13 2022-02-08 常州博康特材科技有限公司 一种用于钛合金棒材的生产质检监管系统
CN114001655B (zh) * 2021-11-02 2022-11-15 深圳市腾盛精密装备股份有限公司 确定机台设备的精度的方法及装置
CN113804222B (zh) * 2021-11-16 2022-03-04 浙江欣奕华智能科技有限公司 一种定位精度的测试方法、装置、设备及存储介质
CN114650407B (zh) * 2022-03-16 2024-01-26 湖南快乐阳光互动娱乐传媒有限公司 一种裸眼3d显示方法及装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103278091A (zh) * 2013-06-07 2013-09-04 上海发那科机器人有限公司 一种用于智能装配的空间定位系统及定位方法
CN205898060U (zh) * 2016-06-24 2017-01-18 上海天祥质量技术服务有限公司 一种十字激光头模视觉中心对焦装置
CN107356236A (zh) * 2017-07-31 2017-11-17 天津大学 一种动态位姿实时测量装置及方法
JP2018151217A (ja) * 2017-03-10 2018-09-27 日立建機株式会社 スキャナー、作業機械、及び車止め検出装置
CN109459734A (zh) * 2018-10-30 2019-03-12 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种激光雷达定位效果评估方法、装置、设备及存储介质
CN109714821A (zh) * 2017-10-23 2019-05-03 深圳市优必选科技有限公司 无线定位测距基站的选择方法及装置
CN110441734A (zh) * 2018-05-04 2019-11-12 财团法人工业技术研究院 激光定位系统及使用此系统的位置测量方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7436498B2 (en) * 2005-06-08 2008-10-14 Sarin Technologies Ltd. Apparatus for determining the shape of a gemstone
US10690498B2 (en) * 2017-05-10 2020-06-23 Trimble, Inc. Automatic point layout and staking system
US10382732B2 (en) * 2017-07-11 2019-08-13 Microvision, Inc. Resonant MEMS mirror parameter estimation
CN109968378B (zh) * 2017-12-28 2021-09-17 深圳市优必选科技有限公司 机器人及其测距方法、存储装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103278091A (zh) * 2013-06-07 2013-09-04 上海发那科机器人有限公司 一种用于智能装配的空间定位系统及定位方法
CN205898060U (zh) * 2016-06-24 2017-01-18 上海天祥质量技术服务有限公司 一种十字激光头模视觉中心对焦装置
JP2018151217A (ja) * 2017-03-10 2018-09-27 日立建機株式会社 スキャナー、作業機械、及び車止め検出装置
CN107356236A (zh) * 2017-07-31 2017-11-17 天津大学 一种动态位姿实时测量装置及方法
CN109714821A (zh) * 2017-10-23 2019-05-03 深圳市优必选科技有限公司 无线定位测距基站的选择方法及装置
CN110441734A (zh) * 2018-05-04 2019-11-12 财团法人工业技术研究院 激光定位系统及使用此系统的位置测量方法
CN109459734A (zh) * 2018-10-30 2019-03-12 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种激光雷达定位效果评估方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111044046A (zh) 2020-04-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111044046B (zh) 一种机器人定位精度的测试方法及装置
CN108235776B (zh) 一种adas摄像头的标定方法、装置、存储介质及终端设备
CN110850872A (zh) 机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
CN112991453A (zh) 双目相机标定参数的校验方法、装置及电子设备
CN109828250B (zh) 一种雷达标定方法、标定装置及终端设备
CN111259890A (zh) 一种水位尺的水位识别方法、装置及设备
US20140257733A1 (en) Coordinate measurement device and method for checking installation position of each probe of star prober
CN115731165B (zh) 一种锂电池在线尺寸点检的检测系统及方法
CN109949306B (zh) 反射面角度偏差检测方法、终端设备及存储介质
CN107525652B (zh) 镜头畸变测试方法、装置及系统
CN112825190A (zh) 一种精度评估方法、系统、电子设备和存储介质
CN108235777B (zh) 一种adas摄像头的标定方法、装置、存储介质及终端设备
CN109557515B (zh) 测距仪的检测方法、检测装置、终端设备及存储介质
CN113133319A (zh) 标定板、测试角分辨率的方法、装置及计算机存储介质
CN111950553A (zh) 一种指针式仪表自动对准方法及装置
CN113050022B (zh) 一种基于旋转天线的图像定位方法、装置及终端设备
CN108801226B (zh) 平面倾斜测试方法及设备
CN104776826A (zh) 姿态测量系统及方法
CN117218062A (zh) 一种缺陷检测方法、装置、电子设备和存储介质
CN111336938A (zh) 一种机器人及其物体距离检测方法和装置
CN109489658B (zh) 一种运动目标定位方法、装置及终端设备
CN107734324B (zh) 一种闪光灯照度均匀性的测量方法、系统及终端设备
CN113702928B (zh) 一种路口雷达标定方法和设备
JP2020160691A (ja) 遠隔メータ読取コンピュータ、その方法及びプログラム
KR101149348B1 (ko) 단독 ｇｐｓ 측량을 이용한 실시간 공간정보 위치 정확도 평가 시스템 및 평가방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant