CN114964138B - 一种基于多路口的雷达安装角确定方法及系统 - Google Patents

一种基于多路口的雷达安装角确定方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种基于多路口的雷达安装角确定方法及系统，涉及路口智能车辆管理领域，包括：通过将预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量转换到在校正后的坐标系下的坐标向量，并且根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角，可以提升雷达安装角的获取准确率。

Description

一种基于多路口的雷达安装角确定方法及系统
技术领域
本发明涉及路口智能车辆管理领域，特别涉及一种基于多路口的雷达安装角确定方法及系统。
背景技术
随着城市汽车数量的不断增加，路况也越发复杂，尤其是在各种路口区域，车辆、非机动车、行人等汇聚在一起，因此通常通过雷达结合相机的方式对多个路口的车辆目标进行跟踪与检测。为了能够更好地将雷达采集的目标点的数据与相机采集到的目标点的数据相结合，需要对雷达的安装角度有着严格的要求。
目前在进行雷达安装角获取时，通常是在汽车左右两侧分别放置两个目标，并分开一定的距离，将这两个目标的连线与汽车的纵向轴线平行，然后利用雷达对一侧的两个目标测量的距离、角度进行输出，确定汽车纵向轴线与雷达法线方向的夹角，进而得到雷达的真实安装角。然而由于安装角的计算结果依赖于两个目标的连线与汽车的纵向轴线平行，如果两个目标的连线与车身纵向中轴线不是严格平行，就会导致计算结果存在误差，导致获取的雷达安装角的误差较大。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于多路口的雷达安装角确定方法及系统，可以解决现有获取的雷达安装角的误差较大的问题。
为实现上述目的，一方面，本发明提供一种基于多路口的雷达安装角确定方法，所述方法包括：
获取当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量；
根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量；
根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量；
获取当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，并根据当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量；
根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角。
进一步地，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：
若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝北，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；
根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
进一步地，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：
若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝东，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；
根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
进一步地，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：
若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝南，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；
根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
进一步地，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：
若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝西，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；
根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
进一步地，所述根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的雷达安装角的步骤包括：
根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量获取当前路口对应的雷达安装角向量；
根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点对应的斜距向量，并对所述斜距向量进行归一化处理得到预置个数标定点对应的权值向量；
对所述雷达安装角向量以及所述预置个数标定点对应的权值向量进行预置加权处理，得到当前路口对应的雷达安装角。
另一方面，本发明提供一种基于多路口的雷达安装角确定系统，所述系统包括：
获取单元，用于获取当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量；
所述获取单元，还用于根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量；
所述获取单元，还用于根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量；
所述获取单元，还用于获取当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，并根据当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量；
确定单元，用于根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角。
进一步地，所述获取单元，具体用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝北，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；
根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
进一步地，所述获取单元，具体还用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝东，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
进一步地，所述获取单元，具体还用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝南，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
进一步地，所述获取单元，具体还用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝西，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
进一步地，所述获取单元，具体还用于根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量获取当前路口对应的雷达安装角向量；根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点对应的斜距向量，并对所述斜距向量进行归一化处理得到预置个数标定点对应的权值向量；对所述雷达安装角向量以及所述预置个数标定点对应的权值向量进行预置加权处理，得到当前路口对应的雷达安装角。
本发明提供的一种基于多路口的雷达安装角确定方法及系统，通过将预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量转换到在校正后的坐标系下的坐标向量，并且根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角，可以提升雷达安装角的获取准确率。
附图说明
图1是本发明提供的一种基于多路口的雷达安装角确定方法的流程图；
图2是本发明提供的一种基于多路口的雷达安装角确定系统的结构示意图；
图3本发明提供的预置标定坐标系示意图；
图4为本发明提供的单路口偏斜坐标系示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
如图1所示，本发明实施例提供的一种基于多路口的雷达安装角确定方法，包括如下步骤：
101、获取当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量。
例如，如图3所示，选定用作标定点的介质，在距离雷达较远处，测量10个标定点在预置标定坐标系下的坐标向量X、Y，其中，标定坐标系以十字路口为原点，正y轴指向3号路口，正x轴指向4号路口。X＝[x1、x2、…、xi、…x10]，Y＝[y1、y2、…、yi、…y10]，其中，xi为第i个标定点在标定坐标系的x轴坐标，yi为第i个标定点在标定坐标系的y轴坐标。因为雷达只能检测到动目标，通常标定点的介质可以选择为移动的汽车、金属叶的旋转风扇、旋转的角反射器或行走的行人。选定介质后，通过人工在路口实地对标定点的坐标进行测量，得到标定点的坐标向量X、Y。
102、根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
对于本发明实施例，步骤102具体可以包括：若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝北，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
例如，步骤101中测量得到的坐标向量X、Y转换到对应路口校正后的坐标系下，得到转换后的坐标向量X_trans、Y_trans。X_trans＝[x1_trans、x2_trans、…、xi_trans、…x10_trans]，Y_trans＝[y1_trans、y2_trans、…、yi_trans、…y10_trans]，其中，xi_trans为第i个标定点在路口校正坐标系的x轴坐标，yi_trans为第i个标定点在路口校正坐标系的y轴坐标。若当前路口为1号路口，对应十字路口的朝北方向，坐标转换公式如下：以第i个标定点的坐标xi，yi为例进行说明，其他标定点的处理方法均相同：xi_trans＝xi+deltax1；yi_trans＝yi+deltay1；其中，deltax1为O1原点与O原点的距离在1号路口横坐标方向的投影；deltay1为O1原点与O原点的距离在1号路口纵坐标方向的纵向投影；O1为1号路口雷达坐标系原点，O为标定坐标系原点。
进一步地，若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝东，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
例如，若当前路口为2号路口，对应十字路口的朝东方向，坐标转换公式如下：以第i个标定点的坐标xi，yi为例进行说明，其他标定点的处理方法均相同。xi_trans＝deltax2-yi；yi_trans＝xi+deltay2；其中，deltax2为O2原点与O原点的距离在2号路口横坐标方向的投影；deltay2为O2原点与O原点的距离在2号路口纵坐标方向的纵向投影；O2为2号路口雷达坐标系原点，O为标定坐标系原点。
进一步地，若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝南，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
例如，若当前路口为3号路口，对应十字路口的朝南方向，坐标转换公式如下：以第i个标定点的坐标xi，yi为例进行说明，其他标定点的处理方法均相同。xi_trans＝deltax3-xi；yi_trans＝deltay3-yi；其中，deltax3为O3原点与O原点的距离在3号路口横坐标方向的投影；deltay3为O3原点与O原点的距离在3号路口纵坐标方向的纵向投影；O3为3号路口雷达坐标系原点，O为标定坐标系原点。
进一步地，若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝西，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
例如，若当前路口为4号路口，对应十字路口的朝西方向，坐标转换公式如下：以第i个标定点的坐标xi，yi为例进行说明，其他标定点的处理方法均相同。xi_trans＝deltax4+yi；yi_trans＝deltay4-xi；其中，deltax4为O4原点与O原点的距离在4号路口横坐标方向的投影；deltay4为O4原点与O原点的距离在4号路口纵坐标方向的纵向投影；O4为4号路口雷达坐标系原点，O为标定坐标系原点。
103、根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量。
对于本发明实施例，步骤103具体可以包括：由上述转换后的坐标向量X_trans、Y_trans，计算得到在校正坐标系下的方位角向量Theta，Theta＝[Theta1、Theta2、…、Thetai、Theta10]，以第i个标定点转换后的坐标xi_trans、yi_trans为例进行说明，其他标定点的处理方法均相同，Thetai＝atan(yi_trans/xi_trans)。
104、获取当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，并根据当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量。
对于本发明实施例，步骤104具体可以包括：如图4所示，在单路口偏斜坐标系x1’o1’y1’下，通过雷达测量得到10个标定点的坐标向量X_bias、Y_bias，X_bias＝[x1_bias、x2_bias、…、xi_bias、…x10_bias]，Y_bias＝[y1_bias、y2_bias、…、yi_bias、…y10_bias]，其中，xi_bias为第i个标定点在偏斜坐标系的x轴坐标，yi_bias为第i个标定点在偏斜坐标系的y轴坐标，根据偏斜坐标系下的坐标向量X_bias、Y_bias，计算得到在偏斜坐标系下的方位角向量theta，theta＝[theta1、theta2、…、thetai、theta10]；以第i个标定点偏斜的坐标xi_bias、yi_bias为例进行说明，其他标定点的处理方法均相同，thetai＝atan(yi_bias/xi_bias)。
105、根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角。
对于本发明实施例，步骤105具体可以包括：根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量获取当前路口对应的雷达安装角向量；根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点对应的斜距向量，并对所述斜距向量进行归一化处理得到预置个数标定点对应的权值向量；对所述雷达安装角向量以及所述预置个数标定点对应的权值向量进行预置加权处理，得到当前路口对应的雷达安装角。
例如，由在校正坐标系下的方位角向量Theta和由在偏斜坐标系下的方位角向量theta，计算得到安装角向量theta_fix，theta_fix＝[theta1_fix、theta2_fix、…、thetai_fix、theta10_fix]；以第i个标定点在校正坐标系下的方位角Thetai和在偏斜坐标系下的方位角向量thetai为例进行说明，其他标定点的处理方法均相同，thetai_fix＝thetai-Thetai。在得到10个标定点转换后的坐标向量X_trans、Y_trans后，计算得到10个标定点对应的斜距向量R_trans，R_trans＝[R1,R2,…,Ri,R10]，以第i个标定点转换后的坐标xi_trans、yi_trans为例进行说明，其他标定点的处理方法均相同，Ri＝sqrt(yi_trans^2+xi_trans^2)。由斜距向量R_trans，进行归一化处理，计算得到10个标定点对应权值向量W，W＝[w1,w2,…,wi,…,w10]；wi＝Ri/(R1+R2+…+R10)，为进一步减小雷达安装角的测量误差，对安装角向量theta_fix和权值向量W进行加权处理，得到最终的安装角theta_final，theta_final＝w1*theta1_fix+w2*theta2_fix+…+w10*theta10_fix。
本发明提供的一种基于多路口的雷达安装角确定方法，通过将预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量转换到在校正后的坐标系下的坐标向量，并且根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角，可以提升雷达安装角的获取准确率。
为实现本发明实施例提供的方法，本发明实施例提供一种基于多路口的雷达安装角确定系统，如图2所示，该系统包括：获取单元21、确定单元22。
获取单元21，用于获取当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量。
所述获取单元21，还用于根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
所述获取单元21，还用于根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量。
所述获取单元21，还用于获取当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，并根据当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量。
确定单元22，用于根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角。
进一步地，所述获取单元21，具体用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝北，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
进一步地，所述获取单元21，具体还用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝东，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
进一步地，所述获取单元21，具体还用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝南，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
进一步地，所述获取单元21，具体还用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝西，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
进一步地，所述获取单元21，具体还用于根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量获取当前路口对应的雷达安装角向量；根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点对应的斜距向量，并对所述斜距向量进行归一化处理得到预置个数标定点对应的权值向量；对所述雷达安装角向量以及所述预置个数标定点对应的权值向量进行预置加权处理，得到当前路口对应的雷达安装角。
本发明提供的一种基于多路口的雷达安装角确定系统，通过将预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量转换到在校正后的坐标系下的坐标向量，并且根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角，可以提升雷达安装角的获取准确率。
应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。
在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要比清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。
为使本领域内的任何技术人员能够实现或者使用本发明，上面对所公开实施例进行了描述。对于本领域技术人员来说；这些实施例的各种修改方式都是显而易见的，并且本文定义的一般原理也可以在不脱离本公开的精神和保护范围的基础上适用于其它实施例。因此，本公开并不限于本文给出的实施例，而是与本申请公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。
上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。
本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。
本发明实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列或其它可编程逻辑系统，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算系统的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。
本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。
在一个或多个示例性的设计中，本发明实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储系统，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc)包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。。

Claims (12)

1.一种基于多路口的雷达安装角确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量；
根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量；
根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量；
获取当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，并根据当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量；
根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角。
2.根据权利要求1所述的一种基于多路口的雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：
若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝北，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；
根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
3.根据权利要求1所述的一种基于多路口的雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：
若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝东，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；
根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
4.根据权利要求1所述的一种基于多路口的雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：
若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝南，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；
根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
5.根据权利要求1所述的一种基于多路口的雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：
若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝西，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；
根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
6.根据权利要求1所述的一种基于多路口的雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的雷达安装角的步骤包括：
根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量获取当前路口对应的雷达安装角向量；
根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点对应的斜距向量，并对所述斜距向量进行归一化处理得到预置个数标定点对应的权值向量；
对所述雷达安装角向量以及所述预置个数标定点对应的权值向量进行预置加权处理，得到当前路口对应的雷达安装角。
7.一种基于多路口的雷达安装角确定系统，其特征在于，所述系统包括：
获取单元，用于获取当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量；
所述获取单元，还用于根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量；
所述获取单元，还用于根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量；
所述获取单元，还用于获取当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，并根据当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量；
确定单元，用于根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角。
8.根据权利要求7所述的一种基于多路口的雷达安装角确定系统，其特征在于，
所述获取单元，具体用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝北，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
9.根据权利要求7所述的一种基于多路口的雷达安装角确定系统，其特征在于，
所述获取单元，具体还用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝东，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
10.根据权利要求7所述的一种基于多路口的雷达安装角确定系统，其特征在于，
所述获取单元，具体还用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝南，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
11.根据权利要求7所述的一种基于多路口的雷达安装角确定系统，其特征在于，
所述获取单元，具体还用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝西，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。
12.根据权利要求7所述的一种基于多路口的雷达安装角确定系统，其特征在于，
所述获取单元，具体还用于根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量获取当前路口对应的雷达安装角向量；根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点对应的斜距向量，并对所述斜距向量进行归一化处理得到预置个数标定点对应的权值向量；对所述雷达安装角向量以及所述预置个数标定点对应的权值向量进行预置加权处理，得到当前路口对应的雷达安装角。
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