CN113030855A - 基于天线阵列的二维平面定位方法 - Google Patents

基于天线阵列的二维平面定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113030855A
CN113030855A CN202110308467.2A CN202110308467A CN113030855A CN 113030855 A CN113030855 A CN 113030855A CN 202110308467 A CN202110308467 A CN 202110308467A CN 113030855 A CN113030855 A CN 113030855A
Authority
CN
China
Prior art keywords
coordinate system
axis
positioning
test vector
antenna array
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110308467.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113030855B (zh
Inventor
赖正喜
康海强
舒德军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Mainuo Electronic Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Mainuo Electronic Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Mainuo Electronic Co ltd filed Critical Shenzhen Mainuo Electronic Co ltd
Priority to CN202110308467.2A priority Critical patent/CN113030855B/zh
Publication of CN113030855A publication Critical patent/CN113030855A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113030855B publication Critical patent/CN113030855B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0257—Hybrid positioning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Abstract

本发明公开了一种基于天线阵列的二维平面定位方法，主要解决现有天线阵列定位过程中因阵列不正交现象，影响定位准确性的问题。其技术方案是：首先将天线阵列产品至于产线的测试专用平台，使用全站仪建立标准坐标系和天线阵列载体真实坐标系；然后将被测终端置于平台的某个象限内，使用无线电测距和测角技术获取被测终端与天线阵列的测量距离、测量角；再使用坐标系旋转理论或椭圆拟合理论获取标准坐标系和天线阵列载体真实坐标系之间产生的不正交角；最后在定位算法解算中使用不正交角对终端位置信息进行校准，完成目标定位。本发明有效解决了使用天线阵列在二维平面定位时阵列存在的不正交问题，提高了定位精度，且容易实现，具有广泛适用性。

Description

基于天线阵列的二维平面定位方法
技术领域
本发明属于通信技术领域，进一步涉及定位技术，具体为一种基于天线阵列的二维平面 定位方法，可用于室内定位基站。
背景技术
近年来，随着对室内定位的深入研究，定位技术逐步发展后出现了一系列的室内定位手 段。例如，飞行时间TOF(time of flight)、时间差TDOA(time different ofarrival)、相位 差PDOA(phase different of arrival)。由于时间差TDOA需要建立多个基站，且需要较大的 物理距离部署，从而使得在某些应用场景中不适用；PDOA方案，可实现在一个基站上使用 天线阵列，例如使用蓝牙天线阵列、ZigBee天线阵列、UWB超宽带天线阵列等对移动目标 进行定位，且天线阵列之间的各个天线物理距离小于半波长即可，应用较为广泛。天线阵列 在绝大多数室内定位方案中必不可少，目前室内定位技术中使用的天线阵列，均假定其是在 理想条件下生产出来的完美天线阵列，即认为定位时使用的天线阵列是绝对互相垂直的，基 于这种情况去获取最终定位结果。然而再精湛的生产工艺也不能保证数学上的完全垂直，天 线阵列作为一种硬件产品，在其生产过程中一定会存在生产工艺带来的物理上x、y坐标轴的 非完全垂直，即不正交，这个角定义为不正交角。因不正交的问题造成二维平面定位时精度 下降。
清华大学提出了一种基于天线阵列的定位方法及系统，申请号为201810311606.5，通过 将TOA算法和TDOA进行融合作为融合算法对目标物体先进行测距，再根据测距结果对目标 物体进行定位，虽然使用该融合算法获取到的距离集合的精确度有所提高，但根据该方案定 位的移动目标坐标位置，由于没有考虑到二维平面定位时坐标系不正交角带来的误差，定位 结果的准确性有所降低。在天津大学提出的申请号为201710156453.7，名称为一种基于AOA 和PDOA的阵列天线室内定位算法中，利用AOA估计方法来计算两条信号的到达角度，利用 PDOA估计方法来计算两条信号的传播距离，同样也是忽略了二维平面定位时的不正交角问 题。这两篇文献使用了天线阵列对移动目标进行定位，但对于不正交问题的处理均未提及。
现有采用阵列天线获取移动目标坐标位置的技术方案中，由于定位过程叠加了上述不正 交角引入的误差，没有在二维平面定位时针对该不正交角进行有效处理，从而影响定位的准 确性。
发明内容
本发明目的在于针对以上现有技术的不足，提供一种基于天线阵列的二维平面定位方 法；解决由于现有天线阵列定位方案中存在不正交角，引入误差导致定位不准的问题。本发 明通过对天线阵列硬件模型的重构，采用数学计算实现不正交角的标定，在实际应用场景中 对定位过程使用该不正交角进行补偿，从而有效提高定位精度。
为实现上述目的，本发明的技术方案包括如下：
(1)使用高精度激光全站仪在标定环境中建立一个标准二维坐标系xoy；
(2)将PCB板中三个射频RF单元的天线顶端相位中分别置于坐标系的x轴、原点o以及y轴上；其中，第一射频RF1单元位于x轴上，第二射频RF2单元位于原点o，第三射频 RF3单元心位于y轴上；
(3)在标准二维坐标系xoy的基础上再构建一个硬件真实二维坐标系xoy'，令第一射 频RF1单元依然位于x轴上、第二射频RF2单元依然位于坐标原点o，第三射频RF3单元 位于y'轴；
(4)过原点o做垂直于y'轴的轴线x'轴，且x'轴正方向与x轴夹角为锐角，此时构成辅助坐标系x'oy'；
(5)将移动目标置于标准二维坐标系xoy的第一象限，并使用高精度激光全站仪获取 移动目标的坐标(X0,Y0)，得到标准二维坐标系中的测试向量
Figure BDA0002988572790000021
(6)将测试向量投影到辅助坐标系x'oy'中，得到第二测试向量
Figure BDA0002988572790000022
(7)采用TOF方式测距，获得测试向量模值
Figure BDA0002988572790000023
和第二测试向量模值
Figure BDA0002988572790000024
且
Figure BDA0002988572790000025
(8)根据坐标系旋转理论或椭圆拟合理论标定不正交角θ；
(9)在定位算法中使用不正交角θ进行补偿，完成目标定位。
本发明与现有技术相比，具有以下优点：
第一、由于本发明在天线阵列定位中充分考虑了阵列天线单元的不正交误差情况，通过 获取不正交角并将该角引入定位算法，实现对定位结果的校准，使得最终定位精度显著提高；
第二、由于本发明基于坐标系旋转理论与椭圆拟合理论两种方式来获取不正交角，从而 使得标定结果更为可靠；且在标定不正交角时，采用成本较低、结构简单、易于获取的标定 设备(如：二维平面转台)完成标定工作，容易实现；
第三、本发明标定的不正交角在最终定位结果中使用时，只需要与该误差角的正余弦值 相乘，因此仅需稍作修改即可用于已有成熟天线阵列定位技术，且不会影响大系统的稳定性； 该方法工作量低、易在老版本上升级推广，具有广泛适用性。
附图说明
图1为本发明方法的实现流程图；
图2为本发明中单基站天线阵列的二维平面物理结构示意图；
图3为本发明射频单元RF与移动目标的三次通信过程示意图；
图4为本发明中等效坐标系获取不正交角的示意图；
图5为本发明中椭圆拟合获取不正交角的示意图。
具体实施方式
以下参照附图，对本发明进行详细描述：
参照图1，本发明提供的一种基于天线阵列的二维平面定位方法，具体实现步骤如下：
步骤1：使用高精度激光全站仪在标定环境中建立一个标准二维坐标系xoy；
步骤2：将PCB板中三个射频RF单元的天线顶端相位中分别置于坐标系的x轴、原点o以及y轴上；其中，第一射频RF1单元位于x轴上，第二射频RF2单元位于原点o，第三 射频RF3单元心位于y轴上；如图2所示。
步骤3：在标准二维坐标系xoy的基础上再构建一个硬件真实二维坐标系xoy'，令第一 射频RF1单元依然位于x轴上、第二射频RF2单元依然位于坐标原点o，第三射频RF3单元位于y'轴；
图2中三个射频单元的天线顶端的相位中心，即黑色圆圈处，在平面内的相互连线组成 平面坐标系，即建立的标准二维坐标系xoy，但由于在PCB板生成产时无法保证该坐标系 下的x、y轴在数学上的垂直，因此必定会存在一个不正交角，故根据实际情况重新建立数 学坐标系，在标准二维坐标系xoy的基础上再构建一个硬件真实二维坐标系xoy'。
步骤4：过原点o做垂直于y'轴的轴线x'轴，且x'轴正方向与x轴夹角为锐角，此时构 成辅助坐标系x'oy'；
步骤5：将移动目标置于标准二维坐标系xoy的第一象限，并使用高精度激光全站仪获 取移动目标的坐标(X0,Y0)，得到标准二维坐标系中的测试向量
Figure BDA0002988572790000041
步骤6：将测试向量投影到辅助坐标系x'oy'中，得到第二测试向量
Figure BDA0002988572790000042
步骤7：采用TOF方式测距，具体是使用CPU控制第二射频RF2单元与移动目标进行3次通信，如图3所示，用于获得测试向量模值
Figure BDA0002988572790000043
和第二测试向量模值
Figure BDA0002988572790000044
且
Figure BDA0002988572790000045
步骤8：根据坐标系旋转理论或椭圆拟合理论标定不正交角θ；其中根据坐标系旋转理 论是只采用一次TOF方式测距和PDOA方式求夹角操作，可用于快速标定过程中；根据椭 圆拟合理论则是将电路置于转台上，通过缓慢旋转转台，在转动过程中采用很多次TOF方 式进行测距，再使用最小二乘求解得到不正交角，用于对精度要求较高的标定过程中。
参照图4，根据坐标系旋转理论标定不正交角θ，具体按如下步骤实现：
(8.1.1)根据坐标系旋转理论，得到第二测试向量
Figure BDA0002988572790000046
模值表达式如下：
Figure BDA0002988572790000047
其中，θ表示标准二维坐标系xoy中y轴与真实二维坐标系xoy'中y'轴的夹角，即不正 交角；X0'表示测试向量在x'轴上的投影模值；Y0'表示测试向量在y'轴上的投影模值；
(8.1.2)按照矩阵乘法对步骤(8.1.1)中表达式展开，得到测试向量在y'轴上的投影 模值Y0'表达式：
Y'0＝-X0sinθ+Y0cosθ；
(8.1.3)采用PDOA方式求测试向量与y'轴的夹角βy'：
Figure BDA0002988572790000048
这里提到的PDOA方式具体是指：在CPU控制第二射频RF2单元与移动目标进行第三次 通信时，第一射频RF1单元和第三射频RF3单元同时提取与移动目标的通信相位，经过余弦 函数计算获取夹角。
(8.1.4)由于通常情况下不正交角都非常小，根据三角函数关系可知sinθ≈θ、cosθ≈1， 此时令sinθ＝θ、cosθ＝1，标定不正交角θ：
Figure BDA0002988572790000049
参照图5，根据椭圆拟合理论标定不正交角θ，具体按如下步骤实现：
(8.2.1)将移动目标固定在物理场景中，并令标准二维坐标系xoy的原点o与高精度双 轴转台原点重合，缓慢旋转转台一周；
(8.2.2)在转台转动过程中采用TOF的方式多次获取测试向量
Figure BDA0002988572790000051
的模值，得到测试向量 模值集合
Figure BDA0002988572790000052
与移动目标的实时位置坐标集合 {(X1,Y1),(X2,Y2),…,(Xm,Ym),…,(XM,YM)}，其中m＝1,2,…,M，M表示采用TOF的总次数，
Figure BDA0002988572790000053
表示第m次获取的测试向量模值，(Xm,Ym)表示第m次获取的移动目标坐标。
缓慢转动转台并存储目标的实时位置坐标，等效于目标固定点在围绕坐标系做圆周运 动，此时因天线阵列的不正交角θ将造成圆周运动轨迹变为椭圆轨迹。
(8.2.3)定义位置(Xm,Ym)的椭圆一般方程如下：
aXm 2+bXmYm+cYm 2+dXm+eYm+f＝0；
其中，[a,b,c,d,e,f]表示待拟合参数；
(8.2.4)根据最小二乘法求解待拟合参数[a,b,c,d,e,f]，本实施例优选使用MATLAB 或Python编程语言进行拟合参数的求解，当然其他语言也是可以实现该求解过程的。求得参 数之后，通过下式分别计算椭圆的原点(xc,yc)、长半轴r、短半轴p和长半轴旋转角度γ：
Figure BDA0002988572790000054
Figure BDA0002988572790000055
Figure BDA0002988572790000056
Figure BDA0002988572790000057
Figure BDA0002988572790000058
采用最小二乘法进行椭圆拟合的本质是寻找一组椭圆参数，使得旋转测量的数据点集合 与拟合椭圆间的距离在某种意义下达到最小，即求目标函数F(ζ,η)的最优参数，其中 ζ＝[a,b,c,d,e,f]表示待拟合的参数，
Figure BDA0002988572790000061
表示数据的组合。
(8.2.5)标定不正交角θ：
Figure BDA0002988572790000062
通过对产品实际使用过程的分析可知，移动目标会出现在平面内任意位置，测量的数据点的 在数学理论上的集合应该为一个实心圆，但因每一个测量位置均存在不正交角θ，所以实测 的数据点的集合则变为一个实心椭圆，且原点也将发生偏离。基于椭圆拟合的方法标定不正 交角θ实际就是对部分特殊数据采用椭圆拟合的方式获得椭圆中心位置和形状参数，从而获 取不正交角θ和阵列原点。
步骤9：在定位算法中使用不正交角θ进行补偿，完成目标定位。
本发明将基站产品至于产线的测试专用平台，使用全站仪建立标准坐标系和基站载体坐 标系，将被测终端至于平台的某个象限内，使用无线电测距和测角技术获取被测终端与基站 产品的测量距离、测量角。使用旋转理论和最小二乘等方法获取标准坐标系和基站载体坐标 系的不正交角；即根据旋转理论将产品坐标系映射到数学理论上的坐标系，通过数学计算实 现不正交角的标定，亦或采用椭圆拟合的方式将产品置于双轴转台旋转同时采集数据，实现 不正交角和原点的标定；这两种方式，前者较为快捷，后者得到的不正交角则更为精准，对 此可结合产品实际使用情况进行选择。最后在定位算法解算中使用不正交角对终端位置信息 进行校准，即在定位过程使用该不正交角作为补偿，达到降低甚至消除误差的目的，从而提 高定位精度。
本发明未详细说明部分属于本领域技术人员公知常识。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，显然对于本领域的专业 人员来说，在了解了本发明内容和原理后，都可能在不背离本发明原理、结构的情况下，进 行形式和细节上的各种修正和改变，但是这些基于本发明思想的修正和改变仍在本发明的权 利要求保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于天线阵列的二维平面定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)使用高精度激光全站仪在标定环境中建立一个标准二维坐标系xoy；
(2)将PCB板中三个射频RF单元的天线顶端相位中分别置于坐标系的x轴、原点o以及y轴上；其中，第一射频RF1单元位于x轴上，第二射频RF2单元位于原点o，第三射频RF3单元心位于y轴上；
(3)在标准二维坐标系xoy的基础上再构建一个硬件真实二维坐标系xoy'，令第一射频RF1单元依然位于x轴上、第二射频RF2单元依然位于坐标原点o，第三射频RF3单元位于y'轴；
(4)过原点o做垂直于y'轴的轴线x'轴，且x'轴正方向与x轴夹角为锐角，此时构成辅助坐标系x'oy'；
(5)将移动目标置于标准二维坐标系xoy的第一象限，并使用高精度激光全站仪获取移动目标的坐标(X0,Y0)，得到标准二维坐标系中的测试向量
Figure FDA0002988572780000011
(6)将测试向量投影到辅助坐标系x'oy'中，得到第二测试向量
Figure FDA0002988572780000012
(7)采用TOF方式测距，获得测试向量模值
Figure FDA0002988572780000013
和第二测试向量模值
Figure FDA0002988572780000014
且
Figure FDA0002988572780000015
(8)根据坐标系旋转理论或椭圆拟合理论标定不正交角θ；
(9)在定位算法中使用不正交角θ进行补偿，完成目标定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤(7)中采用TOF方式测距，具体是使用CPU控制第二射频RF2单元与移动目标进行3次通信，获得向量模值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤(8)中根据坐标系旋转理论标定不正交角θ，具体按如下步骤实现：
(8.1.1)根据坐标系旋转理论，得到第二测试向量
Figure FDA0002988572780000016
模值表达式如下：
Figure FDA0002988572780000021
其中，θ表示标准二维坐标系xoy中y轴与真实二维坐标系xoy'中y'轴的夹角，即不正交角；X0'表示测试向量在x'轴上的投影模值；Y0'表示测试向量在y'轴上的投影模值；
(8.1.2)按照矩阵乘法对步骤(8.1.1)中表达式展开，得到测试向量在y'轴上的投影模值Y0'表达式：
Y0'＝-X0sinθ+Y0cosθ；
(8.1.3)采用PDOA方式求测试向量与y'轴的夹角βy'：
Figure FDA0002988572780000022
(8.1.4)已知sinθ≈θ、cosθ≈1，此时令sinθ＝θ、cosθ＝1，标定不正交角θ：
Figure FDA0002988572780000023
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：步骤(8.1.3)中PDOA方式具体是在CPU控制第二射频RF2单元与移动目标进行第三次通信时，第一射频RF1单元和第三射频RF3单元同时提取与移动目标的通信相位，经过余弦函数计算获取夹角。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤(8)中根据椭圆拟合理论标定不正交角θ，具体按如下步骤实现：
(8.2.1)将移动目标固定在物理场景中，并令标准二维坐标系xoy的原点o与高精度双轴转台原点重合，缓慢旋转转台一周；
(8.2.2)在转台转动过程中采用TOF的方式多次获取测试向量
Figure FDA0002988572780000024
的模值，得到测试向量模值集合
Figure FDA0002988572780000025
与移动目标的实时位置坐标集合{(X1,Y1),(X2,Y2),…,(Xm,Ym),…,(XM,YM)}，其中m＝1,2,…,M，M表示采用TOF的总次数，
Figure FDA0002988572780000026
表示第m次获取的测试向量模值，(Xm,Ym)表示第m次获取的移动目标坐标；
(8.2.3)定义位置(Xm,Ym)的椭圆一般方程如下：
aXm 2+bXmYm+cYm 2+dXm+eYm+f＝0；
其中，[a,b,c,d,e,f]表示待拟合参数；
(8.2.4)根据最小二乘法求解待拟合参数[a,b,c,d,e,f]，并通过下式分别计算椭圆的原点(xc,yc)、长半轴r、短半轴p和长半轴旋转角度γ：
Figure FDA0002988572780000031
Figure FDA0002988572780000032
Figure FDA0002988572780000033
Figure FDA0002988572780000034
Figure FDA0002988572780000035
(8.2.5)标定不正交角θ：
Figure FDA0002988572780000036
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：根据最小二乘法求解待拟合参数是使用MATLAB或Python编程语言进行求解。
CN202110308467.2A 2021-03-23 2021-03-23 基于天线阵列的二维平面定位方法 Active CN113030855B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110308467.2A CN113030855B (zh) 2021-03-23 2021-03-23 基于天线阵列的二维平面定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110308467.2A CN113030855B (zh) 2021-03-23 2021-03-23 基于天线阵列的二维平面定位方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113030855A true CN113030855A (zh) 2021-06-25
CN113030855B CN113030855B (zh) 2023-09-29

Family

ID=76472858

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110308467.2A Active CN113030855B (zh) 2021-03-23 2021-03-23 基于天线阵列的二维平面定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113030855B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113899956A (zh) * 2021-09-18 2022-01-07 中国电子科技集团公司第十四研究所 一种相控阵天线阵元校准及方向图录取方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4060809A (en) * 1975-04-09 1977-11-29 Baghdady Elie J Tracking and position determination system
CN104197899A (zh) * 2014-09-24 2014-12-10 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 移动机器人定位方法及系统
CN110045340A (zh) * 2019-02-28 2019-07-23 西南电子技术研究所（中国电子科技集团公司第十研究所） 平面相控阵天线中信标天线的坐标测算方法
WO2019205299A1 (zh) * 2018-04-27 2019-10-31 中国农业大学 视觉测量系统结构参数标定和仿射坐标系构建方法与系统
CN110618408A (zh) * 2019-08-30 2019-12-27 西安空间无线电技术研究所 一种精密测距系统天线相位中心的系统标定方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4060809A (en) * 1975-04-09 1977-11-29 Baghdady Elie J Tracking and position determination system
CN104197899A (zh) * 2014-09-24 2014-12-10 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 移动机器人定位方法及系统
WO2019205299A1 (zh) * 2018-04-27 2019-10-31 中国农业大学 视觉测量系统结构参数标定和仿射坐标系构建方法与系统
CN110045340A (zh) * 2019-02-28 2019-07-23 西南电子技术研究所（中国电子科技集团公司第十研究所） 平面相控阵天线中信标天线的坐标测算方法
CN110618408A (zh) * 2019-08-30 2019-12-27 西安空间无线电技术研究所 一种精密测距系统天线相位中心的系统标定方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
梁笑轩;黄樟钦;邱兰馨;: "一种基于二维相控阵天线的RFID定位方法", 电子学报, no. 04 *
赵亚南;赵鹏飞;廖祖平;李红颖;张大权;: "基于平差优化技术的高精度三维标定方法", 组合机床与自动化加工技术, no. 05 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113899956A (zh) * 2021-09-18 2022-01-07 中国电子科技集团公司第十四研究所 一种相控阵天线阵元校准及方向图录取方法
CN113899956B (zh) * 2021-09-18 2023-10-24 中国电子科技集团公司第十四研究所 一种相控阵天线阵元校准及方向图录取方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113030855B (zh) 2023-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110377929B (zh) 用于修正三轴天线指向的方法和装置
US10302735B2 (en) Wireless terminal antenna directional characteristic measurement system and wireless terminal antenna directional characteristic measurement method
CN112098964B (zh) 路端雷达的标定方法、装置、设备及存储介质
CN107632208B (zh) 一种球面近场天线测量方法及系统
CN106249057B (zh) 一种大型绕焦点转动波束扫描天线辐射特性等效测试方法
CN107741224A (zh) 一种基于视觉测量及标定的agv自动调姿定位方法
CN109633526A (zh) 基于方向函数的非均匀圆阵相位干涉仪测向解模糊方法
CN109366472A (zh) 机器人的物品放置方法、装置、计算机设备及存储介质
CN110209169A (zh) 一种可移动平台的控制方法、控制装置及可移动平台
CN111811483A (zh) 一种用于飞机数字化装配的多相机组网定位标定方法
CN113030855A (zh) 基于天线阵列的二维平面定位方法
CN108225371B (zh) 一种惯导/相机安装误差标定方法
CN111679261A (zh) 一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统
CN109856619B (zh) 一种雷达测向相对系统误差修正方法
TWI528046B (zh) 室內定位系統及方法
US20230100182A1 (en) Alignment Of A Radar Measurement System With A Test Target
CN110087307A (zh) 基于测距修正的水下传感器网络定位方法
US10944491B2 (en) Method and system for positioning a device under test within a test area
CN113063354B (zh) 用于空间测量定位的合作靶标定向装置及其定向方法
CN109884582B (zh) 利用一维测向快速确定目标三维坐标的方法
CN112578327A (zh) 球面扫描测试系统的校准方法、设备及存储介质
CN108375337B (zh) 一种机器人及其工艺设备相对位姿的测定方法及测定装置
CN112822632B (zh) 动态姿态位置补偿方法、系统、电子设备及介质
CN113486550B (zh) 一种半实物射频仿真中的三元组馈电系数确定方法
CN115833972B (zh) 对阵列馈电系统输出的目标角位置进行校准的系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant