CN112822632B - 动态姿态位置补偿方法、系统、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于稳定点的动态姿态位置补偿方法、系统、电子设备及计算机可读介质。该方法可用于基于稳定点的动态姿态位置补偿系统，系统包括第一基站、第二基站和稳定平台，包括：基于稳定平台获取第一基站的第一标志点群中多个第一标志点的多个第一坐标；基于稳定平台获取第二基站的第二标志点群中多个第二标志点的多个第二坐标；确定第一基站的坐标系为标准坐标系；基于标准坐标系确定稳定平台的第三坐标；基于多个第一坐标、多个第二坐标、标准坐标系、第三坐标确定第一基站和第二基站之间的移动误差；基于移动误差对第一基站或第二基站的动态姿态位置进行补偿。本发明能够高精度、实时地获取不稳定平台之间的相对姿态数据。

Description

动态姿态位置补偿方法、系统、电子设备及介质

技术领域

本发明涉及交会测量领域，具体而言，涉及一种基于稳定点的动态姿态位置补偿方法、系统、电子设备及计算机可读介质。

背景技术

交会测量(intersection survey)是根据多个已知点的平面坐标(或高程)，通过测定已知点到某待定点的方向或(和)距离(或测定其竖直角)，以推求此待定点平面坐标(或高程)的测量技术和方法。

但是，在大空间视场交会测量时，测量基站之间的距离(基线)很长，一般超过150m，甚至能够达到1km或更长，基线的稳定是获得高精度测量结果的必要条件。但在不同不稳平台上(如海上，空中)，保证测量基线的稳定难度很大甚至根本无法实现。

因此，需要一种新的基于稳定点的动态姿态位置补偿方法、系统、电子设备及计算机可读介质。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于稳定点的动态姿态位置补偿方法、系统、电子设备及计算机可读介质，能够高精度、实时地获取不稳定平台之间的相对姿态数据。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一方面，提出一种基于稳定点的动态姿态位置补偿方法，该方法包括：基于稳定平台获取第一基站的第一标志点群中多个第一标志点的多个第一坐标；基于稳定平台获取第二基站的第二标志点群中多个第二标志点的多个第二坐标；确定所述第一基站的坐标系为标准坐标系；基于所述标准坐标系确定所述稳定平台的第三坐标；基于所述多个第一坐标、所述多个第二坐标、所述标准坐标系、所述第三坐标确定所述第一基站和所述第二基站之间的移动误差；基于所述移动误差对所述第一基站或所述第二基站的动态姿态位置进行补偿。

在本发明的一种示例性实施例中，基于所述多个第一坐标、所述多个第二坐标、所述标准坐标系、所述第三坐标确定所述第一基站和所述第二基站之间的移动误差，包括：基于所述标准坐标系、所述多个第一坐标、所述第三坐标生成第一相对位置关系；基于所述标准坐标系、所述多个第二坐标、所述第三坐标生成第二相对位置关系；基于所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系确定所述第一基站和所述第二基站之间的移动误差。

在本发明的一种示例性实施例中，还包括：通过所述至少一个第一基站和所述至少一个第二基站获取目标物体的实时位置；获取所述至少一个第一基站和所述至少一个第二基站之间的至少一个移动误差；基于所述至少一个移动误差对所述目标物体的实时位置进行误差补偿。

在本发明的一种示例性实施例中，还包括：确定所述第二基站的坐标系为标准坐标系。

在本发明的一种示例性实施例中，还包括：确定所述第一标志点群中的所述多个第一标志点和第一基座之间的相对位置关系；其中，所述第一标志点群，包括：至少四个第一标志点。

在本发明的一种示例性实施例中，还包括：确定所述第二标志点群中的所述多个第二标志点和第二基座之间的相对位置关系；所述第二标志点群，包括：至少四个第二标志点。

根据本发明的一方面，提出一种基于稳定点的动态姿态位置补偿系统，该系统包括：至少一个第一基站，第一基站包括第一基座，在所述第一基座上设置第一标志点群；至少一个第二基站，第二基座包括第二基座，在所述第二基座上设置第二标志点群；稳定平台，所述稳定平台上设置第一测量设备；所述第一测量设备包括：第一相机、第一激光测距仪和第二激光测距仪。

在本发明的一种示例性实施例中，所述稳定平台的第一相机和第一激光测距仪用于对所述第一基站进行测量；所述稳定平台的第一相机和第二激光测距仪用于对所述第二基站进行测量；

在本发明的一种示例性实施例中，所述稳定平台，还包括：至少两个第二测量设备；所述第二测量设备包括：第二小转台，所述第二小转台上设置第二相机、第三激光测距仪；所述至少两个第二测量设备用于分别对所述至少一个第一基站和所述至少一个所述第二基站进行测量。

在本发明的一种示例性实施例中，所述第一基座上还设置第一大转台，所述第一大转台上设置有单目或多目相机；所述第二基座上还设置第二大转台，所述第二大转台上设置有单目或多目相机。

根据本发明的一方面，提出一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上文的方法。

根据本发明的一方面，提出一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上文中的方法。

根据本发明的基于稳定点的动态姿态位置补偿方法、系统、电子设备及计算机可读介质，基于稳定平台获取第一基站的第一标志点群中多个第一标志点的多个第一坐标；基于稳定平台获取第二基站的第二标志点群中多个第二标志点的多个第二坐标；确定所述第一基站的坐标系为标准坐标系；基于所述标准坐标系确定所述稳定平台的第三坐标；基于所述多个第一坐标、所述多个第二坐标、所述标准坐标系、所述第三坐标确定所述第一基站和所述第二基站之间的移动误差；基于所述移动误差对所述第一基站或所述第二基站的动态姿态位置进行补偿的方式，能够高精度、实时地获取不稳定平台之间的相对姿态数据。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本发明的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于稳定点的动态姿态位置补偿系统的系统框图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种基于稳定点的动态姿态位置补偿系统的系统框图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种基于稳定点的动态姿态位置补偿系统的系统框图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种基于稳定点的动态姿态位置补偿方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种基于稳定点的动态姿态位置补偿系统的系统框图。

图6是根据另一示例性实施例示出的一种基于稳定点的动态姿态位置补偿方法的流程图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种计算机可读介质的框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本发明将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、系统、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本发明概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。

本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的，因此不能用于限制本发明的保护范围。

本发明的发明人发现，现有技术中有如下几种动态姿态位置补偿方法：

现有技术中，海上或空中测量基站直接采用交会测量方法进行测量，现有的交会测量算法均要求测量装置位于稳定平台，测量中，基线的状态稳定。但是，当测量装置位于如船上等自身处于移动状态或不稳定状态的载体上时，基线的不稳会造成测量结果不准确。

在现有技术的基础上，在测量中，现有技术中还可动态实时获得参与交会测量的各个平台之间的准确位姿关系，从而进行补偿来保证获得高精度的测量结果。传统的测量方法以人工观测、机械式测量、GPS高精度定位为主要手段。由于这种方式中的人工观测、机械式测量的检测方法不能满足连续自动检测要求，所以，还是得在视觉测量方面进行探索，视觉测量以非接触式、连续测量等优点自然成为主要备选检测方法之一。

有鉴于现有技术中的技术缺陷，本发明提出了基于稳定点的动态姿态位置补偿方法，可解决无法高精度、实时地获取不稳定平台之间的相对姿态数据的问题。下面借助于具体的实施例，对本发明中的方法进行详细描述。

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于稳定点的动态姿态位置补偿系统的系统框图。基于稳定点的动态姿态位置补偿系统100包括：至少一个第一基站10，至少一个第二基站20，稳定平台50。

其中，第一基站10包括第一基座102，在所述第一基座102上设置第一标志点群104；

其中，第二基站20包括第二基座202，在所述第二基座202上设置第二标志点群204；

其中，稳定平台50上设置第一测量设备502；所述第一测量设备502包括：第一相机5021、第一激光测距仪5022和第二激光测距仪5023。其中，稳定平台50的第一相机5021和第一激光测距仪5022用于对第一基站10进行测量；稳定平台50的第一相机5021和第二激光测距仪5023用于对第二基站20进行测量。

图2是根据一示例性实施例示出的一种基于稳定点的动态姿态位置补偿系统的系统框图。基于稳定点的动态姿态位置补偿系统200包括：至少一个第一基站10，至少一个第二基站20，稳定平台50。

其中，第一基站10包括第一基座102，在所述第一基座102上设置第一标志点群104；

其中，第二基站20包括第二基座202，在所述第二基座202上设置第二标志点群204；

其中，稳定平台50上还可设置至少两个第二测量设备504；所述第二测量设备504包括：第二小转台506，所述第二小转台506上设置第二相机5062、第三激光测距仪5064；所述至少两个第二测量设备504用于分别对所述至少一个第一基站10和所述至少一个所述第二基站20进行测量。

图3是根据一示例性实施例示出的一种基于稳定点的动态姿态位置补偿系统的系统框图。基于稳定点的动态姿态位置补偿系统300可包括：第一基站10，第二基站20，稳定平台50、第三基站30，第四基站40或更多其他基站，本实施例在此不再赘述。

其中，第一基站10包括第一基座102，在所述第一基座102上设置第一标志点群104；

其中，第二基站20包括第二基座202，在所述第二基座202上设置第二标志点群204；

其中，第三基站30包括第三基座302，在所述第三基座302上设置第三标志点群304；

其中，第四基站40包括第四基座402，在所述第四基座402上设置第四标志点群404；

其中，稳定平台50上还可设置四个第二测量设备504；所述第二测量设备504包括：第二小转台506，所述第二小转台506上设置第二相机5062、第三激光测距仪5064；四个第二测量设备304用于分别对第一基站10、第二基站20、第三基站30、第四基站40进行测量。

图4是根据一示例性实施例示出的一种基于稳定点的动态姿态位置补偿方法的流程图。基于稳定点的动态姿态位置补偿方法40可应用于如图1，图2，图3所示的基于稳定点的动态姿态位置补偿系统，基于稳定点的动态姿态位置补偿方法40至少包括步骤S402至S412。

多个测量基站分别在海上的不同船上、空中的不同飞机上，测量基站均在不稳定平台上，各平台间都有动态的位置和姿态变化，测量基线不稳。在一可通视的稳定平台上(如岸上、地面)设置相机和激光测距仪，一个激光测距仪对应一个基座。测量基站上设有基座，基座之间有动态的位置和姿态变化，即整个双目或多目测量系统位于不稳平台上。

如图4所示，在S402中，基于稳定平台获取第一基站的第一标志点群中多个第一标志点的多个第一坐标。优选的，第一标志点群中的第一标志点大于四个。还可通过标定，确定第一标志点群中的标志点在第一基座上的相对位置关系。

在S404中，基于稳定平台获取第二基站的第二标志点群中多个第二标志点的多个第二坐标。优选的，第二标志点群中的第一标志点大于四个。还可通过标定，确定第二标志点群中的标志点在第二基座上的相对位置关系。

在S406中，确定所述第一基站的坐标系为标准坐标系。

在S408中，基于所述标准坐标系确定所述稳定平台的第三坐标。

在S410中，基于所述多个第一坐标、所述多个第二坐标、所述标准坐标系、所述第三坐标确定所述第一基站和所述第二基站之间的移动误差。

可将将标准坐标系建立在第一基座上，还可将标准坐标系建立在第二基座上，当然，也可以将标准坐标系建立在第二基座上，具体的计算过程和建立在第一基座上的过程相似，本发明在此不再赘述。

更具体的，可基于所述标准坐标系、所述多个第一坐标、所述第三坐标生成第一相对位置关系；基于所述标准坐标系、所述多个第二坐标、所述第三坐标生成第二相对位置关系；基于所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系确定所述第一基站和所述第二基站之间的移动误差。

更具体的，第一基座上的相机和激光测距仪拍摄第二基座上的第二标志点群，第二基座上的相机和激光测距仪拍摄第一基座上的第一标志点群。将标准坐标系建立在第一基座上；由于第一标志点群与第一基座的坐标系相对静止，则第一标志点群位于坐标系的3D坐标点固定，通过位于另一个不稳平台第二基座上的相机拍摄第一标志点群，可以获取第一标准点群相对于第二基座的相机坐标系的第一相对位置关系。也可通过第一基座的相机获取位于第二基座上的第二标志点群的第二相对位置关系。通过两个不稳平台上的第一相对位置关系、第二相对位置关系，可以计算两个相对运动的相机载体(基座)的移动误差。

在S412中，基于所述移动误差对所述第一基站或所述第二基站的动态姿态位置进行补偿。可通过基站之间的移动误差对载体移动误差进行补偿。测量两个基座之间的位置关系，可用来对测量数据进行备份，以防测量失效。

在一个实施例中，在两个基站相距较远、超出一台相机的视场角时，可通过如图3所示的系统来进行测量。图3所示的系统中，稳定平台上有两组测量工具，每组测量工具包括一个小转台、相机和激光测距仪，每组测量工具对应一个测量基站。

根据本发明的基于稳定点的动态姿态位置补偿方法，基于稳定平台获取第一基站的第一标志点群中多个第一标志点的多个第一坐标；基于稳定平台获取第二基站的第二标志点群中多个第二标志点的多个第二坐标；确定所述第一基站的坐标系为标准坐标系；基于所述标准坐标系确定所述稳定平台的第三坐标；基于所述多个第一坐标、所述多个第二坐标、所述标准坐标系、所述第三坐标确定所述第一基站和所述第二基站之间的移动误差；基于所述移动误差对所述第一基站或所述第二基站的动态姿态位置进行补偿的方式，能够高精度、实时地获取不稳定平台之间的相对姿态数据。

应清楚地理解，本发明描述了如何形成和使用特定示例，但本发明的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本发明公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。

图5是根据一示例性实施例示出的一种基于稳定点的动态姿态位置补偿系统的系统框图。基于稳定点的动态姿态位置补偿系统300可包括：第一基站10，第二基站20，稳定平台50、第三基站30，第四基站40、目标物体60，还可包括更多其他基站，本实施例在此不再赘述。

其中，第一基站10包括第一基座102，在所述第一基座102上设置第一标志点群104；第一基座102上还设置第一大转台106，第一大转台106上设置有单目相机1061或多目相机1062；

其中，第二基站20包括第二基座202，在所述第二基座202上设置第二标志点群204，第二基座202上还设置第二大转台206，第二大转台206上设置有单目相机2061或多目相机2062；

其中，第三基站30包括第三基座302，在所述第三基座302上设置第三标志点群304；第三基座302上还设置第三大转台306，第三大转台306上设置有单目相机3061或多目相机3062；

其中，第四基站40包括第四基座402，在所述第四基座402上设置第四标志点群404；第四基座402上还设置第四大转台406，第四大转台406上设置有单目相机4061或多目相机4062；

其中，稳定平台50上还可设置四个第二测量设备504；所述第二测量设备504包括：第二小转台506，所述第二小转台506上设置第二相机5062、第三激光测距仪5064；四个第二测量设备304用于分别对第一基站10、第二基站20、第三基站30、第四基站40进行测量。

目标物体60可为远距离形式的船舶或者飞机。

图6是根据一示例性实施例示出的一种基于稳定点的动态姿态位置补偿方法的流程图。基于稳定点的动态姿态位置补偿方法60可应用于如图5所示的基于稳定点的动态姿态位置补偿系统，基于稳定点的动态姿态位置补偿方法60至少包括步骤S602至S606。

如图6所示，在S602中，通过所述至少一个第一基站和所述至少一个第二基站获取目标物体的实时位置。可通过第一基座、第二基座、第三基座、第四基座中的至少两个基座测量基站测量海面上或天空的目标目标物体。

在S604中，获取所述至少一个第一基站和所述至少一个第二基站之间的至少一个移动误差。基于如图4所述的步骤计算上述基座之间的移动误差。

在S606中，基于所述至少一个移动误差对所述目标物体的实时位置进行误差补偿。

本发明的基于稳定点的动态姿态位置补偿方法，在稳定点建立观测设备，分别对不稳平台的基座进行测量，获得不稳平台动态移动偏差和姿态变化，对测量进行动态补偿。能够在不稳平台上实时调整测量参数，实现不依赖稳定平台的高精度、实时多目测量。

本发明的基于稳定点的动态姿态位置补偿方法，采用全新方式，即通过在某个稳定平台上的相机测量不稳定平台基座上标志点群的姿态关系，进行实时位置与姿态的误差补偿，使不稳平台上双目或多目高精度交会测量、连续自动高精度测量成为可能。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由CPU执行的计算机程序。在该计算机程序被CPU执行时，执行本发明提供的上述方法所限定的上述功能。所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

下面参照图7来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备700。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元710、至少一个存储单元720、连接不同系统组件(包括存储单元720和处理单元710)的总线730、显示单元740等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元710执行，使得所述处理单元710执行本说明书中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元710可以执行如图4，图6中所示的步骤。

所述存储单元720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)7201和/或高速缓存存储单元7202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)7203。

所述存储单元720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块7205的程序/实用工具7204，这样的程序模块7205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备700也可以与一个或多个外部设备700’(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口750进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器760与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器760可以通过总线730与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，如图8所示，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的上述方法。

所述软件产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该计算机可读介质实现如下功能：基于稳定平台获取第一基站的第一标志点群中多个第一标志点的多个第一坐标；基于稳定平台获取第二基站的第二标志点群中多个第二标志点的多个第二坐标；确定所述第一基站的坐标系为标准坐标系；基于所述标准坐标系确定所述稳定平台的第三坐标；基于所述多个第一坐标、所述多个第二坐标、所述标准坐标系、所述第三坐标确定所述第一基站和所述第二基站之间的移动误差；基于所述移动误差对所述第一基站或所述第二基站的动态姿态位置进行补偿。

本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施例的方法。

以上具体地示出和描述了本发明的示例性实施例。应可理解的是，本发明不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本发明意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

Claims (11)

1.一种基于稳定点的动态姿态位置补偿方法，可用于基于稳定点的动态姿态位置补偿系统，所述动态姿态位置补偿系统包括至少一个第一基站、至少一个第二基站和稳定平台，其特征在于，包括：

基于稳定平台获取第一基站的第一标志点群中多个第一标志点的多个第一坐标；

基于稳定平台获取第二基站的第二标志点群中多个第二标志点的多个第二坐标；

确定所述第一基站的坐标系为标准坐标系；

基于所述标准坐标系确定所述稳定平台的第三坐标；

基于所述标准坐标系、所述多个第一坐标、所述第三坐标生成第一相对位置关系；

基于所述标准坐标系、所述多个第二坐标、所述第三坐标生成第二相对位置关系；

基于所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系确定所述第一基站和所述第二基站之间的移动误差；

基于所述移动误差对所述第一基站或所述第二基站的动态姿态位置进行补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述至少一个第一基站和所述至少一个第二基站获取目标物体的实时位置；

获取所述至少一个第一基站和所述至少一个第二基站之间的至少一个移动误差；

基于所述至少一个移动误差对所述目标物体的实时位置进行误差补偿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述第二基站的坐标系为标准坐标系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述第一标志点群中的所述多个第一标志点和第一基座之间的相对位置关系；

其中，所述第一标志点群，包括：至少四个第一标志点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述第二标志点群中的所述多个第二标志点和第二基座之间的相对位置关系；

所述第二标志点群，包括：至少四个第二标志点。

6.一种基于稳定点的动态姿态位置补偿系统，可应用于如权利要求1-5中任一所述的基于稳定点的动态姿态位置补偿方法中，其特征在于，包括：

至少一个第一基站，第一基站包括第一基座，在所述第一基座上设置第一标志点群；

至少一个第二基站，第二基站包括第二基座，在所述第二基座上设置第二标志点群；

稳定平台，所述稳定平台上设置第一测量设备；所述第一测量设备包括：第一相机、第一激光测距仪和第二激光测距仪。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述稳定平台的第一相机和第一激光测距仪用于对所述第一基站进行测量；所述稳定平台的第一相机和第二激光测距仪用于对所述第二基站进行测量。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述稳定平台，还包括：

至少两个第二测量设备；所述第二测量设备包括：第二小转台，所述第二小转台上设置第二相机、第三激光测距仪；所述至少两个第二测量设备用于分别对所述至少一个第一基站和所述至少一个所述第二基站进行测量。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，

所述第一基座上还设置第一大转台，所述第一大转台上设置有单目或多目相机；

所述第二基座上还设置第二大转台，所述第二大转台上设置有单目或多目相机。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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