CN116148821A - 激光雷达的外参修正方法和装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种激光雷达的外参修正方法和装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取自车激光雷达的感知数据，以及获取自车对应的路侧激光雷达的感知数据；根据自车激光雷达的感知数据和自车对应的路侧激光雷达的感知数据，确定自车激光雷达的感知偏差数据；根据自车激光雷达的感知偏差数据，确定自车激光雷达的外参修正值；利用自车激光雷达的外参修正值对自车的激光雷达外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。本申请实施例的激光雷达的外参修正方法通过车路协同确定激光雷达感知数据的真值，以此来衡量自车激光雷达的感知偏差程度，从而对自车激光雷达的外参进行在线修正，进而保障了自动驾驶车辆的行驶安全性。

Description

激光雷达的外参修正方法和装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种激光雷达的外参修正方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术与相关硬件的日益发展，越来越多的自动驾驶车辆配置的车端传感器越来越先进，多线激光雷达已经成为自动驾驶运营车辆如Robotaxi(自动驾驶出租车)、Robobus(自动驾驶巴士)以及部分量产车辆的标准配置。因此，基于激光雷达的感知和定位技术也被更广泛地应用到自动驾驶领域。

由于自动驾驶车辆的行驶速度快，车辆需要在几秒、甚至几毫秒内做出相应的决策以应对换道、避障等常规操作，也进一步对基于激光雷达的算法精度和稳定性要求非常高，而这些指标最基本的实现条件就是标定参数的准确性和硬件安装的稳定性。

理想情况下，一辆自动驾驶车辆在出厂后，经过标定车间或者特定标定场所的标定后，内外参就会记录到相应的配置文件中并且在使用时直接读取使用，但是实际场景下可能会出现如下情况：

1)由于车辆行驶时间长，激光雷达与车体之间的连接螺丝等会有松动；

2)由于车辆其它因素的影响如胎压、承重、温度等，引起初始的标定参数并不是百分之百正确。

上述情况的出现会导致激光雷达感知时的检测和识别结果晃动或不准确，进而导致定位时与建图时的点云匹配误差大等问题，进一步影响了自动驾驶车辆的行驶安全性。

发明内容

本申请实施例提供了一种激光雷达的外参修正方法和装置、电子设备和存储介质，以实现对激光雷达外参的在线修正。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种激光雷达的外参修正方法，其中，所述方法包括：

获取自车激光雷达的感知数据，以及获取对应的路侧激光雷达的感知数据；

根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据；

根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值；

利用所述自车激光雷达的外参修正值对所述自车激光雷达的外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。

可选地，所述获取对应的路侧激光雷达的感知数据包括：

获取自车的当前位置信息；

根据所述自车的当前位置信息确定所述自车是否进入路侧设备的感知区域；

在所述自车进入路侧设备的感知区域的情况下，将所述路侧设备作为所述自车对应的路侧设备并获取所述路侧设备的激光雷达的感知数据。

可选地，所述根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据包括：

将所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据分别投影至高精地图中，得到自车投影结果和路侧投影结果；

根据所述自车投影结果和所述路侧投影结果，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据。

可选地，所述自车激光雷达的感知偏差数据包括基于多个路侧激光雷达的感知数据得到的多个自车激光雷达的感知偏差，所述根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值包括：

确定多个所述自车激光雷达的感知偏差对应的均值和方差；

根据多个所述自车激光雷达的感知偏差对应的均值和方差，确定是否存在所述自车激光雷达对应的固定感知偏差；

在存在所述自车激光雷达对应的固定感知偏差的情况下，直接将所述自车激光雷达对应的固定感知偏差作为所述自车激光雷达的外参修正值。

可选地，所述根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值包括：

根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，利用预设模式识别策略确定所述自车激光雷达对应的感知偏差模式，所述感知偏差模式包括非固定感知偏差的模式；

根据所述自车激光雷达对应的感知偏差模式确定是否进行告警提醒。

可选地，所述利用预设模式识别策略确定所述自车激光雷达对应的感知偏差模式包括：

获取感知偏差模式的离线模拟结果；

根据所述离线模拟结果确定所述自车激光雷达对应的非固定感知偏差的模式。

可选地，在根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值之后，所述方法还包括：

将所述自车激光雷达的外参修正值与预设阈值进行比较；

在所述自车激光雷达的外参修正值大于所述预设阈值的情况下，进行告警提醒。

第二方面，本申请实施例还提供一种激光雷达的外参修正装置，其中，所述装置包括：

获取单元，用于获取自车激光雷达的感知数据，以及获取对应的路侧激光雷达的感知数据；

第一确定单元，用于根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据；

第二确定单元，用于根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值；

修正单元，用于利用所述自车激光雷达的外参修正值对所述自车激光雷达的外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的激光雷达的外参修正方法，先获取自车激光雷达的感知数据，以及获取自车对应的路侧激光雷达的感知数据；根据自车激光雷达的感知数据和自车对应的路侧激光雷达的感知数据，确定自车激光雷达的感知偏差数据；根据自车激光雷达的感知偏差数据，确定自车激光雷达的外参修正值；利用自车激光雷达的外参修正值对自车的激光雷达外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。本申请实施例的激光雷达的外参修正方法通过车路协同确定激光雷达感知数据的真值，以此来衡量自车激光雷达的感知偏差程度，从而对自车激光雷达的外参进行在线修正，保障了自动驾驶车辆的行驶安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中一种激光雷达的外参修正方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种激光雷达的外参修正装置的结构示意图；

图3为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请实施例提供了一种激光雷达的外参修正方法，如图1所示，提供了本申请实施例中一种激光雷达的外参修正方法的流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S140：

步骤S110，获取自车激光雷达的感知数据，以及获取对应的路侧激光雷达的感知数据。

本申请实施例的激光雷达外参可以是指激光雷达与IMU(Inertial MeasurementUnit，惯性测量单元)之间的变换关系，在对自动驾驶车辆的激光雷达外参进行修正时，需要先获取自车激光雷达的感知数据，同时获取对应的路侧激光雷达的感知数据，这里的“对应”可以理解为是自车在实际运营过程中所经过的路侧设备，通常涉及多个路侧设备，激光雷达感知数据则具体可以包括激光雷达感知到的所有物体的点云数据集合。

步骤S120，根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据。

由于路侧设备的激光雷达在固定安装之后，位置和角度一般不会发生较大变化，事先标定好的路侧设备的激光雷达外参也不会发生较大变化，因此以此得到的路侧激光雷达的感知数据相比于处于运动状态自车的激光雷达感知到的数据来说，更加准确。

基于此，本申请实施例可以将路侧激光雷达的感知数据作为衡量自车激光雷达感知结果的精度的基准，即通过将自车激光雷达的感知数据与自车对应的路侧激光雷达的感知数据进行匹配和比较，从而确定出自车激光雷达的感知偏差数据。

步骤S130，根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值。

为了避免单一路侧设备的单一感知数据可能无法准确衡量自车激光雷达的感知偏差的问题，前述步骤得到的自车激光雷达的感知偏差数据可以是基于多个路侧设备的多帧激光雷达感知数据计算得到的多个感知偏差，因此可以进一步基于这多个感知偏差确定最终的自车激光雷达的外参修正值，从而提高激光雷达外参修正的准确性。

步骤S140，利用所述自车激光雷达的外参修正值对所述自车激光雷达的外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。

在得到自车激光雷达的外参修正值后，可以将自车激光雷达的外参修正值同步上传云端，并即时利用该修正值对自车的激光雷达的初始外参进行补偿，当然也可以在自动驾驶系统下次开机时更新自动驾驶车辆的激光雷达外参。例如，如果自车激光雷达的外参修正值为-1°，则在自车的激光雷达的初始外参的基础上减去1°即可，由此实现激光雷达外参的修正。

需要说明的是，本申请实施例的激光雷达的外参修正方法主要基于车路协同来实现，因此前述步骤S110至步骤S140可以由车端来执行，也可以由路端来执行，或者一部分步骤由车端来执行，另一部分步骤由路端来执行，具体如何分配执行主体，本领域技术人员可以结合车端和路端的算力要求等灵活调整，在此不作具体限定。

本申请实施例的激光雷达的外参修正方法通过车路协同确定激光雷达感知数据的真值，以此来衡量自车激光雷达的感知偏差程度，从而对自车激光雷达的外参进行在线修正，保障了自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本申请的一些实施例中，所述获取对应的路侧激光雷达的感知数据包括：获取自车的当前位置信息；根据所述自车的当前位置信息确定所述自车是否进入路侧设备的感知区域；在所述自车进入路侧设备的感知区域的情况下，将所述路侧设备作为所述自车对应的路侧设备并获取所述路侧设备的激光雷达的感知数据。

由于每个路侧设备的感知区域范围事先已知，因此在获取自车对应的路侧激光雷达的感知数据时，可以先确定自车当前的位置信息，然后将自车当前的位置信息与路侧设备的感知区域范围进行比较，从而可以判断出自车当前是否即将进入或者已经进入某个路侧设备的感知区域，如果自车已经进入某个路侧设备的感知区域，那么这个路侧设备就可以看作是自车当前对应的路侧设备。

上述实施例可以由车端或者路端来判断，如果由车端来判断，车端可以根据自车当前的位置信息，结合高精地图中事先存储的路侧设备的感知区域范围信息或者基于车路协同通信获取到的路侧设备的感知区域范围信息来判断自己是否进入某个路侧设备。如果由路端来判断，路侧设备同样可以根据车路协同通信获取到的自车的当前位置信息，结合自身的感知区域范围信息来判断自车是否已经进入自己的感知区域。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据包括：将所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据分别投影至高精地图中，得到自车投影结果和路侧投影结果；根据所述自车投影结果和所述路侧投影结果，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据。

在确定自车激光雷达的感知偏差数据时，可以先将自车激光雷达的感知数据投影到高精地图中，得到自车投影结果，也即将激光雷达感知到的3D点云数据投影为高精地图中的3D点，之后将路侧激光雷达的感知数据也投影至高精地图中，得到路侧投影结果，最后通过自车的当前位置与高精地图进行数据对齐。本申请实施例通过使用高精地图进行数据对齐，可以消除仅使用自车和路侧设备的感知结果进行对齐所带来的误差。

基于前述得到的自车投影结果和路侧投影结果，可以利用现有的点云匹配算法将自车投影结果与路侧投影结果进行匹配，根据匹配的结果确定自车的激光雷达的感知偏差数据，具体可以包括自车激光雷达感知的航向角偏差。

除了基于上述投影结果计算得到的自车激光雷达感知的航向角偏差，还可以根据路侧设备计算的自车与其他物体的空间关系以及自车计算的自车与其他物体的空间关系确定自车激光雷达感知的物体之间的空间关系的偏差，从而以此来消除自车激光雷达感知物体尤其是动态物体的不一致性。

在本申请的一些实施例中，所述自车激光雷达的感知偏差数据包括基于多个路侧激光雷达的感知数据得到的多个自车激光雷达的感知偏差，所述根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值包括：确定多个所述自车激光雷达的感知偏差对应的均值和方差；根据多个所述自车激光雷达的感知偏差对应的均值和方差，确定是否存在所述自车激光雷达对应的固定感知偏差；在存在所述自车激光雷达对应的固定感知偏差的情况下，直接将所述自车激光雷达对应的固定感知偏差作为所述自车激光雷达的外参修正值。

由于路侧设备在长期使用以及受到恶劣天气的影响等也会出现设备松动或故障的可能，单一路侧设备的单一感知结果可能并不具备作为真值的能力，因此为了保障结果的正确性和不失一般性，可以针对每一个路侧设备，分别采集多帧激光雷达感知数据，每一个路侧设备对应的多帧激光雷达感知数据可以看作是真值集合中的一个子元素，最后将多个路侧设备对应的激光雷达感知数据汇总，得到的真值集合即可作为后续衡量自车激光雷达的感知偏差的基准，从而提高感知偏差衡量的准确性。

基于上述真值集合中包含的多个路侧激光雷达的感知数据，可以计算得到自车对应的多个激光雷达感知偏差，进一步计算这多个激光雷达感知偏差的均值和方差，判断激光雷达的感知偏差是否符合高斯分布，如果符合高斯分布，说明自车的激光雷达存在相对稳定的感知偏差，也即事先标定好的激光雷达外参存在比较固定的偏差，因此可以直接将这多个激光雷达感知偏差的均值作为外参的修正值对自车的激光雷达初始标定的外参进行修正。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值包括：根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，利用预设模式识别策略确定所述自车激光雷达对应的感知偏差模式，所述感知偏差模式包括非固定感知偏差的模式；根据所述自车激光雷达对应的感知偏差模式确定是否进行告警提醒。

前述实施例是在自车激光雷达的感知偏差为固定感知偏差的情况下，利用该固定感知偏差对自车激光雷达的外参进行在线修正，固定感知偏差的模式说明了自车激光雷达的感知数据之所以相对于真值存在偏差，主要是因为事先标定的激光雷达外参不够准确，因此可以直接利用固定感知偏差对激光雷达外参进行修正。

而实际场景中也可能会出现激光雷达的感知偏差不符合高斯分布的情况，也即自车激光雷达的感知偏差模式是非固定感知偏差的模式，这可能是由于车辆行驶时间长或者外部撞击等导致激光雷达与车体之间的连接螺丝等出现松动，进而就会导致自车激光雷达出现非固定感知偏差。非固定感知偏差的模式说明自车的激光雷达没有正常工作，因此需要及时进行告警提醒，以便及时进行人工介入处理，保障自动驾驶车辆的行驶安全性。

当然，为了保证告警的准确性，本申请实施例可以利用预设模式识别策略来确定自车激光雷达对应的感知偏差模式是否是非固定感知偏差的模式，从而确定是否需要进行告警提醒。

在本申请的一些实施例中，所述利用预设模式识别策略确定所述自车激光雷达对应的感知偏差模式包括：获取感知偏差模式的离线模拟结果；根据所述离线模拟结果确定所述自车激光雷达对应的非固定感知偏差的模式。

在利用预设模式识别策略确定自车激光雷达对应的感知偏差模式时，可以离线计算出多个自动驾驶车辆的激光雷达外参，统计最大的误差可能性，例如是否由于外力引起的激光雷达位置变化，以及统计误差的稳定性，例如是否由于螺丝松动引起激光雷达晃动。并且可以通过离线模拟上述由于外力引起的激光雷达位置变化的情况(自车感知到物体的空间位置与实际情况有固定的角度偏差)或者由于螺丝松动引起激光雷达晃动的情况(多帧感知物体存在鬼影)，来识别自车激光雷达的感知误差的模式，从而确定是否存在上述两种情况。

在本申请的一些实施例中，在根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值之后，所述方法还包括：将所述自车激光雷达的外参修正值与预设阈值进行比较；在所述自车激光雷达的外参修正值大于所述预设阈值的情况下，进行告警提醒。

如果前述实施例中确定出自车激光雷达存在对应的固定感知偏差，还可以进一步判断该固定感知偏差是否大于预设阈值，如果大于预设偏差阈值，例如超过1°，说明事先标定好的激光雷达的外参偏差程度较大，直接进行补偿可能会使自动驾驶车辆的基于激光雷达实现的功能稳定性受到较大影响，因此可以通过告警提醒的方式人工介入处理，而如果固定感知偏差不大于预设阈值，说明当前自车激光雷达的外参存在的误差较小，可以通过在线修正的方式进行补偿，无需告警处理。

综上所述，本申请的激光雷达的外参修正方法至少取得了如下的技术效果：

1)基于车路协同对自动驾驶车辆配置的激光雷达的外参进行在线修正，保障了自动驾驶车辆的行驶安全性；

2)基于车路协同对自动驾驶车辆配置的激光雷达的运行情况进行实时检测，并在检测异常时及时进行告警，进一步保障了自动驾驶车辆的行驶安全性；

3)使用高精地图进行自车激光雷达的感知数据与路侧的激光雷达感知数据的对齐，消除了仅基于感知数据进行对齐带来的误差。

本申请实施例还提供了一种激光雷达的外参修正装置200，如图2所示，提供了本申请实施例中一种激光雷达的外参修正装置的结构示意图，所述装置200包括：获取单元210、第一确定单元220、第二确定单元230以及修正单元240，其中：

获取单元210，用于获取自车激光雷达的感知数据，以及获取对应的路侧激光雷达的感知数据；

第一确定单元220，用于根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据；

第二确定单元230，用于根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值；

修正单元240，用于利用所述自车激光雷达的外参修正值对所述自车激光雷达的外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。

在本申请的一些实施例中，所述获取单元210具体用于：获取自车的当前位置信息；根据所述自车的当前位置信息确定所述自车是否进入路侧设备的感知区域；在所述自车进入路侧设备的感知区域的情况下，将所述路侧设备作为所述自车对应的路侧设备并获取所述路侧设备的激光雷达的感知数据。

在本申请的一些实施例中，所述第一确定单元220具体用于：将所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据分别投影至高精地图中，得到自车投影结果和路侧投影结果；根据所述自车投影结果和所述路侧投影结果，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据。

在本申请的一些实施例中，所述自车激光雷达的感知偏差数据包括基于多个路侧激光雷达的感知数据得到的多个自车激光雷达的感知偏差，所述第二确定单元230具体用于：确定多个所述自车激光雷达的感知偏差对应的均值和方差；根据多个所述自车激光雷达的感知偏差对应的均值和方差，确定是否存在所述自车激光雷达对应的固定感知偏差；在存在所述自车激光雷达对应的固定感知偏差的情况下，直接将所述自车激光雷达对应的固定感知偏差作为所述自车激光雷达的外参修正值。

在本申请的一些实施例中，所述第二确定单元230具体用于：根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，利用预设模式识别策略确定所述自车激光雷达对应的感知偏差模式，所述感知偏差模式包括非固定感知偏差的模式；根据所述自车激光雷达对应的感知偏差模式确定是否进行告警提醒。

在本申请的一些实施例中，所述第二确定单元230具体用于：获取感知偏差模式的离线模拟结果；根据所述离线模拟结果确定所述自车激光雷达对应的非固定感知偏差的模式。

在本申请的一些实施例中，所述装置还包括：比较单元，用于将所述自车激光雷达的外参修正值与预设阈值进行比较；告警单元，用于在所述自车激光雷达的外参修正值大于所述预设阈值的情况下，进行告警提醒。

能够理解，上述激光雷达的外参修正装置，能够实现前述实施例中提供的激光雷达的外参修正方法的各个步骤，关于激光雷达的外参修正方法的相关阐释均适用于激光雷达的外参修正装置，此处不再赘述。

图3是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成激光雷达的外参修正装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

获取自车激光雷达的感知数据，以及获取对应的路侧激光雷达的感知数据；

根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据；

根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值；

利用所述自车激光雷达的外参修正值对所述自车激光雷达的外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。

上述如本申请图1所示实施例揭示的激光雷达的外参修正装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该电子设备还可执行图1中激光雷达的外参修正装置执行的方法，并实现激光雷达的外参修正装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中激光雷达的外参修正装置执行的方法，并具体用于执行：

获取自车激光雷达的感知数据，以及获取对应的路侧激光雷达的感知数据；

根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据；

根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值；

利用所述自车激光雷达的外参修正值对所述自车激光雷达的外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种激光雷达的外参修正方法，其中，所述方法包括：

获取自车激光雷达的感知数据，以及获取对应的路侧激光雷达的感知数据；

根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据；

根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值；

利用所述自车激光雷达的外参修正值对所述自车激光雷达的外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述获取对应的路侧激光雷达的感知数据包括：

获取自车的当前位置信息；

根据所述自车的当前位置信息确定所述自车是否进入路侧设备的感知区域；

在所述自车进入路侧设备的感知区域的情况下，将所述路侧设备作为所述自车对应的路侧设备并获取所述路侧设备的激光雷达的感知数据。

3.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据包括：

将所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据分别投影至高精地图中，得到自车投影结果和路侧投影结果；

根据所述自车投影结果和所述路侧投影结果，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述自车激光雷达的感知偏差数据包括基于多个路侧激光雷达的感知数据得到的多个自车激光雷达的感知偏差，所述根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值包括：

确定多个所述自车激光雷达的感知偏差对应的均值和方差；

根据多个所述自车激光雷达的感知偏差对应的均值和方差，确定是否存在所述自车激光雷达对应的固定感知偏差；

在存在所述自车激光雷达对应的固定感知偏差的情况下，直接将所述自车激光雷达对应的固定感知偏差作为所述自车激光雷达的外参修正值。

5.如权利要求4所述方法，其中，所述根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值包括：

根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，利用预设模式识别策略确定所述自车激光雷达对应的感知偏差模式，所述感知偏差模式包括非固定感知偏差的模式；

根据所述自车激光雷达对应的感知偏差模式确定是否进行告警提醒。

6.如权利要求5所述方法，其中，所述利用预设模式识别策略确定所述自车激光雷达对应的感知偏差模式包括：

获取感知偏差模式的离线模拟结果；

根据所述离线模拟结果确定所述自车激光雷达对应的非固定感知偏差的模式。

7.如权利要求1所述方法，其中，在根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值之后，所述方法还包括：

将所述自车激光雷达的外参修正值与预设阈值进行比较；

在所述自车激光雷达的外参修正值大于所述预设阈值的情况下，进行告警提醒。

8.一种激光雷达的外参修正装置，其中，所述装置包括：

获取单元，用于获取自车激光雷达的感知数据，以及获取对应的路侧激光雷达的感知数据；

第一确定单元，用于根据所述自车激光雷达的感知数据和对应的路侧激光雷达的感知数据，确定所述自车激光雷达的感知偏差数据；

第二确定单元，用于根据所述自车激光雷达的感知偏差数据，确定所述自车激光雷达的外参修正值；

修正单元，用于利用所述自车激光雷达的外参修正值对所述自车激光雷达的外参进行修正，得到修正后的激光雷达外参。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

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