CN117572335B - 激光定位置信度的更新方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种激光定位置信度的更新方法、装置及电子设备，该方法包括：获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据，包括第一激光定位数据、第一原始激光定位置信度及第一高精定位数据；根据各个路段的第一激光定位数据和第一高精定位数据确定各个路段的第一激光定位误差；根据各个路段的第一激光定位误差确定满足预设置信度更新条件的目标路段；根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定目标路段的激光定位置信度系数，以此进行置信度更新。本申请通过对运营区域进行大量激光定位误差和置信度的分析，提高了激光定位置信度计算的准确度，实现不同环境下激光定位置信度的自适应更新，降低了车辆的接管率和降级处理概率。

Description

激光定位置信度的更新方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种激光定位置信度的更新方法、装置及电子设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，越来越多的自动驾驶车辆已经在园区、城市特定区域投入运营，由于不同场景的复杂度各不相同，GNSS/RTK信号的稳定性也会受到不同程度的干扰，例如城市峡谷、弱网地段、受电磁干扰路段等，在长时间无法获取差分解的情况下，定位精度会下降到分米级、甚至米级。

因此，随着硬件成本的降低和自动驾驶安全性的要求，传统的组合导航方案已经被多传感器融合方案取代，在传统的组合导航基础上，增加激光定位结果，在GNSS/RTK信号受干扰时，作为额外的观测信息更新滤波器状态，有效地提升了定位的精度和稳定性，降低了车辆行为降级概率和人工接管率。

多传感器融合定位目前已经成为自动驾驶定位的主流方案，但在极端场景，仍然会存在定位失效的情况，例如在弱网环境下的运营景区，由于网络信号干扰严重，RTK长时间无法进入差分解或断断续续进入差分解（差分解出现误差增大现象），而同时，由于地区较为空旷，受到点云匹配算法的影响，虽然激光定位的结果精度高，但输出的匹配置信度却偏低，导致滤波器在对观测值加权时无法赋予激光定位结果正确的权重。

发明内容

本申请实施例提供了一种激光定位置信度的更新方法、装置及电子设备，以提高激光定位置信度计算的准确度，进而提高激光定位的可用率，降低车辆降级处理概率和人工接管率。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种激光定位置信度的更新方法，其中，所述激光定位置信度的更新方法包括：

获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据，所述第一车辆定位数据包括第一激光定位数据、第一原始激光定位置信度以及第一高精定位数据；

根据各个路段的第一激光定位数据和第一高精定位数据确定各个路段的第一激光定位误差；

根据各个路段的第一激光定位误差确定满足预设置信度更新条件的目标路段，所述目标路段为多个路段中的至少一个；

根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数，以使运营车辆根据所述激光定位置信度系数更新运营车辆输出的原始激光定位置信度。

可选地，所述获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据包括：

按照预设路段划分条件将所述预设运营区域划分为多个路段；

获取所述测试车辆在各个路段采集的第一车辆定位数据。

可选地，所述根据各个路段的第一激光定位误差确定满足预设置信度更新条件的目标路段包括：

将各个路段的第一激光定位误差分别与预设定位误差阈值进行比较；

根据比较结果确定各个路段的第一激光定位误差中小于预设定位误差阈值的比例；

在所述路段的第一激光定位误差中小于预设定位误差阈值的比例大于预设比例阈值的情况下，将所述路段作为所述目标路段。

可选地，所述目标路段的第一原始激光定位置信度包括多个，所述根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数包括：

根据所述目标路段的多个第一原始激光定位置信度，确定所述目标路段的第一原始激光定位置信度的均值和方差；

若所述目标路段的第一原始激光定位置信度的方差小于预设方差阈值，则根据所述目标路段的第一原始激光定位置信度的均值确定所述目标路段的激光定位置信度系数；

否则，则对所述目标路段进行再分段得到多个目标子路段，并根据各个目标子路段的第一原始激光定位置信度确定各个目标子路段的激光定位置信度系数。

可选地，所述根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数包括：

若所述目标路段的第一原始激光定位置信度的方差不小于预设方差阈值且所述目标路段无法再分段，则将所述目标路段标记为特殊路段，并将对应的激光定位置信度系数初始化为1。

可选地，在根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数之后，所述方法还包括：

根据所述目标路段的激光定位置信度系数对所述测试车辆在所述目标路段输出的第二原始激光定位置信度进行更新，得到更新的激光定位置信度；

基于所述更新的激光定位置信度，利用预设验证策略对所述目标路段的激光定位置信度系数的有效性进行验证；

若所述目标路段的激光定位置信度系数有效，则将所述目标路段的激光定位置信度系数下发至运营车辆，以使运营车辆根据所述激光定位置信度系数更新运营车辆输出的原始激光定位置信度；

否则，则不下发所述目标路段的激光定位置信度系数。

可选地，所述基于所述更新的激光定位置信度，利用预设验证策略对所述目标路段的激光定位置信度系数的有效性进行验证包括：

将所述更新的激光定位置信度和所述目标路段输出的第二激光定位数据输入滤波器进行融合定位，得到测试车辆的融合定位结果；

根据所述测试车辆的融合定位结果确定所述目标路段的当前接管率或当前降级处理概率；

若所述目标路段的当前接管率低于历史接管率或者当前降级处理概率低于历史降级处理概率，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数有效；

否则，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数无效。

可选地，所述基于所述更新的激光定位置信度，利用预设验证策略对所述目标路段的激光定位置信度系数的有效性进行验证包括：

根据所述测试车辆在所述目标路段输出的第二激光定位数据和第二高精定位数据确定所述目标路段的第二激光定位误差；

确定所述目标路段的第二激光定位误差与所述更新的激光定位置信度是否匹配；

若匹配，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数有效；

否则，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数无效。

第二方面，本申请实施例还提供一种激光定位置信度的更新装置，其中，所述装置包括：

获取单元，用于获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据，所述第一车辆定位数据包括第一激光定位数据、第一原始激光定位置信度以及第一高精定位数据；

第一确定单元，用于根据各个路段的第一激光定位数据和第一高精定位数据确定各个路段的第一激光定位误差；

第二确定单元，用于根据各个路段的第一激光定位误差确定满足预设置信度更新条件的目标路段，所述目标路段为多个路段中的至少一个；

第三确定单元，用于根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数，以使运营车辆根据所述激光定位置信度系数更新运营车辆输出的原始激光定位置信度。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的激光定位置信度的更新方法，先获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据，第一车辆定位数据包括第一激光定位数据、第一原始激光定位置信度以及第一高精定位数据；然后根据各个路段的第一激光定位数据和第一高精定位数据确定各个路段的第一激光定位误差；之后根据各个路段的第一激光定位误差确定满足预设置信度更新条件的目标路段，目标路段为多个路段中的至少一个；最后根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定目标路段的激光定位置信度系数，以使运营车辆根据激光定位置信度系数更新运营车辆输出的原始激光定位置信度。本申请实施例的激光定位置信度的更新方法通过对特定运营区域进行大量激光定位误差和置信度的分析，提高了基于点云匹配的激光定位置信度计算的准确度，达到在不同环境下，激光定位置信度自适应更新的效果，进一步提高了误差范围内激光定位的可用率，降低了车辆的降级处理概率和人工接管率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中一种激光定位置信度的更新方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种激光定位置信度的更新装置的结构示意图；

图3为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请实施例提供了一种激光定位置信度的更新方法，如图1所示，提供了本申请实施例中一种激光定位置信度的更新方法的流程示意图，所述激光定位置信度的更新方法至少包括如下的步骤S110至步骤S140：

步骤S110，获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据，所述第一车辆定位数据包括第一激光定位数据、第一原始激光定位置信度以及第一高精定位数据。

本申请实施例在进行激光定位置信度的更新时，需要先通过测试车辆在预设运营区域的多个路段多次采集第一车辆定位数据，包括第一激光定位数据、第一原始激光定位置信度和第一高精定位数据，第一激光定位数据可以理解为是激光定位模块直接输出的定位结果，第一原始激光定位置信度为基于激光点云匹配算法输出的匹配置信度，第一高精定位数据为基于测试车辆上设置的高精度真值定位设备采集到的车辆的真实定位数据。

需要说明的是，对于不同的运营车型，如自动驾驶出租车或者自动驾驶巴士，由于不同车型的激光雷达的安装位置、角度等区别较大，因此需要分开采集数据并分别进行后续处理。

上述预设运营区域可以基于大量数据统计分析得到，例如在弱网环境下且地区较为空旷的运营景区，这些特定的运营区域，RTK定位信号通常不稳定，虽然激光定位结果有较高的精度，但激光定位置信度偏低，自动驾驶车辆在这些运营区域行驶时导致滤波器无法赋予激光定位结果正确的权重，进而影响了定位精度和定位稳定性。且考虑到运营区域的范围，不同位置的场景特征也可能存在差异，因此本申请实施例可以进一步将预设运营区域划分为多个路段。当然，具体将哪些区域设置为预设运营区域以及如何划分路段，本领域技术人员可以结合实际场景灵活确定，在此不作具体限定

步骤S120，根据各个路段的第一激光定位数据和第一高精定位数据确定各个路段的第一激光定位误差。

由于高精定位数据是基于测试车辆上的高精度真值定位设备采集得到的，因此高精定位数据可以看作是测试车辆的真实定位数据，将其作为真值，可以计算出各个路段的第一激光定位数据对应的第一激光定位误差，即第一激光定位数据与第一高精定位数据之间的差值。

步骤S130，根据各个路段的第一激光定位误差确定满足预设置信度更新条件的目标路段，所述目标路段为多个路段中的至少一个。

进一步对各个路段的第一激光定位误差分别进行分析，判断各个路段是否满足预设置信度更新条件，将满足预设置信度更新条件的路段作为目标路段进行后续处理。这里设置的预设置信度更新条件是为了约束置信度的更新，提高置信度更新的准确性和有效性，通过对每个路段对应的多个激光定位误差进行统计，可以分析出每个路段对应的激光定位误差的分布规律，进而可以判断出能否采用合理且统一的标准对该路段的激光定位置信度进行更新。

步骤S140，根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数，以使运营车辆根据所述激光定位置信度系数更新运营车辆输出的原始激光定位置信度。

对目标路段对应的多个第一激光定位置信度进行统计分析，可以计算出目标路段的激光定位置信度系数，作为对目标路段的激光定位置信度的更新依据。激光定位置信度系数可以看作是基于不同路段的特点自适应确定出的一个置信度调节参数，通过激光定位置信度系数对行驶到该区域的车辆原始输出的激光定位置信度进行更新，可以在激光定位结果精度较高但原始输出的激光定位置信度偏低的情况下适当提高激光定位置信度，从而使得滤波器能够在此种情况下依据更新后的置信度赋予激光定位结果正确的权重，提高激光定位结果的可用率。

本申请实施例的激光定位置信度的更新方法通过对特定运营区域进行大量激光定位误差和置信度的分析，提高了基于点云匹配的激光定位置信度计算的准确度，达到在不同环境下，激光定位置信度自适应更新的效果，进一步提高了误差范围内激光定位的可用率，降低了车辆的降级处理概率和人工接管率。

在本申请的一些实施例中，所述获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据包括：按照预设路段划分条件将所述预设运营区域划分为多个路段；获取所述测试车辆在各个路段采集的第一车辆定位数据。

本申请实施例在获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据时，可以先按照一定的路段划分条件将预设运营区域划分为多个路段，例如可以按照距离如每隔500米划分一个路段，或者按照场景特征复杂程度如静态物体多少、空旷程度等划分路段，将场景特征复杂程度相似的区域划分为一个路段，具体采用何种路段划分方式，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置，在此不作具体限定。

在得到多个路段后，分别获取测试车辆在各个路段采集的第一车辆定位数据进行后续处理。之所以划分为多个路段分别进行处理，主要是考虑到运营区域中不同路段区域之间的场景特征可能存在差异，导致原始输出的激光定位置信度偏低的程度可能不同，对应的置信度更新要求也就不同，因此，通过分路段进行激光定位置信度的分析和更新，可以有效提高置信度更新的准确性和激光定位结果的可用率。

在本申请的一些实施例中，所述根据各个路段的第一激光定位误差确定满足预设置信度更新条件的目标路段包括：将各个路段的第一激光定位误差分别与预设定位误差阈值进行比较；根据比较结果确定各个路段的第一激光定位误差中小于预设定位误差阈值的比例；在所述路段的第一激光定位误差中小于预设定位误差阈值的比例大于预设比例阈值的情况下，将所述路段作为所述目标路段。

在判断各个路段是否满足预设置信度更新条件时，可以先将各个路段中的第一激光定位误差分别与预设定位误差阈值（如20cm）进行比较，如果第一激光定位误差小于预设定位误差阈值，说明该第一激光定位结果具有较高定位精度，但考虑到单一结果可能不具有说服力，可以根据比较结果进一步统计出各个路段的第一激光定位误差中小于预设定位误差阈值的比例R，例如路段A对应有100个激光定位误差，其中有99个激光定位误差小于预设定位误差阈值，那么比例R即为99/100=99%。

如果该路段的比例R大于预设比例阈值如99.7%，说明该路段中绝大多数的激光定位结果均具有较高定位精度，只是由于激光匹配算法导致原始输出的激光定位置信度偏低，因此可以认为该路段符合置信度更新条件。反之，如果该路段的比例R不大于预设比例阈值，说明该路段的激光定位误差分布不规律，无法用一个合理的置信度系数进行置信度更新。

需要说明的是，上述预设定位误差阈值和预设比例阈值均为自定义数值，本领域技术人员可以根据实际场景需求灵活调整，在此不作具体限定。

在本申请的一些实施例中，所述目标路段的第一原始激光定位置信度包括多个，所述根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数包括：根据所述目标路段的多个第一原始激光定位置信度，确定所述目标路段的第一原始激光定位置信度的均值和方差；若所述目标路段的第一原始激光定位置信度的方差小于预设方差阈值，则根据所述目标路段的第一原始激光定位置信度的均值确定所述目标路段的激光定位置信度系数；否则，则对所述目标路段进行再分段得到多个目标子路段，并根据各个目标子路段的第一原始激光定位置信度确定各个目标子路段的激光定位置信度系数。

在根据目标路段对应的多个第一原始激光定位置信度确定目标路段的激光定位置信度系数时，可以先对目标路段的第一原始激光定位置信度的分布情况进行统计，包括第一原始激光定位置信度的均值和方差大小，方差大小反映了目标路段中多个激光定位置信度数据之间的离散程度，方差越小，离散程度越小，说明目标路段中的多个激光定位置信度越接近，适宜用统一的置信度系数进行置信度更新，因此可以进一步根据目标路段的多个第一原始激光定位置信度的均值计算出目标路段的激光定位置信度系数.

本申请实施例的激光定位置信度系数r例如可以表示为如下形式：

r = α*（100/μ）

r∈[1 , m]

其中，原始激光定位置信度的分布范围为0~100，μ为目标路段的第一原始激光定位置信度的均值，α为自定义系数，范围为0~1，例如可以设置为0.9，当然也可以根据实际需求灵活调整，只要能够使r发挥将原始输出的数值偏低的置信度适当增大的作用即可。m为大于1的数值，同样可以根据实际场景灵活设置。

如果目标路段对应的第一原始激光定位置信度的方差较大，如大于事先设定的方差阈值，说明多个激光定位置信度较为分散，说明路段划分不合理，不宜用统一的置信度系数进行置信度更新，此种情况可以进一步对目标路段进行再分段，从而得到多个目标子路段，再基于前述实施例的方式确定各个目标子路段的激光定位置信度系数，以保证目标路段划分的合理性和置信度更新的准确性。

此外，本申请实施例还可以基于前述实施例得到的目标路段的激光定位置信度系数建立激光定位置信度字典，具体可以包含路段ID和对应的激光定位置信度系数r，还可以包含路段对应的激光定位误差低于预设误差阈值的比例R值，这样后续运营车辆即可通过查询激光定位置信度字典的方式确定当前路段对应的激光定位置信度系数，从而实现激光定位置信度的自适应更新。

在本申请的一些实施例中，所述根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数包括：若所述目标路段的第一原始激光定位置信度的方差不小于预设方差阈值且所述目标路段无法再分段，则将所述目标路段标记为特殊路段，并将对应的激光定位置信度系数初始化为1。

基于前述实施例，如果目标路段对应的第一原始激光定位置信度的方差不小于预设方差阈值，并且该目标路段也无法再进一步细分，则可以将该目标路段标记为特殊路段，将其激光定位置信度系数固定设置为1，也即可以理解为不对该特殊路段的激光定位置信度进行更新。

在本申请的一些实施例中，在根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数之后，所述方法还包括：根据所述目标路段的激光定位置信度系数对所述测试车辆在所述目标路段输出的第二原始激光定位置信度进行更新，得到更新的激光定位置信度；基于所述更新的激光定位置信度，利用预设验证策略对所述目标路段的激光定位置信度系数的有效性进行验证；若所述目标路段的激光定位置信度系数有效，则将所述目标路段的激光定位置信度系数下发至运营车辆，以使运营车辆根据所述激光定位置信度系数更新运营车辆输出的原始激光定位置信度；否则，则不下发所述目标路段的激光定位置信度系数。

为了进一步提高置信度更新的准确性，本申请实施例在得到目标路段的激光定位置信度系数之后，可以先利用该激光定位置信度系数对测试车辆在目标路段实时输出的第二原始激光定位置信度进行更新，得到更新后的激光定位置信度，基于更新后的激光定位置信度，可以利用预设验证策略对目标路段的激光定位置信度系数的有效性进行验证，这里的验证策略主要可以考量更新后的激光定位置信度是否能够有效降低车辆的接管率或者降级处理概率，是否与实时计算的激光定位误差相匹配等。

如果验证有效，说明前述实施例计算出的目标路段的激光定位置信度系数是可靠的，可以下发给该运营区域的运营车辆自适应地进行置信度更新，而如果验证无效，则说明目标路段的激光定位置信度系数不可靠，不可下发给运营车辆。

在本申请的一些实施例中，所述基于所述更新的激光定位置信度，利用预设验证策略对所述目标路段的激光定位置信度系数的有效性进行验证包括：将所述更新的激光定位置信度和所述目标路段输出的第二激光定位数据输入滤波器进行融合定位，得到测试车辆的融合定位结果；根据所述测试车辆的融合定位结果确定所述目标路段的当前接管率或当前降级处理概率；若所述目标路段的当前接管率低于历史接管率或者当前降级处理概率低于历史降级处理概率，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数有效；否则，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数无效。

本申请实施例采取的一个预设验证策略可以是判断更新后的激光定位置信度是否能够有效降低车辆的接管率或者降级处理概率。测试车辆在目标路段行驶时，可以基于目标路段对应的更新后的激光定位置信度实时输出定位结果，基于测试车辆在该目标路段实时输出的定位结果可以确定测试车辆是否需要被接管或者降级处理，通过统计测试车辆当前的接管率或降级处理概率，并与历史数据进行比较，可以分析出在更新目标路段对应的激光定位置信度后，能否有效降低测试车辆在该路段的接管率或降级处理概率，如果能够有效降低，则认为目标路段的激光定位置信度系数有效，反之，则无效。

在本申请的一些实施例中，所述基于所述更新的激光定位置信度，利用预设验证策略对所述目标路段的激光定位置信度系数的有效性进行验证包括：根据所述测试车辆在所述目标路段输出的第二激光定位数据和第二高精定位数据确定所述目标路段的第二激光定位误差；确定所述目标路段的第二激光定位误差与所述更新的激光定位置信度是否匹配；若匹配，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数有效；否则，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数无效。

本申请实施例采取的另一个预设验证策略可以是更新后的激光定位置信度是否与后续实时计算的激光定位误差相匹配。通过测试车辆在目标路段实时输出的第二激光定位数据和第二高精定位数据可以实时计算目标路段的第二激光定位误差，通过实时计算出的第二激光定位误差对目标路段的激光定位置信度系数进行持续验证，例如如果第二激光定位误差持续小于预设误差阈值，说明目标路段的激光定位置信度系数有效。

需要说明的是，前述两个实施例中采取的预设验证策略可以相互结合判断，即当两个预设验证策略均验证有效时，才认为目标路段的激光定位置信度系数有效。

本申请实施例还提供了一种激光定位置信度的更新装置200，如图2所示，提供了本申请实施例中一种激光定位置信度的更新装置的结构示意图，所述装置200包括：获取单元210、第一确定单元220、第二确定单元230以及第三确定单元240，其中：

获取单元210，用于获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据，所述第一车辆定位数据包括第一激光定位数据、第一原始激光定位置信度以及第一高精定位数据；

第一确定单元220，用于根据各个路段的第一激光定位数据和第一高精定位数据确定各个路段的第一激光定位误差；

第二确定单元230，用于根据各个路段的第一激光定位误差确定满足预设置信度更新条件的目标路段，所述目标路段为多个路段中的至少一个；

第三确定单元240，用于根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数，以使运营车辆根据所述激光定位置信度系数更新运营车辆输出的原始激光定位置信度。

在本申请的一些实施例中，所述获取单元210具体用于：按照预设路段划分条件将所述预设运营区域划分为多个路段；获取所述测试车辆在各个路段采集的第一车辆定位数据。

在本申请的一些实施例中，所述第二确定单元230具体用于：将各个路段的第一激光定位误差分别与预设定位误差阈值进行比较；根据比较结果确定各个路段的第一激光定位误差中小于预设定位误差阈值的比例；在所述路段的第一激光定位误差中小于预设定位误差阈值的比例大于预设比例阈值的情况下，将所述路段作为所述目标路段。

在本申请的一些实施例中，所述目标路段的第一原始激光定位置信度包括多个，所述第三确定单元240具体用于：根据所述目标路段的多个第一原始激光定位置信度，确定所述目标路段的第一原始激光定位置信度的均值和方差；若所述目标路段的第一原始激光定位置信度的方差小于预设方差阈值，则根据所述目标路段的第一原始激光定位置信度的均值确定所述目标路段的激光定位置信度系数；否则，则对所述目标路段进行再分段得到多个目标子路段，并根据各个目标子路段的第一原始激光定位置信度确定各个目标子路段的激光定位置信度系数。

在本申请的一些实施例中，所述第三确定单元240具体用于：若所述目标路段的第一原始激光定位置信度的方差不小于预设方差阈值且所述目标路段无法再分段，则将所述目标路段标记为特殊路段，并将对应的激光定位置信度系数初始化为1。

在本申请的一些实施例中，所述装置还包括：更新单元，用于在根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数之后，根据所述目标路段的激光定位置信度系数对所述测试车辆在所述目标路段输出的第二原始激光定位置信度进行更新，得到更新的激光定位置信度；验证单元，用于基于所述更新的激光定位置信度，利用预设验证策略对所述目标路段的激光定位置信度系数的有效性进行验证；发送单元，用于若所述目标路段的激光定位置信度系数有效，则将所述目标路段的激光定位置信度系数下发至运营车辆，以使运营车辆根据所述激光定位置信度系数更新运营车辆输出的原始激光定位置信度；否则，则不下发所述目标路段的激光定位置信度系数。

在本申请的一些实施例中，所述验证单元具体用于：将所述更新的激光定位置信度和所述目标路段输出的第二激光定位数据输入滤波器进行融合定位，得到测试车辆的融合定位结果；根据所述测试车辆的融合定位结果确定所述目标路段的当前接管率或当前降级处理概率；若所述目标路段的当前接管率低于历史接管率或者当前降级处理概率低于历史降级处理概率，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数有效；否则，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数无效。

在本申请的一些实施例中，所述验证单元具体用于：根据所述测试车辆在所述目标路段输出的第二激光定位数据和第二高精定位数据确定所述目标路段的第二激光定位误差；确定所述目标路段的第二激光定位误差与所述更新的激光定位置信度是否匹配；若匹配，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数有效；否则，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数无效。

能够理解，上述激光定位置信度的更新装置，能够实现前述实施例中提供的激光定位置信度的更新方法的各个步骤，关于激光定位置信度的更新方法的相关阐释均适用于激光定位置信度的更新装置，此处不再赘述。

图3是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构）总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成激光定位置信度的更新装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据，所述第一车辆定位数据包括第一激光定位数据、第一原始激光定位置信度以及第一高精定位数据；

根据各个路段的第一激光定位数据和第一高精定位数据确定各个路段的第一激光定位误差；

根据各个路段的第一激光定位误差确定满足预设置信度更新条件的目标路段，所述目标路段为多个路段中的至少一个；

根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数，以使运营车辆根据所述激光定位置信度系数更新运营车辆输出的原始激光定位置信度。

上述如本申请图1所示实施例揭示的激光定位置信度的更新装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central ProcessingUnit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（DigitalSignal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该电子设备还可执行图1中激光定位置信度的更新装置执行的方法，并实现激光定位置信度的更新装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中激光定位置信度的更新装置执行的方法，并具体用于执行：

获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据，所述第一车辆定位数据包括第一激光定位数据、第一原始激光定位置信度以及第一高精定位数据；

根据各个路段的第一激光定位数据和第一高精定位数据确定各个路段的第一激光定位误差；

根据各个路段的第一激光定位误差确定满足预设置信度更新条件的目标路段，所述目标路段为多个路段中的至少一个；

根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数，以使运营车辆根据所述激光定位置信度系数更新运营车辆输出的原始激光定位置信度。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种激光定位置信度的更新方法，其中，所述激光定位置信度的更新方法包括：

获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据，所述第一车辆定位数据包括第一激光定位数据、第一原始激光定位置信度以及第一高精定位数据；

根据各个路段的第一激光定位数据和第一高精定位数据确定各个路段的第一激光定位误差；

根据各个路段的第一激光定位误差确定满足预设置信度更新条件的目标路段，所述目标路段为多个路段中的至少一个；

根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数，以使运营车辆根据所述激光定位置信度系数更新运营车辆输出的原始激光定位置信度。

2.如权利要求1所述激光定位置信度的更新方法，其中，所述获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据包括：

按照预设路段划分条件将所述预设运营区域划分为多个路段；

获取所述测试车辆在各个路段采集的第一车辆定位数据。

3.如权利要求1所述激光定位置信度的更新方法，其中，所述根据各个路段的第一激光定位误差确定满足预设置信度更新条件的目标路段包括：

将各个路段的第一激光定位误差分别与预设定位误差阈值进行比较；

根据比较结果确定各个路段的第一激光定位误差中小于预设定位误差阈值的比例；

在所述路段的第一激光定位误差中小于预设定位误差阈值的比例大于预设比例阈值的情况下，将所述路段作为所述目标路段。

4.如权利要求1所述激光定位置信度的更新方法，其中，所述目标路段的第一原始激光定位置信度包括多个，所述根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数包括：

根据所述目标路段的多个第一原始激光定位置信度，确定所述目标路段的第一原始激光定位置信度的均值和方差；

若所述目标路段的第一原始激光定位置信度的方差小于预设方差阈值，则根据所述目标路段的第一原始激光定位置信度的均值确定所述目标路段的激光定位置信度系数；

否则，则对所述目标路段进行再分段得到多个目标子路段，并根据各个目标子路段的第一原始激光定位置信度确定各个目标子路段的激光定位置信度系数。

5.如权利要求4所述激光定位置信度的更新方法，其中，所述根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数包括：

若所述目标路段的第一原始激光定位置信度的方差不小于预设方差阈值且所述目标路段无法再分段，则将所述目标路段标记为特殊路段，并将对应的激光定位置信度系数初始化为1。

6.如权利要求1所述激光定位置信度的更新方法，其中，在根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数之后，所述方法还包括：

根据所述目标路段的激光定位置信度系数对所述测试车辆在所述目标路段输出的第二原始激光定位置信度进行更新，得到更新的激光定位置信度；

基于所述更新的激光定位置信度，利用预设验证策略对所述目标路段的激光定位置信度系数的有效性进行验证；

若所述目标路段的激光定位置信度系数有效，则将所述目标路段的激光定位置信度系数下发至运营车辆，以使运营车辆根据所述激光定位置信度系数更新运营车辆输出的原始激光定位置信度；

否则，则不下发所述目标路段的激光定位置信度系数。

7.如权利要求6所述激光定位置信度的更新方法，其中，所述基于所述更新的激光定位置信度，利用预设验证策略对所述目标路段的激光定位置信度系数的有效性进行验证包括：

将所述更新的激光定位置信度和所述目标路段输出的第二激光定位数据输入滤波器进行融合定位，得到测试车辆的融合定位结果；

根据所述测试车辆的融合定位结果确定所述目标路段的当前接管率或当前降级处理概率；

若所述目标路段的当前接管率低于历史接管率或者当前降级处理概率低于历史降级处理概率，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数有效；

否则，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数无效。

8.如权利要求6或7所述激光定位置信度的更新方法，其中，所述基于所述更新的激光定位置信度，利用预设验证策略对所述目标路段的激光定位置信度系数的有效性进行验证包括：

根据所述测试车辆在所述目标路段输出的第二激光定位数据和第二高精定位数据确定所述目标路段的第二激光定位误差；

确定所述目标路段的第二激光定位误差与所述更新的激光定位置信度是否匹配；

若匹配，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数有效；

否则，则确定所述目标路段的激光定位置信度系数无效。

9.一种激光定位置信度的更新装置，其中，所述装置包括：

获取单元，用于获取测试车辆在预设运营区域的多个路段采集的第一车辆定位数据，所述第一车辆定位数据包括第一激光定位数据、第一原始激光定位置信度以及第一高精定位数据；

第一确定单元，用于根据各个路段的第一激光定位数据和第一高精定位数据确定各个路段的第一激光定位误差；

第二确定单元，用于根据各个路段的第一激光定位误差确定满足预设置信度更新条件的目标路段，所述目标路段为多个路段中的至少一个；

第三确定单元，用于根据目标路段的第一原始激光定位置信度确定所述目标路段的激光定位置信度系数，以使运营车辆根据所述激光定位置信度系数更新运营车辆输出的原始激光定位置信度。

10.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1~8之任一所述激光定位置信度的更新方法。