CN114624741A - 一种定位精度评估方法及装置 - Google Patents

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Abstract

一种定位精度评估方法及装置，用以实现在车载动态行驶条件下，全面评价车载导航类设备或系统的定位精度。该方法为：确定待测定位设备所在的场景，并根据所述场景确定所述待测定位设备的定位精度；其中，所述场景与所述待测定位设备在同一时刻接收到的不同卫星信号的数量相关。这样可以针对多场景下的车载导航类设备或系统进行定位精度的评估，评估较客观全面，从而满足智能网联汽车领域中对车载导航类设备或系统的高可靠性和安全性的需求。

Description

一种定位精度评估方法及装置
技术领域
本申请涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种定位精度评估方法及装置。
背景技术
卫星导航定位技术是一种全天时、全天候、高精度的定位技术。在开阔环境下，保证卫星信号无遮挡时，卫星导航定位的性能是最优的。
当前全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)通常包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、北斗卫星导航系统(BeidouNavigation Satellite System，BDS)、全球卫星导航系统(Global Navigation SatelliteSystem，GLONASS)、伽利略卫星导航系统(Galileo Satellite Navigation System，Galileo)等系统。
但GNSS在不同领域或载体应用时，载体收到的有效卫星信号随环境而变化，定位性能表现差异很大，很难一概而论，也即很难给出合理的评价机制和精度评估方法。目前，卫星导航定位技术是各类地面交通工具，尤其是智能网联车辆获取高精度绝对位置信息的重要手段之一。但其卫星信号易受外界干扰或遮挡，使得车载导航定位系统的定位精度急剧下降甚至失效。因此，如何全面客观评估定位精度，成为当前智能网联汽车领域的关注点。然而，目前还没有一种较好针对基于GNSS的车载导航类设备或系统的定位精度进行评估的方法。
发明内容
本申请提供一种定位精度评估方法及装置，用以实现在车载动态行驶条件下，全面评价基于GNSS的车载导航类设备或系统的定位精度。
第一方面，本申请提供了一种定位精度评估方法，该方法可以包括：确定待测定位设备所在的场景后，确定所述待测定位设备在所述场景下的定位精度；其中，所述场景与所述待测定位设备在同一时刻接收到的不同卫星信号的数量相关。
通过上述方法，根据所述待测定位设备在同一时刻接收的不同卫星信号的数量来区分场景，可以实现通过卫星信号的数量这一量化值定义场景的分类，从而可以得到比较全面的场景划分，使得对待测定位设备的定位精度的评估较客观全面，从而满足智能网联汽车领域中对卫星导航设备的高可靠性和安全性的需求。
在一个可能的设计中，所述场景可以为开阔场景、半遮挡场景或全遮挡场景。这样可以确定所述待测定位设备在开阔场景、半遮挡场景或全遮挡场景下的定位精度。
在一个可能的设计中，所述场景还可以与定位影响因子相关，所述定位影响因子包括以下一项或多项：位置精度衰减因子(Position Dilution Of Precision，PDOP)、所述待测定位设备的定位状态、所述待测定位设备在所述定位状态下的工作时长。这样除了接收的不同卫星信号的数量以外，还可以结合所述定位影响因子更加准确地区分场景，从而可以更准确地确定所述待测定位设备所在的场景。
在一个可能的设计中，所述确定所述待测定位设备所在的场景具体方法可以为：当所述待测定位设备接收到的所述不同卫星信号的数量大于或等于第一值、所述PDOP值小于第二值，且所述待测定位设备的所述定位状态全部为固定解时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述开阔场景；当所述待测定位设备接收到的所述不同卫星信号的数量大于等于0且小于第三值，且所述待测定位设备的在所述定位状态下的工作时长大于第四值时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述全遮挡场景；当所述待测定位设备所在的场景不是所述开阔场景且不是所述全遮挡场景时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景；其中，所述第一值大于所述第三值。
通过上述方法，可以根据与场景划分相关的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP、所述待测定位设备的定位状态、所述待测定位设备在所述定位状态下的工作时长中的几项的实际情况，准确地确定所述待测定位设备所在的场景具体为所述开阔场景、所述半遮挡场景还是所述全遮挡场景。
在一个可能的设计中，所述半遮挡场景可以包括一个或多个子场景。这样可以对所述半遮挡场景划分成更细的子场景，从而后续得到更加精确的场景下的所述待测定位设备的定位精度。
在一个可能的设计中，当所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景时，获取所述待测定位设备的定位参数以及定位参数区间集合与子场景的对应关系；根据所述待测定位设备的定位参数和所述定位参数区间集合与子场景的对应关系，确定所述待测定位设备所在的子场景；其中，所述定位参数包括所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、低质量定位的时长、低质量定位的间隔时长中的一个；或者，所述定位参数包括所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长、低质量定位的出现频次中的至少两个；所述定位参数区间集合包括以下一项或多项：接收的不同卫星信号的数量区间、PDOP值区间、低质量定位的时长区间、低质量定位的间隔时长区间、低质量定位的出现频次区间；其中，所述低质量定位用于指示所述待测定位设备的定位误差大于预设阈值。
通过上述方法，当所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景时，可以根据所述待测定位设备的定位参数和所述定位参数区间集合与子场景的对应关系，进一步准确地确定所述待测定位设备所在的场景为哪个子场景，进而后续得到所述子场景下的所述待测定位设备的定位精度。
在一个可能的设计中，当所述待测定位设备为非组合的GNSS卫星导航类设备时，还确定所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量大于或者等于第五值。这样可以针对所述非组合的GNSS卫星导航类设备需要在满足一定条件下，即满足接收的所述不同卫星信号的数量大于或者等于一个值的情况下，才对所述非组合的GNSS卫星导航类设备进行场景的确定。
在一个可能的设计中，所述定位参数区间集合与子场景的对应关系为基于任一个子场景下至少两次仿真对应的位置误差的差不大于第六值时，确定的所述至少两次仿真对应的两组仿真定位参数合并后的定位参数区间集合得到的；其中，任一次仿真对应的位置误差为基于所述任一次仿真对应的样本测量位置与所述样本测量位置对应的实际位置确定的；所述样本测量位置为所述任一次仿真中所述待测定位设备基于接收到的卫星信号模拟器输出的一个样本卫星信号确定的，所述一个样本卫星信号为所述模拟卫星信号在一组仿真定位参数下输出的；所述一组仿真定位参数包括所述任一个子场景下的接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长和所述低质量定位的出现频次。
通过上述方法，可以基于每个子场景下位置误差不大于第六值的至少两次仿真对应的两组仿真定位参数合并后的定位参数区间集合，准确地得到所述定位参数区间集合与子场景的对应关系，进而在所述待测定位设备在所述半遮挡场景时，可以根据所述定位参数区间集合与子场景的对应关系进一步确定所述待测定位设备所在的子场景。
在一个可能的设计中，所述子场景可以为以下六个场景中的一个或多个：城市道路过街天桥、桥洞、单侧遮挡道路、立交桥、林荫路、或城市高楼遮挡。这样可以基于实际情况得到比较全面的场景，进而确定比较全面场景下的所述待测定位设备的定位精度。
在一个可能的设计中，所述第六值可以大于或等于1厘米。
在一个可能的设计中，所述第五值可以为3+N，所述N代表待测定位设备接收到的卫星信号所属的不同卫星导航系统的个数。例如，当所有卫星信号全部来源于GPS，则N＝1，此时所述第五值可以为4；又例如，当卫星信号分别来源于GPS和BDS，则N＝2，此时所述第五值可以为5；又例如，当卫星信号分别来源于GPS和BDS和GLONASS，则N＝3，此时所述第五值可以为6。
在一个可能的设计中，所述第一值可以为15、16或17等等。
在一个可能的设计中，所述第二值可以为2或3等。
在一个可能的设计中，所述第三值为可以为3+N，所述N代表待测定位设备接收到的卫星信号所属的不同卫星导航系统的个数。例如，当所有卫星信号全部来源于GPS，则N＝1，此时所述第三值可以为4；又例如，当卫星信号分别来源于GPS和BDS，则N＝2，此时所述第三值可以为5；又例如，当卫星信号分别来源于GPS和BDS和GLONASS，则N＝3，此时所述第三值可以为6。
在一个可能的设计中，所述第四值可以为60秒(s)、59s或61s等等。
第二方面，本申请还提供了一种定位精度评估装置，该定位精度评估装置用于实现上述第一方面或第一方面的各个可能的设计示例中的方法。所述方法可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述方法相对应的模块。
在一个可能的设计中，所述定位精度评估装置的结构中可以包括第一处理单元和第二处理单元，这些单元可以执行上述第一方面或第一方面的各个可能的设计示例中的相应功能，具体参见方法示例中的详细描述，此处不做赘述。
第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备的结构中包括处理器和存储器，所述处理器被配置为支持所述电子设备执行上述第一方面或第一方面的各个可能的设计示例中的相应的功能。所述存储器与所述处理器耦合，其保存所述电子设备必要的程序指令和数据。
第四方面，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有程序指令，当程序指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面任一可能的设计。示例性的，计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于：计算机可读介质可以包括非瞬态计算机可读介质、随机存取存储器(random-access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。
第五方面，本申请实施例提供一种包括计算机程序代码或指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机实现上述第一方面或第一方面任一种可能的设计中所述的方法。
第六方面，本申请还提供了一种芯片，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，用于读取并执行所述存储器中存储的程序指令，以使所述芯片实现上述第一方面或第一方面任一种可能的设计中所述的方法。
上述第二方面至第六方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。
附图说明
图1a为本申请提供的一种实施环境示意图；
图1b为本申请提供的另一种实施环境的示意图；
图2为本申请提供的一种定位精度评估方法的流程图；
图3为本申请提供的一种仿真示意图；
图4为本申请提供的一种确定待测定位设备所在的子场景的示意图；
图5为本申请提供的一种确定待测定位设备所在的子场景的示意图；
图6为本申请提供的一种子场景下对待测定位设备的定位精度影响的关系示意图；
图7为本申请提供的一种定位精度评估装置的结构示意图；
图8为本申请提供的一种定位精度评估装置的结构图。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。
本申请实施例提供一种定位精度评估方法及装置，用以实现在车载动态行驶条件下，全面评价基于GNSS的车载导航类设备或系统的定位精度。其中，本申请所述方法和装置基于同一技术构思，由于方法及装置解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。
应理解，在本申请中除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本申请中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。
在本申请中，“示例性的”、“在一种可选的实施方式中”、“在一种具体的实施方式中”等用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用示例的一词旨在以具体方式呈现概念。
另外，本申请中涉及的“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也不能理解为指示或暗示顺序。
由于卫星导航信号易受遮挡而性能下降的特性，通常卫星导航接收机终端设备或基于卫星导航的组合导航设备是在开阔环境(如楼顶或专门测试场)下静态测试给出的定位性能指标(例如定位精度)。而在智能网联车载定位应用领域，使用方更关心车辆实际动态行驶状态下的定位性能，例如当车辆从开阔的道路行驶到隧道中后，上述卫星导航接收机终端设备的定位精度会明显降低。而目前还没有实现对车载动态行驶条件下对应场景下的定位精度的评估。基于此，本申请提出一种定位精度评估方法，以实现在车载动态行驶条件下，基于全工况多场景，全面评价车载导航类设备或系统的定位精度。
本申请实施例提供的定位精度评估方法可以针对智能网联汽车中的车载GNSS导航设备(例如车载GNSS接收机终端设备)或者车载GNSS与惯性导航系统(InertialNavigation System，INS)组合导航设备等进行定位精度评估。当然，除上述车载类导航设备之外，本申请还可以针对其他地面运载工具(例如工程车辆、商用车、轻型轨道交通车辆、共享单车等等)定位导航设备或系统等进行定位精度评估。在本申请以下的描述中，上述需要进行定位精度评估的设备均可以称为待测定位设备。当然，所述待测定位设备仅仅是一个名称示例，还可以有其它的名称，本申请对此不作限定。
例如，如图1a示出了一种实施环境的示意图，在图1a中四辆车辆(车辆1、车辆2、车辆3和车辆4)正在行驶中，其中所述四辆车辆中每一辆车辆上均包括了GNSS导航设备或者GNSS与INS组合导航设备，通过所述每一辆车辆中的所述GNSS导航设备或者所述GNSS与INS组合导航设备可以实现车辆的位置定位。每一辆车辆上的GNSS导航设备或者所述GNSS与INS组合导航设备的定位精度都需要被评估，也就是说每一辆车辆上的GNSS导航设备或者所述GNSS与INS组合导航设备均可以作为本申请中的所述待测定位设备。
需要说明的是，图1a中的所述四辆车辆行驶的道路可以高速公路，可以是林荫路，还可以是山间道路等等，本申请对此不作限定。并且图1a中所示的车辆的数量仅仅是一种示例，可以有更多或者更少的车辆，每辆车辆中的导航设备(例如，所述GNSS与INS组合导航设备)均可以作为被评估的对象。
又例如，图1b示出了又一种实施环境的示意图。图1b中，一辆车辆行驶在林荫路上，在林荫路上行驶的某个时刻，部分卫星信号被树遮挡，导致所述车辆中的待测定位设备不能接收到被遮挡的卫星信号。例如图1b中所示的，有六颗卫星发射卫星信号，但是在一个时刻，卫星2和卫星4发射的卫星信号被树遮挡，所述车辆中的待测定位设备只能接收到卫星1、卫星3、卫星5和卫星6发射的卫星信号。
需要说明的是，图1b中卫星的数量不限于是6，所述车辆的待测定位设备在一个林荫路上的一个时刻接收到的卫星信号的数量不仅仅限于4个，此处仅是示例，并不作为对本申请的限定。
本申请提供的定位精度评估方法可以应用于车辆中所述待测定位设备出厂测试的场景中，也可以应用于某客户对所述待测定位设备进行合格测试的场景中，还可以应用于两个不同厂家出厂的所述待测定位设备的定位精度比较的场景或其他需要评估待测定位设备的定位精度的场景中，还可以应用于所述待测定位设备改进设计后性能提升，用于指导改进设计或相关研究工作的场景中。
在本申请中，实现定位精度评估方法的可以是定位精度评估装置，所述定位精度评估装置可以是具有运算功能的设备，例如计算机设备等等。以下本申请中均以定位精度评估装置为执行主体为例进行说明。
基于上述描述，本申请实施例提供了一种定位精度评估方法，可以用于评估图1a和图1b中任一辆车辆中的导航设备的定位精度。所述方法可以由定位精度评估装置实现。参阅图2所示，所述方法的具体流程可以包括：
步骤201：定位精度评估装置确定待测定位设备所在的场景；其中，所述场景与所述待测定位设备在同一时刻接收到的不同卫星信号的数量相关。
具体的，所述待测定位设备在所述同一时刻接收到的不同卫星信号的数量，就是指所述待测定位设备在某一个时刻接收到的不同卫星信号的数量。也即所述同一时刻是指所述待测定位设备接收到所述不同卫星信号的时刻相同。
其中，所述待测定位设备可以为非组合的GNSS卫星导航类设备，也可以为GNSS与INS组合导航设备，所述GNSS与INS组合导航设备即为GNSS卫星导航类设备与INS导航设备的组合。
在一种可选的实施方式中，所述场景可以分为开阔场景、半遮挡场景或全遮挡场景等场景。
示例性的，所述场景可以仅基于所述待测定位设备在同一时刻接收到的所述不同卫星信号的数量划分。也即，在接收到的所述不同卫星信号的数量在不同的数值范围时可以分别对应不同的场景。例如，当接收到的所述不同卫星信号的数量在第一范围时，所述待测定位设备在所述开阔场景；当接收到的所述不同卫星信号的数量在第二范围时，所述待测定位设备在所述半遮挡场景；当接收到的所述不同卫星信号的数量在第三范围时，所述待测定位设备在所述全遮挡场景。示例性的，所述第一范围可以是大于或者等于15的数量范围，所述第二范围可以是大于等于0且小于4的数量范围，所述第三范围可以是大于等于4且小于15的数量范围。需要说明的是上述各个范围的具体示例，仅仅是一种举例，应理解，还可以为其他范围，本申请此处不在一一列举。需要说明的是，上述仅以三个场景为例来说明，应理解，还可以有更多或者更少的场景，本申请对此不作限定。
通过上述根据所述待测定位设备在同一时刻接收的不同卫星信号的数量来区分场景，可以实现通过卫星信号的数量这一量化值定义场景的分类，从而可以得到比较全面的场景划分，使得后续对待测定位设备的定位精度的评估比较客观全面。
在所述场景仅基于接收到的所述不同卫星信号的数量划分时，得到的场景的分类准确度可能比较低，为了使场景更加精确，在一种可选的实施方式中，所述场景还可以与定位影响因子相关，所述定位影响因子包括以下一项或多项：位置精度衰减因子(PositionDilution Of Precision，PDOP)、所述待测定位设备的定位状态、所述待测定位设备在所述定位状态下的工作时长。这样结合所述待测定位设备接收到的所述不同卫星信号的数量以及所述定位影响因子共同来确定场景，可以使确定的场景更加准确，进而使得评估的所述待测定位设备的定位精度更加准确。
其中，所述待测定位设备的定位状态通常是指所述待测定位设备同时接收到卫星信号和差分改正信息(Real-Time Kinematic，RTK)，根据计算定位值过程中利用差分改正信息类型和整周模糊度计算值类型，分为单点定位解、伪距差分解、浮点解和固定解。
所述PDOP为点位或位置精度衰减因子，其中，精度衰减因子(Dilution OfPrecision，DOP)是一类衡量用户在进行GNSS测量时所具备的几何条件的定量指标，又简称为DOP值或精度因子。所述DOP值的大小取决各导航卫星在用户视场中的分布情况，反映了待测定位设备与卫星之间组成的几何图形对测距误差的放大作用：在相同测距精度的条件下，DOP值越低，表明该待测定位设备与卫星之间组成的几何图形越为健壮，对测距误差的放大作用越小，GNSS服务提供的导航精度越高。例如，卫星导航定位设备在通常的开阔场景下，收到的不同卫星信号的数量大于15，PDOP值小于等于2，该值表明了卫星定位精度较好；当卫星导航定位设备受城市楼宇遮挡，收到的不同卫星信号的数量大于等于4，但小于8，PDOP值大于6，该值表明了卫星定位精度较差。
所述待测定位设备在所述定位状态下的工作时长，即所述待测定位设备在某一工作条件下的连续工作时间。例如，所述某一工作条件可以为所述待测定位设备收到的不同卫星信号的数量大于4，且小于等于15。
示例性的，所述定位精度评估装置确定所述待测定位设备所在的场景，具体方法可以为：当所述待测定位设备接收到的所述不同卫星信号的数量大于或等于第一值、所述PDOP值小于第二值，且所述待测定位设备的所述定位状态全部为固定解时，所述定位精度评估装置确定所述待测定位设备所在的场景为所述开阔场景；当所述待测定位设备接收到的所述不同卫星信号的数量大于等于0且小于第三值，且所述待测定位设备的在所述定位状态下的工作时长大于第四值时，所述定位精度评估装置确定所述待测定位设备所在的场景为所述全遮挡场景；当所述待测定位设备所在的场景不是所述开阔场景且不是所述全遮挡场景时，所述定位精度评估装置确定所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景；其中，所述第一值大于所述第三值。
基于上述方法，所述定位精度评估装置可以根据与场景划分相关的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP、所述待测定位设备的定位状态或所述待测定位设备在所述定位状态下的工作时长中的几项的实际情况，来准确地确定所述待测定位设备所在的场景具体是所述开阔场景、所述全遮挡场景还是所述半遮挡场景，进而后续准确地得到所述待测定位设备在具体场景下的定位精度。
其中，所述待测定位设备的所述定位状态全部为固定解表示所述待测定位设备一直处于接收到差分改正信息的状态，且整周模糊度参数取整数时所求得的基线向量解。
需要说明的是，所述定位精度评估装置确定所述待测定位设备所在的场景为所述全遮挡场景时，所述待测定位设备的在所述定位状态下的工作时长为失锁时间，也即认为所述全遮挡场景下所述待测定位设备不能锁定有效卫星信号的时间，其中所述待测定位设备跟踪到的有效卫星的信号的个数小于第三值。
在实际中除了所述开阔场景和所述全遮挡场景之外的场景，均可以归到所述半遮挡场景中。需要说明的是，所述开阔场景，所述全遮挡场景和所述半遮挡场景仅仅为名称示例，还可以其他名称，本申请对此不作限定。
可选的，所述第一值可以为15、16或17等等，所述第二值可以为2或3等，所述第三值可以为3+N，所述N代表待测定位设备接收到的卫星信号所属的不同卫星导航系统的个数。例如，当所有卫星信号全部来源于GPS，则N＝1，此时所述第三值可以为4；又例如，当卫星信号分别来源于GPS和BDS，则N＝2，此时所述第三值可以为5；又例如，当卫星信号分别来源于GPS和BDS和GLONASS，则N＝3，此时所述第三值可以为6；所述第四值可以为60秒(s)、59s或61s等等。当然，所述第一值，所述第二值，所述第三值和所述第四值还可以部分或者全部以其他值替换，本申请并不限定上述值的具体取值。
进一步地，所述半遮挡场景还可以划分为一个或者多个子场景。这样可以将所述半遮挡场景划分成更细的子场景，从而后续得到更加精确的场景下的所述待测定位设备的定位精度。
可选的，所述定位精度评估装置可以预先确定所述半遮挡场景下的定位参数区间集合与子场景的对应关系，所述定位参数区间集合包括以下一项或多项：接收的不同卫星信号的数量区间、PDOP值区间、低质量定位的时长区间、低质量定位的间隔时长区间、低质量定位的出现频次区间；其中，所述低质量定位指示所述待测定位设备的定位误差大于预设阈值；其中，所述低质量定位的出现频次可以是所述低质量定位在每小时出现的频次。通过这种方法可以得到量化约束的子场景与定位参数区间集合的对应关系，具体的可以通过所述定位参数具体在哪个定位参数区间集合中来确定所述待测定位设备所在的具体的子场景。
其中，当卫星信号受到物体，建筑物，茂密树木等的遮挡时，会导致所述待测定位设备的性能下降，导致所述待测定位设备的定位误差较大，从而导致所述待测定位设备的定位质量降低，称之为低质量定位。
具体的，所述定位精度评估装置预先确定所述半遮挡场景下的所述定位参数区间集合与子场景的对应关系时，具体方法可以为：所述定位精度评估装置获取所述待测定位设备在任一个子场景下的至少两个样本测量位置，其中，任一个样本测量位置为一次仿真中所述待测定位设备基于接收到的卫星信号模拟器输出的一个样本卫星信号确定的，所述一个样本卫星信号为所述模拟卫星信号在一组仿真定位参数下输出的；所述一组仿真定位参数包括一个子场景下的接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长和所述低质量定位的出现频次；所述定位精度评估装置确定每个样本测量位置与所述每个样本测量位置对应的实际位置之间的位置误差；当所述定位精度评估装置确定至少两次仿真对应的位置误差之间的差不大于第六值时，所述定位精度评估装置确定所述至少两次仿真对应的两组定位参数合并后的定位参数区间集合，得到所述任一个子场景对应的定位参数区间集合；所述定位精度评估装置将得到的所述任一个子场景对应的定位参数区间集合与所述任一个子场景的对应关系确定为所述子场景分类结果。
其中，所述第六值大于或等于1厘米(cm)。需要说明的是，上述第六值仅仅为示例，还可以为其他值，本申请对此不作限定。
示例性的，在上述过程中，在一次仿真中所述卫星信号模拟器输出的一个样本卫星信号的具体过程可以如图3所示的仿真示意图所示。具体的，假设一辆车辆的运动轨迹已知，将该车辆的运动参数输入所述卫星信号模拟器301，以使所述卫星信号模拟器301基于假设的车辆运动情况发射卫星信号。通过在每次仿真过程中输入所述半遮挡场景下的一组仿真定位参数设置所述卫星信号模拟器301的参数，使得所述卫星信号模拟器301输出在该次仿真下的卫星信号。其中，所述车辆的运动参数可以包括所述车辆直线匀速行驶X时间(例如X为一小时)，或者所述车辆以加速度为A直线行驶X时间等等。
每次仿真所述卫星信号模拟器301均会输出一个卫星信号，所述卫星信号模拟器301将输出的所述卫星信号转换成射频信号，并将所述射频信号输入到所述待测定位设备302中，如图3所示。所述待测定位设备302基于所述射频信号既可以得到该仿真中该组定位参数下的测量位置，即为一个样本测量位置。
在所述定位精度评估装置确定了多次仿真对应的位置误差后，如果至少两次仿真对应的位置误差之间相差不大于所述第六值时，所述定位精度评估设备可以将所述至少两次仿真对应的两组定位参数合并后的定位参数区间集合确定为一个子场景对应的定位参数区间集合。通过上述方法就可以得到所述半遮挡场景下的子场景与定位参数区间集合的对应关系。以便后续所述定位精度评估设备直接通过所述子场景与定位参数区间集合的对应关系来确定所述待测定位设备所在的场景是哪个子场景。
上述通过仿真确定的所述子场景与定位参数区间集合的对应关系是预先得到的，在所述定位精度评估装置在评估所述待测定位设备所在的场景时可以直接使用。
具体的，在已经有了所述定位参数区间集合与子场景的对应关系的基础上，当所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景时，所述定位精度评估装置获取所述待测定位设备的定位参数以及定位参数区间集合与子场景的对应关系；所述定位精度评估装置根据所述待测定位设备的定位参数和定位参数区间集合与子场景的对应关系，确定所述待测定位设备所在的子场景；其中，所述定位参数包括所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、低质量定位时长、低质量定位间隔时长中的一个；或者，所述定位参数包括所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长、低质量定位的出现频次中的至少两个。这样，当所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景时，可以根据所述待测定位设备的定位参数和所述定位参数区间集合与子场景的对应关系，进一步准确地确定所述待测定位设备所在的场景为哪个子场景，进而后续得到所述子场景下的所述待测定位设备的定位精度。
在一个示例中，在所述半遮挡场景下时，当所述待测定位设备为GNSS与INS组合导航设备时，所述定位精度评估装置可以直接根据上述方法基于所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、低质量定位的时长、低质量定位的间隔时长中的任一个维度来确定所述待测定位设备所在的场景是哪一个子场景，也可以直接根据上述方法基于所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长、低质量定位的出现频次中的至少两个维度来综合确定所述待测定位设备所在的场景是哪一个子场景。如图4所示，示出了所述待测定位设备为GNSS与INS组合导航设备时，确定所述待测定位设备所在的子场景的示意图。
在另一个示例中，在所述半遮挡场景下，当所述待测定位设备为非组合的GNSS卫星导航类设备时，所述定位精度评估装置需要先判断所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量是否大于或者等于第五值，若是，则所述定位精度评估装置可以直接根据上述方法基于所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、低质量定位的时长、低质量定位的间隔时长中的任一个维度来确定所述待测定位设备所在的场景是哪一个子场景，也可以直接根据上述方法基于所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长、低质量定位的出现频次中的至少两个维度来综合确定所述待测定位设备所在的场景是哪一个子场景。否则，所述定位精度评估装置需要重新进行性能评估，直至确定所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量是否大于或者等于第五值时才进行上述确定所述待测定位设备所在的场景是哪一个子场景的过程。如图5所示，示出了所述待测定位设备为非组合的GNSS导航类设备时，确定所述待测定位设备所在的子场景的示意图。
其中，所述第五值可以为3+N，所述N代表待测定位设备接收到的卫星信号所属的不同卫星导航系统的个数。例如，当所有卫星信号全部来源于GPS，则N＝1，此时所述第五值可以为4；又例如，当卫星信号分别来源于GPS和BDS，则N＝2，此时所述第五值可以为5；又例如，当卫星信号分别来源于GPS和BDS和GLONASS，则N＝3，此时所述第五值可以为6。需要说明的是，所述第五值为4、5或6仅仅是一个优选的示例，所述第五值还可以有其他的取值，本申请对此不作限定。
在一种可选的实施方式中，所述半遮挡场景包括的所述子场景可以为以下六个场景中的一个或多个：城市道路过街天桥、桥洞、单侧遮挡道路、立交桥、林荫路、或城市高楼遮挡。需要说明的是，所述城市道路过街天桥、所述桥洞、所述单侧遮挡道路、所述立交桥、所述林荫路、或所述城市高楼遮挡仅是所述半遮挡场景包括的子场景的示例，不作为对所述半遮挡场景的子场景的限定。
示例性的，当所述一个或多个子场景为所述城市道路过街天桥、所述桥洞、所述单侧遮挡道路、所述立交桥、所述林荫路、所述城市高楼遮挡中的一个或多个时，在仿真确定所述子场景与定位参数区间集合的对应关系的过程中，可以得出子场景下对所述待测定位设备的定位精度影响的关系可以如图6所示。
步骤202：所述定位精度评估装置确定所述待测定位设备在所述场景下的定位精度。
具体的，所述定位精度评估装置确定所述待测定位设备在任意场景下的评估精度的算法可以采用常规算法即可。例如所述定位精度评估装置可以计算多次所述待测定位设备在该场景下的定位精度，然后对多次确定的定位精度取平均值，取中间值或者采用其他算法得到一个值，将得到的值作为所述待测定位设备在该场景下的定位精度。对此本申请不作限定。
采用本申请是实体提供的定位精度评估方法，根据所述待测定位设备在同一时刻接收的不同卫星信号的数量来区分场景，可以实现通过卫星信号的数量这一量化值定义场景的分类，从而可以得到比较全面的场景划分，可以针对全场景下的待测定位设备进行定位精度的评估，使得对待测定位设备的定位精度的评估较客观全面，从而满足智能网联汽车领域中对卫星导航设备的高可靠性和安全性的需求。
例如，在现有技术中，不同地域因为环境的差异，如A地区和B地区开展针对同一待测定位设备的定位精度的测试结果不具备可比性，由此不能准确评估所述待测定位设备的定位精度。而通过本申请实施例提供的定位精度评估方法，可以不考虑不同地域(例如A城市与B城市)的环境差异影响，对所有地域提出一种统一的约束规则，例如场景与所述待测定位设备接收的不同卫星信号的数量相关，可以使的所有地域参考的评估规则相同，从而得到相对统一的待测定位设备的定位精度的评估结果。因此，采用本申请提供的方法可以实现区域级等大规模的测试评估，满足智能网联汽车领域中对卫星导航设备的高可靠性和安全性的需求。
基于以上实施例，本申请实施例还提供了一种定位精度评估装置，用于实现上述图2所述的实施例中所述定位精度评估装置的功能。参阅图7所示，所述定位精度评估装置700可以包括第一处理单元701和第二处理单元702。具体的，所述定位精度评估装置700在实现上述图2所述的实施例中所述定位精度评估装置的功能时，具体可以包括：
所述第一处理单元701用于确定待测定位设备所在的场景，其中，所述场景与所述待测定位设备在同一时刻接收到的不同卫星信号的数量相关；所述第二处理单元702，用于确定所述待测定位设备在所述场景下的定位精度。
在一种可选的实施方式中，所述场景可以为开阔场景、半遮挡场景或全遮挡场景。
在一种具体的实施方式中，所述场景还与定位影响因子相关，所述定位影响因子可以包括以下一项或多项：位置精度衰减因子PDOP、所述待测定位设备的定位状态、所述待测定位设备在所述定位状态下的工作时长。
示例性的，所述第一处理单元701在确定所述待测定位设备所在的场景时，具体用于：当所述待测定位设备接收到的所述不同卫星信号的数量大于或等于第一值、所述PDOP值小于第二值，且所述待测定位设备的所述定位状态全部为固定解时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述开阔场景；当所述待测定位设备接收到的所述不同卫星信号的数量大于等于0且小于第三值，且所述待测定位设备的在所述定位状态下的工作时长大于第四值时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述全遮挡场景；当所述待测定位设备所在的场景不是所述开阔场景且不是所述全遮挡场景时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景；其中，所述第一值大于所述第三值。
具体的，所述半遮挡场景可以包括一个或多个子场景。
在一种可选的实施方式中，所述第一处理单元701具体用于：当所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景时，获取所述待测定位设备的定位参数以及定位参数区间集合与子场景的对应关系；根据所述待测定位设备的定位参数和所述定位参数区间集合与子场景的对应关系，确定所述待测定位设备所在的子场景；其中，所述定位参数包括所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、低质量定位的时长、低质量定位的间隔时长中的一个；或者，所述定位参数包括所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长、低质量定位的出现频次中的至少两个；所述定位参数区间集合包括以下一项或多项：接收的不同卫星信号的数量区间、PDOP值区间、低质量定位的时长区间、低质量定位的间隔时长区间、低质量定位的出现频次区间；其中，所述低质量定位用于指示所述待测定位设备的定位误差大于预设阈值。
可选的，当所述待测定位设备为非组合的全球卫星导航系统GNSS卫星导航类设备时，所述第一处理单元701还用于：确定所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量大于或者等于第五值。
示例性的，所述定位参数区间集合与子场景的对应关系为基于任一个子场景下至少两次仿真对应的位置误差的差不大于第六值时，确定的所述至少两次仿真对应的两组仿真定位参数合并后的定位参数区间集合得到的；其中，任一次仿真对应的位置误差为基于所述任一次仿真对应的样本测量位置与所述样本测量位置对应的实际位置确定的；所述样本测量位置为所述任一次仿真中所述待测定位设备基于接收到的卫星信号模拟器输出的一个样本卫星信号确定的，所述一个样本卫星信号为所述模拟卫星信号在一组仿真定位参数下输出的；所述一组仿真定位参数包括所述任一个子场景下的接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长和所述低质量定位的出现频次。
示例性的，所述子场景可以为以下六个场景中的一个或多个：城市道路过街天桥、桥洞、单侧遮挡道路、立交桥、林荫路、或城市高楼遮挡。
基于上述定位精度评估装置，根据所述待测定位设备在同一时刻接收的不同卫星信号的数量来区分场景，可以实现通过卫星信号的数量这一量化值定义场景的分类，从而可以得到比较全面的场景划分，可以针对全场景下的待测定位设备进行定位精度的评估，使得对待测定位设备的定位精度的评估较客观全面，从而满足智能网联汽车领域中对卫星导航设备的高可靠性和安全性的需求。
需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。在本申请的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于以上实施例，本申请实施例还提供了一种电子设备，用于实现上述图2所述的实施例中所述定位精度评估装置的功能。参阅图8所示，所述电子设备800可以包括处理器801和存储器802。其中，所述处理器801可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，网络处理器(network processor，NP)或者CPU和NP的组合。所述处理器801还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(genericarray logic，GAL)或其任意组合。所述处理器801在实现上述功能时，可以通过硬件实现，当然也可以通过硬件执行相应的软件实现。
可选的，所述电子设备800还可以总线803。其中，所述处理器801和所述存储器802通过所述总线803进行通信，也可以通过无线传输等其他手段实现通信。可选的，所述总线803可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
具体的，该存储器802用于存储程序，该处理器801用于执行该存储器802存储的程序。该存储器802存储程序，且所述处理器801可以调用所述存储器802中存储的程序执行以下操作：
确定待测定位设备所在的场景，其中，所述场景与所述待测定位设备在同一时刻接收到的不同卫星信号的数量相关；确定所述待测定位设备在所述场景下的定位精度。
在一种可选的实施方式中，所述场景可以为开阔场景、半遮挡场景或全遮挡场景。
在一种具体的实施方式中，所述场景还可以与定位影响因子相关，所述定位影响因子包括以下一项或多项：位置精度衰减因子PDOP、所述待测定位设备的定位状态、所述待测定位设备在所述定位状态下的工作时长。
示例性的，所述处理器801在确定所述待测定位设备所在的场景时，具体用于：当所述待测定位设备接收到的所述不同卫星信号的数量大于或等于第一值、所述PDOP值小于第二值，且所述待测定位设备的所述定位状态全部为固定解时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述开阔场景；当所述待测定位设备接收到的所述不同卫星信号的数量大于等于0且小于第三值，且所述待测定位设备的在所述定位状态下的工作时长大于第四值时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述全遮挡场景；当所述待测定位设备所在的场景不是所述开阔场景且不是所述全遮挡场景时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景；其中，所述第一值大于所述第三值。
可选的，所述半遮挡场景可以包括一个或多个子场景。
示例性的，所述处理器801具体用于：当所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景时，获取所述待测定位设备的定位参数以及定位参数区间集合与子场景的对应关系；根据所述待测定位设备的定位参数和所述定位参数区间集合与子场景的对应关系，确定所述待测定位设备所在的子场景；其中，所述定位参数包括所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、低质量定位的时长、低质量定位的间隔时长中的一个；或者，所述定位参数包括所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长、低质量定位的出现频次中的至少两个；所述定位参数区间集合包括以下一项或多项：接收的不同卫星信号的数量区间、PDOP值区间、低质量定位的时长区间、低质量定位的间隔时长区间、低质量定位的出现频次区间；其中，所述低质量定位用于指示所述待测定位设备的定位误差大于预设阈值。
在一种可选的实施方式中，当所述待测定位设备为非组合的全球卫星导航系统GNSS卫星导航类设备时，所述处理器801还用于：确定所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量大于或者等于第五值。
具体的，所述定位参数区间集合与子场景的对应关系为基于任一个子场景下至少两次仿真对应的位置误差的差不大于第六值时，确定的所述至少两次仿真对应的两组仿真定位参数合并后的定位参数区间集合得到的；其中，任一次仿真对应的位置误差为基于所述任一次仿真对应的样本测量位置与所述样本测量位置对应的实际位置确定的；所述样本测量位置为所述任一次仿真中所述待测定位设备基于接收到的卫星信号模拟器输出的一个样本卫星信号确定的，所述一个样本卫星信号为所述模拟卫星信号在一组仿真定位参数下输出的；所述一组仿真定位参数包括所述任一个子场景下的接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长和所述低质量定位的出现频次。
示例性的，所述子场景可以为以下六个场景中的一个或多个：城市道路过街天桥、桥洞、单侧遮挡道路、立交桥、林荫路、或城市高楼遮挡。
基于上述电子设备，根据所述待测定位设备在同一时刻接收的不同卫星信号的数量来区分场景，可以实现通过卫星信号的数量这一量化值定义场景的分类，从而可以得到比较全面的场景划分，可以针对全场景下的待测定位设备进行定位精度的评估，使得对待测定位设备的定位精度的评估较客观全面，从而满足智能网联汽车领域中对卫星导航设备的高可靠性和安全性的需求。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，该计算机程序被计算机执行时，所述计算机可以实现上述方法实施例提供的定位精度评估方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品用于存储计算机程序，该计算机程序被计算机执行时，所述计算机可以实现上述方法实施例提供的定位精度评估方法。
本申请实施例还提供一种芯片，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，用于调用所述存储器中的程序使得所述芯片实现上述方法实施例提供的定位精度评估方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (21)

1.一种定位精度评估方法，其特征在于，包括：
确定待测定位设备所在的场景，其中，所述场景与所述待测定位设备在同一时刻接收到的不同卫星信号的数量相关；
确定所述待测定位设备在所述场景下的定位精度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景为开阔场景、半遮挡场景或全遮挡场景。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述场景还与定位影响因子相关，所述定位影响因子包括以下一项或多项：位置精度衰减因子PDOP、所述待测定位设备的定位状态、所述待测定位设备在所述定位状态下的工作时长。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述待测定位设备所在的场景，包括：
当所述待测定位设备接收到的所述不同卫星信号的数量大于或等于第一值、所述PDOP值小于第二值，且所述待测定位设备的所述定位状态全部为固定解时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述开阔场景；
当所述待测定位设备接收到的所述不同卫星信号的数量大于等于0且小于第三值，且所述待测定位设备的在所述定位状态下的工作时长大于第四值时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述全遮挡场景；
当所述待测定位设备所在的场景不是所述开阔场景且不是所述全遮挡场景时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景；
其中，所述第一值大于所述第三值。
5.如权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述半遮挡场景包括一个或多个子场景。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景时，所述方法还包括：
获取所述待测定位设备的定位参数以及定位参数区间集合与子场景的对应关系；
根据所述待测定位设备的定位参数和所述定位参数区间集合与子场景的对应关系，确定所述待测定位设备所在的子场景；
其中，所述定位参数包括所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、低质量定位的时长、低质量定位的间隔时长中的一个；
或者，所述定位参数包括所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长、低质量定位的出现频次中的至少两个；
所述定位参数区间集合包括以下一项或多项：接收的不同卫星信号的数量区间、PDOP值区间、低质量定位的时长区间、低质量定位的间隔时长区间、低质量定位的出现频次区间；
其中，所述低质量定位用于指示所述待测定位设备的定位误差大于预设阈值。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述待测定位设备为非组合的全球卫星导航系统GNSS卫星导航类设备时，所述方法还包括：
确定所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量大于或者等于第五值。
8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述定位参数区间集合与子场景的对应关系为基于任一个子场景下至少两次仿真对应的位置误差的差不大于第六值时，确定的所述至少两次仿真对应的两组仿真定位参数合并后的定位参数区间集合得到的；
其中，任一次仿真对应的位置误差为基于所述任一次仿真对应的样本测量位置与所述样本测量位置对应的实际位置确定的；所述样本测量位置为所述任一次仿真中所述待测定位设备基于接收到的卫星信号模拟器输出的一个样本卫星信号确定的，所述一个样本卫星信号为所述模拟卫星信号在一组仿真定位参数下输出的；所述一组仿真定位参数包括所述任一个子场景下的接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长和所述低质量定位的出现频次。
9.如权利要求5-8任一项所述的方法，其特征在于，所述子场景为以下六个场景中的一个或多个：城市道路过街天桥、桥洞、单侧遮挡道路、立交桥、林荫路、或城市高楼遮挡。
10.一种定位精度评估装置，其特征在于，包括：
第一处理单元，用于确定待测定位设备所在的场景，其中，所述场景与所述待测定位设备在同一时刻接收到的不同卫星信号的数量相关；
第二处理单元，用于确定所述待测定位设备在所述场景下的定位精度。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述场景为开阔场景、半遮挡场景或全遮挡场景。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述场景还与定位影响因子相关，所述定位影响因子包括以下一项或多项：位置精度衰减因子PDOP、所述待测定位设备的定位状态、所述待测定位设备在所述定位状态下的工作时长。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元，在确定所述待测定位设备所在的场景时，具体用于：
当所述待测定位设备接收到的所述不同卫星信号的数量大于或等于第一值、所述PDOP值小于第二值，且所述待测定位设备的所述定位状态全部为固定解时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述开阔场景；
当所述待测定位设备接收到的所述不同卫星信号的数量大于等于0且小于第三值，且所述待测定位设备的在所述定位状态下的工作时长大于第四值时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述全遮挡场景；
当所述待测定位设备所在的场景不是所述开阔场景且不是所述全遮挡场景时，确定所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景；
其中，所述第一值大于所述第三值。
14.如权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述半遮挡场景包括一个或多个子场景。
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，当所述待测定位设备所在的场景为所述半遮挡场景时，所述第一处理单元具体用于：
获取所述待测定位设备的定位参数以及定位参数区间集合与子场景的对应关系；
根据所述待测定位设备的定位参数和所述定位参数区间集合与子场景的对应关系，确定所述待测定位设备所在的子场景；
其中，所述定位参数包括所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、低质量定位的时长、低质量定位的间隔时长中的一个；
或者，所述定位参数包括所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长、低质量定位的出现频次中的至少两个；
所述定位参数区间集合包括以下一项或多项：接收的不同卫星信号的数量区间、PDOP值区间、低质量定位的时长区间、低质量定位的间隔时长区间、低质量定位的出现频次区间；
其中，所述低质量定位用于指示所述待测定位设备的定位误差大于预设阈值。
16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，当所述待测定位设备为非组合的全球卫星导航系统GNSS卫星导航类设备时，所述第一处理单元还用于：
确定所述待测定位设备接收的所述不同卫星信号的数量大于或者等于第五值。
17.如权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述定位参数区间集合与子场景的对应关系为基于任一个子场景下至少两次仿真对应的位置误差的差不大于第六值时，确定的所述至少两次仿真对应的两组仿真定位参数合并后的定位参数区间集合得到的；
其中，任一次仿真对应的位置误差为基于所述任一次仿真对应的样本测量位置与所述样本测量位置对应的实际位置确定的；所述样本测量位置为所述任一次仿真中所述待测定位设备基于接收到的卫星信号模拟器输出的一个样本卫星信号确定的，所述一个样本卫星信号为所述模拟卫星信号在一组仿真定位参数下输出的；所述一组仿真定位参数包括所述任一个子场景下的接收的所述不同卫星信号的数量、所述PDOP值、所述低质量定位的时长、所述低质量定位的间隔时长和所述低质量定位的出现频次。
18.如权利要求14-17任一项所述的装置，其特征在于，所述子场景为以下六个场景中的一个或多个：城市道路过街天桥、桥洞、单侧遮挡道路、立交桥、林荫路、或城市高楼遮挡。
19.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中：
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，与存储器耦合，用于调用所述存储器中的程序使得所述电子设备执行如权利要求1-9任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1-9中任一项所述的方法。
21.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的方法。
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