CN110711670A - 点胶装置、点胶方法及计算机存储介质 - Google Patents

点胶装置、点胶方法及计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种点胶装置，该点胶装置包括：图像采集单元，用于获取产品的图像；点胶单元；处理器；以及存储器，所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器运行并执行如下步骤：控制所述图像采集单元获取产品的图像；抓取所述产品上需点胶的目标边，并计算位于所述目标边上的若干关键点的坐标；依据所述若干关键点的坐标，计算若干路径点的坐标；参照所述目标边，将所述若干路径点依次连接，形成点胶路径；控制所述点胶单元依照所述点胶路径完成点胶。本发明同时提供一种点胶方法和计算机存储介质。

Description

点胶装置、点胶方法及计算机存储介质
技术领域
本发明涉及点胶技术领域，特别是一种点胶装置、点胶方法及计算机存储介质。
背景技术
胶粘组装是电子制造业的一个重要制程，大部分电子产品的成品组装都会运用到胶粘组装工艺。随着电子制造业的快速发展，对胶粘工艺的要求也越来越高。点胶是胶粘工艺中的关键步骤，传统的点胶方法为先将产品定位到治具中，再通过点胶设备将胶水或其他液体点滴或涂覆到产品上。然而，受点胶设备、治具及产品公差的影响，点胶的精准度较难控制，且点胶的效率尚需提高。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种点胶装置、点胶方法及计算机存储介质，以解决上述问题。
一种点胶装置，该点胶装置包括：图像采集单元，用于获取产品的图像；点胶单元；处理器；以及存储器，所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器运行并执行如下步骤：控制所述图像采集单元获取产品的图像；抓取所述产品上需点胶的目标边，并计算位于所述目标边上的若干关键点的坐标；依据所述若干关键点的坐标，计算若干路径点的坐标；参照所述目标边，将所述若干路径点依次连接，形成点胶路径；控制所述点胶单元依照所述点胶路径完成点胶。
一种点胶方法，其包括以下步骤：控制图像采集单元获取产品的图像；抓取所述产品上需点胶的目标边，并计算位于所述目标边上的若干关键点的坐标；将所述若干关键点的坐标分别偏移预设值，计算若干路径点的坐标；参照所述目标边，将所述若干路径点依次连接，形成点胶路径；控制点胶单元依照所述点胶路径完成点胶。
一种计算机存储介质，其上存储有至少一条计算机指令，所述指令由处理器并加载执行点胶方法，所述点胶方法包括以下步骤：控制图像采集单元获取产品的图像；抓取所述产品上需点胶的目标边，并计算位于所述目标边上的若干关键点的坐标；将所述若干关键点的坐标分别偏移预设值，计算若干路径点的坐标；参照所述目标边，将所述若干路径点依次连接，形成点胶路径；控制点胶单元依照所述点胶路径完成点胶。
上述点胶装置及点胶方法采用视觉引导的方式获得产品的若干关键点的坐标，因此，无需治具对产品进行定位，避免治具累计公差对产品的定位精度造成影响，另外，点胶路径可自动随产品的尺寸变化，且点胶路径能够得到精准地控制。因此，上述点胶装置及点胶方法提升了点胶的精准度和效率，节省了成本。
附图说明
图1是本发明一实施方式的点胶装置的内部架构图。
图2是本发明一实施方式的点胶控制系统的功能模块图。
图3是应用于图1所述的点胶装置的点胶方法的流程图。
图4是本发明一实施方式的产品上的关键点的示意图。
图5是本发明一实施方式的路径点的示意图。
图6是本发明一实施方式的点胶路径的示意图。
图7是本发明一实施方式的点胶完成后的产品的示意图。
主要元件符号说明
点胶装置 100
处理器 10
存储器 20
图像采集单元 30
点胶单元 40
点胶控制系统 2
图像采集模块 21
图像处理模块 22
运算模块 23
路径生成模块 24
点胶控制模块 25
关键点 N1～N22
路径点 P1～P22
胶路 200
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参照图1，本发明提供一种点胶装置100，用于对产品进行点胶。点胶装置100包括至少一个处理器10、存储器20、图像采集单元30及点胶单元40，所述存储器20、所述图像采集单元30、所述点胶单元40均与所述处理器10电性连接。
所述处理器10可以是中央处理器(Central Processing unit，CPU)、数字信号处理器或者单片机等，适于实现各指令。
所述存储器20用于存储点胶装置100中的各类数据，例如程序代码等，并在点胶装置100的运行过程中实现高速、自动地完成程序或数据的存取。
所述存储器20可以是，但并不限于，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子擦除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
所述图像采集单元30可为电荷耦合器件(Charge Coupled Device，CCD)相机。在其他实施方式中，所述图像采集单元30也可为摄像头或其他视觉检测机构。
所述点胶单元40包括机械手及与机械手连接的点胶针。在其他实施方式中，所述点胶单元40也可为其他能够实现点胶的设备。
请同时参照图1与图2，图2为点胶控制系统2的模块示意图。所述点胶控制系统2应用于所述点胶装置100上。所述点胶控制系统2包括由多个程序代码段组成的功能模块。所述点胶控制系统2中的各个程序段的程序代码可以存储于所述存储器20中，并由所述处理器10所执行，以实现上述点胶控制系统2的功能。
在本实施方式中，如图2所示，点胶控制系统2根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块，所述功能模块可以包括图像采集模块21、图像处理模块22、运算模块23、路径生成模块24及点胶控制模块25。
所述图像采集模块21用于控制图像采集单元30获取产品的图像，并将所述产品的图像存储于存储器20中。
所述图像处理模块22用于依据产品的图像，抓取产品上需点胶的目标边，并计算位于目标边上的若干关键点的坐标。所述关键点是为了定位产品的目标边所选取的点，所述关键点的位置和数量可依据产品的规格设置。
所述运算模块23用于依据所述若干关键点的坐标，计算点胶路径的若干路径点。
较佳地，所述运算模块23将若干关键点的坐标分别偏移预设值，以得到相应的路径点的坐标。所述若干关键点与所述若干路径点分别一一对应。所述预设值预先存储于所述存储器20中。所述若干关键点偏移的预设值可相同，也可不同。
可以理解，在其他实施方式中，所述运算模块23也可依据若干关键点的坐标和预设的函数关系来计算相应的路径点。
所述路径生成模块24用于参照目标边，将若干路径点依次连接，以形成点胶路径。
所述点胶控制模块25用于将所述点胶路径发送给所述点胶单元，控制所述点胶单元40依照所述点胶路径执行点胶动作，完成点胶。
请一并参考图3，为本发明一实施方式的的点胶方法的流程图。所述点胶方法仅是一种示例，因为有很多种实施所述方法的方式。图3中每一个图块代表的一个或者多个步骤，方法或者子流程等由示例方法所执行。示例方法由步骤S310开始。
S310：获取产品的图像。
具体地，当检测待点胶的产品传送到点胶装置100的工作台上后，所述图像采集模块21控制所述图像采集单元30获取产品的图像。
S320：抓取产品上需点胶的目标边，计算位于目标边上的若干关键点的坐标。
具体地，图像处理模块22依据产品的图像，抓取产品上需点胶的目标边，并计算位于目标边上的若干关键点的坐标。所述关键点的位置和数量可依据产品的不同规格预先设置于存储器20中。
请同时参照图4，图4为一种实施方式中产品上的关键点的示意图。图像处理模块22抓取产品目标边，计算位于产品目标边上的关键点N1～N22的坐标。由于本实施方式中产品需点胶的目标边为产品的四边，所述关键点N1～N22围绕产品的四边设置。
S330：依据所述若干关键点的坐标，计算若干路径点的坐标。
在本实施方式中，所述运算模块23将若干关键点的坐标分别偏移相应的预设值，计算若干路径点的坐标。
请同时参照图5，所述运算模块23将关键点N1～N22的坐标分别偏移相应的预设值，计算路径点P1～P22的坐标。路径点P1～P22与关键点N1～N22分别一一对应。
S340，将所述若干路径点依次连接，形成点胶路径。
具体地，所述路径生成模块24参照所述目标边，将若干路径点依次连接，形成一点胶路径。
请同时参照图6，路径生成模块24将路径点P1～P22依次连接，生成了点胶路径。
S350：依照所述点胶路径进行点胶。
具体地，所述点胶控制模块25将所述点胶路径发送给所述点胶单元40，控制所述点胶单元40依照所述点胶路径完成点胶。
请参照图7，在产品的目标边上依照所述点胶路径形成了胶路200，整个胶路200上均涂设有胶水。
上述点胶装置100及点胶方法采用视觉引导的方式获得产品的若干关键点的坐标，因此，无需治具对产品进行定位，避免治具累计公差对产品的定位精度造成影响，另外，点胶路径可自动随产品的尺寸变化，且点胶路径能够得到精准地控制。因此，上述点胶装置100及点胶方法提升了点胶的精准度和效率，节省了成本。
最后所应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种点胶装置，其特征在于，该点胶装置包括：
图像采集单元，用于获取产品的图像；
点胶单元；
处理器；以及
存储器，所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器运行并执行如下步骤：
控制所述图像采集单元获取产品的图像；
抓取所述产品上需点胶的目标边，并计算位于所述目标边上的若干关键点的坐标；
依据所述若干关键点的坐标，计算若干路径点的坐标；
参照所述目标边，将所述若干路径点依次连接，形成点胶路径；
控制所述点胶单元依照所述点胶路径完成点胶。
2.如权利要求1所述的点胶装置，其特征在于：在计算所述若干路径点的坐标时，将所述若干关键点的坐标分别偏移相应的预设值，以得到相应的所述路径点的坐标，所述若干关键点与所述若干路径点分别一一对应。
3.如权利要求2所述的点胶装置，其特征在于：所述预设值预先存储于所述存储器中。
4.如权利要求1所述的点胶装置，其特征在于：所述图像采集单元为CCD相机。
5.一种点胶方法，其包括以下步骤：
控制图像采集单元获取产品的图像；
抓取所述产品上需点胶的目标边，并计算位于所述目标边上的若干关键点的坐标；
将所述若干关键点的坐标分别偏移预设值，计算若干路径点的坐标；
参照所述目标边，将所述若干路径点依次连接，形成点胶路径；
控制点胶单元依照所述点胶路径完成点胶。
6.如权利要求5所述的点胶方法，其特征在于：在计算所述若干路径点的坐标时，将所述若干关键点的坐标分别偏移预设值，以得到相应的所述路径点的坐标，所述若干关键点与所述若干路径点分别一一对应。
7.如权利要求6所述的点胶方法，其特征在于：所述预设值预先存储于一存储器中。
8.如权利要求5所述的点胶方法，其特征在于：所述图像采集单元为CCD相机。
9.一种计算机存储介质，其上存储有至少一条计算机指令，其特征在于，所述指令由处理器并加载执行如权利要求5-8中任意一项所述的点胶方法。
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