CN103316827A - 一种点胶方法、装置及点胶设备 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于点胶设备技术领域，提供了一种点胶方法、装置及点胶设备，所述方法包括：通过运动控制装置控制三轴运动装置移动针头获取工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个三维坐标；根据所述N个三维坐标，分别计算所述N个三维坐标中相邻坐标对应的控制点；根据所述控制点，获取待点胶的物体的待点胶面上的贝塞尔曲线；对所述贝塞尔曲线进行点胶。本发明，可以灵活实现待点胶的物体的待点胶面上任意形状曲线的点胶处理。
Description
技术领域
本发明属于点胶设备技术领域，尤其涉及一种点胶方法、装置及点胶设备。
背景技术
点胶，是一种工艺，也称施胶、涂胶、灌胶、滴胶等，是把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用，点胶的应用范围非常广泛，大到飞机轮船，小到衣服玩具等生产，都可能需要点胶。可以说，只要胶水到达的地方，那么就需要点胶工艺服务。
目前，现有点胶方法或者点胶设备对于空间曲线的处理，仅限于一些规则的图形，如空间圆弧、空间椭圆和有着一定固定函数可以表示的曲线，其应用面狭窄，远远达不到实际所需求，满足不了非规则图形的点胶需求。
发明内容
本发明实施例提供了一种点胶方法、装置及点胶设备，旨在解决现有点胶方法不能处理非规则图形，应用面狭窄的问题。
一方面，提供一种点胶方法，所述方法包括：
通过运动控制装置控制三轴运动装置移动针头获取工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个三维坐标；
根据所述N个三维坐标，分别计算所述N个三维坐标中相邻坐标对应的控制点；
根据所述控制点，获取待点胶的物体的待点胶面上的贝塞尔曲线；
对所述贝塞尔曲线进行点胶。
另一方面，提供一种点胶装置，所述装置包括：
坐标获取单元，用于通过运动控制装置控制三轴运动装置移动针头获取工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个三维坐标；
控制点获取单元，用于根据所述N个三维坐标，分别计算所述N个三维坐标中相邻坐标对应的控制点；
曲线获取单元，用于根据所述控制点，获取待点胶的物体的待点胶面上的贝塞尔曲线；
点胶单元，用于对所述贝塞尔曲线进行点胶。
再一方面，提供一种点胶设备，所述点胶设备包括如上所述的点胶装置。
在本发明实施例，通过运动控制装置控制三轴运动装置移动针头获取工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个三维坐标；根据所述N个三维坐标，分别计算所述N个三维坐标中相邻坐标对应的控制点；根据所述控制点，获取待点胶的物体的待点胶面上的贝塞尔曲线；对所述贝塞尔曲线进行点胶，本发明，可以灵活实现待点胶的物体的待点胶面上任意形状曲线的点胶处理。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的点胶方法的实现流程图；
图2是本发明实施例二提供的点胶方法的具体应用场景示意图；
图3是本发明实施例三提供的点胶装置的具体结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明实施例中，通过运动控制装置控制三轴运动装置移动针头获取工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个三维坐标；根据所述N个三维坐标，分别计算所述N个三维坐标中相邻坐标对应的控制点；根据所述控制点，获取待点胶的物体的待点胶面上的贝塞尔曲线；对所述贝塞尔曲线进行点胶。
以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细描述：
实施例一
图1示出了本发明实施例一提供的点胶方法的实现流程，详述如下：
需要说明的，贝塞尔曲线(Bézier curve)，又称贝兹曲线或贝济埃曲线，贝塞尔曲线的每一个顶点都有两个控制点，用于控制在该顶点两侧的曲线的弧度。贝塞尔曲线的定义有四个点：起始点、终止点（也称锚点）以及两个相互分离的中间点。通过控制曲线上的四个点（起始点、终止点以及两个相互分离的中间点）来创造、编辑曲线。
在步骤S101中，通过运动控制装置控制三轴运动装置移动针头获取工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个三维坐标。
在本实施例中，所述运动控制装置用于控制针头在X、Y、Z三轴上移动，其包括但不限于运动控制器、运动控制卡。所述三轴运动装置由由步进电机或伺服电机驱动，可以移动针头在水平左右方向、水平前后方向和上下方向移动。所述针头用于获取工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个三维坐标并在点胶点点胶。所述N个三维坐标为工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个点的坐标，所述N根据待点胶面的大小以及点胶密度决定。点胶设备通过运动控制装置控制三轴运动装置移动针头获取工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个三维坐标。
在步骤S102中，根据所述N个三维坐标，分别计算所述N个三维坐标对应的控制点。
在本实施例中，所述根据所述N个三维坐标，计算所述N个三维坐标分别对应的控制点,具体为：
在相邻两个三维坐标pi与pi+1之间，绘制三次贝塞尔曲线，根据所述三次贝塞尔曲线，分别计算所述相邻两个坐标pi与pi+1之间所述三次贝塞尔曲线的2个控制点，所述pi为Pi(xi,yi,zi)，其中，i=0,1,2,…，n，n为小于N的整数。
具体的，只所述三次贝塞尔曲线函数的一阶倒数连续，即三次贝塞尔曲线的切线斜率连续，即可计算出相邻两个三维坐标之间的2个控制点。
在步骤S103中，根据所述控制点，获取待点胶的物体的待点胶面上的贝塞尔曲线。
在本实施例中，点胶设备根据步骤S102中获取的多个控制点，获取贝塞尔曲线。
作为一个可选方案，点胶设备还可以通过显示装置显示针头移动的运动轨迹。其中，显示装置包括但不限于显示屏。
在步骤S104中，对所述贝塞尔曲线进行点胶。
在本实施例中，所述对所述贝塞尔曲线进行点胶具体为：
从所述贝塞尔曲线的起点开始出胶，按照预设算法对所述贝塞尔曲线进行点胶，在所述贝塞尔曲线的终点停止出胶。
具体的，所述预设算法用于控制出胶，其中包括不连续出胶控制算法和连续出胶控制算法，不连续出胶控制算法包括但不限于等距算法，等距算法拆分贝塞尔曲线可以时获得的点胶点更加均匀，等距算法拆分更有利于实现速度前瞻算法，自动圆滑拐角速度，提前或滞后开胶距离。而连续出胶算法可以均匀地实现连续任意形状曲线的点胶。
本实施例，根据待点胶的物体的待点胶面的实际情况，获取贝塞尔曲线，可以灵活实现待点胶的物体的待点胶面上任意形状曲线的点胶处理，操作简单，实用性强，提高了点胶效果，增加了点胶应用范围。
实施例二
图2示出了本发明实施例二提供的点胶方法的一具体适用场景，详述如下：
其中，如图2所示在点胶设备的工作台上放有一个待点胶的物体，其需点胶面为不规则空间曲线。点胶设备的运动装置复位后，在此不规则空间曲线上用三轴运动装置获取若干个点Pi(xi,yi,zi)，i=0,1,2,…,n。其中，第一个点为起点，最后一点为终点。点胶设备从p0与p1开始，分别计算两个相邻点之间的2个控制点。以起点、所有控制点和终点，获取贝塞尔曲线。使用等距算法对该贝塞尔曲线进行拆分，获取多个点胶点或者全部点，还可以对各个拆分点设置点胶参数，根据各个点胶参数对所述多个点胶点或者全部点进行点胶操作。
实施例三
图3示出了本发明实施例三提供的点胶装置的具体结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。在本实施例中，该点胶装置由运动控制装置、三轴运动装置、电机、显示装置和计算装置组成，包括：坐标获取单元31、控制点获取单元32、曲线获取单元33、点胶单元34和显示单元。
其中，坐标获取单元31，用于通过运动控制装置控制三轴运动装置移动针头获取工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个三维坐标；
控制点获取单元32，用于根据所述N个三维坐标，分别计算所述N个三维坐标中相邻坐标对应的控制点；
曲线获取单元33，用于根据所述控制点，获取待点胶的物体的待点胶面上的贝塞尔曲线；
点胶单元34，用于对所述贝塞尔曲线进行点胶。
进一步的，所述控制点获取单元32具体用于在相邻两个三维坐标pi与pi+1之间，绘制三次贝塞尔曲线，根据所述三次贝塞尔曲线，分别计算所述相邻两个坐标pi与pi+1之间所述三次贝塞尔曲线的2个控制点，所述pi为Pi(xi,yi,zi)，其中，i=0,1,2,…，n，n为小于N的整数。
进一步的，所述点胶单元34具体用于从所述贝塞尔曲线的起点开始出胶，按照预设算法对所述贝塞尔曲线进行点胶，在所述贝塞尔曲线的终点停止出胶。
进一步的，所述装置还包括：
显示单元，用于通过显示装置显示针头移动的运动轨迹。
本发明实施例提供的点胶装置可以应用在前述对应的方法实施例一中，详情参见上述实施例一的描述，在此不再赘述。
值得注意的是，上述系统实施例中，所包括的各个单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
另外，本领域普通技术人员可以理解实现上述各实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，相应的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如ROM/RAM、磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种点胶方法，其特征在于，所述方法包括：
通过运动控制装置控制三轴运动装置移动针头获取工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个三维坐标；
根据所述N个三维坐标，分别计算所述N个三维坐标中相邻坐标对应的控制点；
根据所述控制点，获取待点胶的物体的待点胶面上的贝塞尔曲线；
对所述贝塞尔曲线进行点胶。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个三维坐标，计算所述N个三维坐标分别对应的控制点具体为：
在相邻两个三维坐标pi与pi+1之间，绘制三次贝塞尔曲线，根据所述三次贝塞尔曲线，分别计算所述相邻两个坐标pi与pi+1之间所述三次贝塞尔曲线的2个控制点，所述pi为Pi(xi,yi,zi)，其中，i=0,1,2,…，n，n为小于N的整数。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述贝塞尔曲线进行点胶具体为：
从所述贝塞尔曲线的起点开始出胶，按照预设算法对所述贝塞尔曲线进行点胶，在所述贝塞尔曲线的终点停止出胶。
4.如权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过显示装置显示针头移动的运动轨迹。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动控制装置包括运动控制器或运动控制卡。
6.一种点胶装置，其特征在于，所述装置包括：
坐标获取单元，用于通过运动控制装置控制三轴运动装置移动针头获取工作台中待点胶的物体的待点胶面的N个三维坐标；
控制点获取单元，用于根据所述N个三维坐标，分别计算所述N个三维坐标中相邻坐标对应的控制点；
曲线获取单元，用于根据所述控制点，获取待点胶的物体的待点胶面上的贝塞尔曲线；
点胶单元，用于对所述贝塞尔曲线进行点胶。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制点获取单元具体用于在相邻两个三维坐标pi与pi+1之间，绘制三次贝塞尔曲线，根据所述三次贝塞尔曲线，分别计算所述相邻两个坐标pi与pi+1之间所述三次贝塞尔曲线的2个控制点，所述pi为Pi(xi,yi,zi)，其中，i=0,1,2,…，n，n为小于N的整数。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述点胶单元具体用于从所述贝塞尔曲线的起点开始出胶，按照预设算法对所述贝塞尔曲线进行点胶，在所述贝塞尔曲线的终点停止出胶。
9.如权利要求6、7或8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
显示单元，用于通过显示装置显示针头移动的运动轨迹。
10.一种点胶设备，其特征在于，所述点胶设备包括如权利要求6至9任一项所述的点胶装置。
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