CN115471551A - 点胶点位的坐标获取方法、装置、计算机设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及点胶技术领域，具体公开一种点胶点位的坐标获取方法、装置、计算机设备及可读存储介质。方法包括获取视觉定位到的产品胶路上标记点位的视觉坐标以及标准点位坐标图，产品胶路包括由标记点位拆分而成的连续的第一直线段、拐角段及第二直线段；根据视觉坐标和标准点位坐标图，确定第一直线段两端以及第二直线段两端的标记点位的实际点位坐标；拟合出第一直线段的延长线与第二直线段的延长线的交点以及两条延长线形成的夹角的角平分线；参考拟合出的交点及角平分线，对标准点位坐标图中拐角段的各点位坐标进行换算，得到拐角段的实际点位坐标。由此，拐角段的点胶点位的计算较为精确，避免点胶路径发生偏差。

Description

点胶点位的坐标获取方法、装置、计算机设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及点胶技术领域，特别是涉及一种点胶点位的坐标获取方法、装 置、计算机设备及可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，目前对点胶设备的效率和精度的要求也日益提升，以满 足各行业对点胶工艺的高要求。例如，针对笔记本电脑，追求越来越大的屏占 比，边框越窄越好，对于窄边框的笔记本电脑的组装，需要点胶机能够拉出超 细线宽、均匀且一致的线条，但传统的点位轨迹算法的精度较差，尤其是产品 拐角处的点胶点位的计算不精确，将导致实际点胶过程中的点胶路径容易发生 偏差。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种点胶点位的坐标获取方法、装置、 计算机设备及可读存储介质。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种点胶点位的坐标获取方法，所述 方法包括：

获取视觉定位到的产品胶路上标记点位的视觉坐标以及标准点位坐标图， 所述产品胶路包括由所述标记点位拆分而成的连续的第一直线段、拐角段及第 二直线段；

根据所述视觉坐标和所述标准点位坐标图，确定所述第一直线段两端以及 所述第二直线段两端的标记点位的实际点位坐标；

拟合出所述第一直线段的延长线与所述第二直线段的延长线的交点以及两 条延长线形成的夹角的角平分线；

参考拟合出的所述交点及所述角平分线，对所述标准点位坐标图中拐角段 的各点位坐标进行换算，得到所述拐角段的实际点位坐标。

在其中一个实施例中，所述第一直线段为纵向分布；所述根据所述视觉坐 标和所述标准点位坐标图，确定所述第一直线段两端的标记点位的实际点位坐 标的步骤包括：

确定所述第一直线段与纵轴的偏差角度，记为第一偏差角度；

以所述第一直线段一端的标记点位为基准原点，偏转所述第一偏差角度， 并结合所述标准点位坐标图中对应点位之间的间距，确定所述第一直线段另一 端的标记点位的实际点位坐标。

在其中一个实施例中，所述第二直线段为横向分布；所述根据所述视觉坐 标和所述标准点位坐标图，确定所述第二直线段两端的标记点位的实际点位坐 标的步骤包括：

根据所述第二直线段两端的标记点位的视觉坐标，确定所述第二直线段的 中心点坐标；

结合所述第二直线段的中心点坐标以及所述标准点位坐标图中对应点位之 间的间距，确定所述第二直线段两端的标记点位的实际点位坐标。

在其中一个实施例中，所述参考拟合出的所述交点及角平分线，对所述标 准点位坐标图中拐角段的各点位坐标进行换算，得到所述拐角段的实际点位坐 标的步骤包括：

获取所述标准点位坐标图中对应位置处的交点和角平分线，并确定所述标 准点位坐标图中对应位置处的角平分线与拟合出的角平分线的偏差角度，记为 第二偏差角度；

以拟合出的交点为旋转基准点，将所述标准点位坐标图中拐角段的各点位 坐标旋转所述第二偏差角度，得到旋转变换后的点位坐标；

获取拟合出的交点与所述标准点位坐标图中对应位置处的交点的坐标偏差 量；

根据所述坐标偏差量，对旋转变换后的点位坐标进行平移变换，得到拐角 段的实际点位坐标。

在其中一个实施例中，在所述以拟合出的交点为旋转基准点，将所述标准 点位坐标图中拐角段的各点位坐标旋转所述第二偏差角度，得到旋转变换后的 点位坐标的步骤中，采用以下公式确定旋转变换后的点位坐标：

x’＝(x1-x2)cosβ-(y1-y2)sinβ+x2

y’＝(y1-y2)cosβ+(x1-x2)sinβ+y2

其中，(x’，y’)为对所述标准点位坐标图中拐角段的点位坐标进行旋转变换 后的坐标，(x1，y1)为所述标准点位坐标图中拐角段的点位坐标，(x2，y2)为所 述标准点位坐标图中对应位置处的交点的坐标，β为所述第二偏差角度。

在其中一个实施例中，在所述根据所述坐标偏差量，对旋转变换后的点位 坐标进行平移变换，得到拐角段的实际点位坐标的步骤中，采用以下公式确定 平移变换后的点位坐标：

x＝x’+(X-x2)

y＝y’+(Y-y2)

其中，(x，y)为拐角段的实际点位坐标，(x’，y’)为对所述标准点位坐标图 中拐角段的点位坐标进行旋转变换后的坐标，(X，Y)为拟合出的交点的坐标， (x2，y2)为所述标准点位坐标图中对应位置处的交点的坐标。

在其中一个实施例中，所述拐角段的形状包括圆弧状。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种点胶点位的坐标获取装置，包括：

获取模块，用于获取视觉定位到的产品胶路上标记点位的视觉坐标以及标 准点位坐标图，所述产品胶路包括由所述标记点位拆分而成的连续的第一直线 段、拐角段及第二直线段；

确定模块，用于根据所述视觉坐标和所述标准点位坐标图，确定所述第一 直线段两端以及所述第二直线段两端的标记点位的实际点位坐标；

拟合模块，用于拟合出所述第一直线段的延长线与所述第二直线段的延长 线的交点以及两条延长线形成的夹角的角平分线；

坐标换算模块，用于参考拟合出的所述交点及所述角平分线，对所述标准 点位坐标图中拐角段的各点位坐标进行换算，得到所述拐角段的实际点位坐标。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理 器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上 述的点胶点位的坐标获取方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储 有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的点胶点位的坐标获 取方法。

本实施例提供的点胶点位的坐标获取方法、装置、计算机设备及可读存储 介质，在确定产品胶路上各标记点位的实际点位坐标的过程中，首先获取与产 品对应的标准点位坐标图以及各标记点位的视觉坐标，然后根据视觉坐标及标 准点位坐标图确定产品胶路中分布于拐角段两端的第一直线段和第二直线段端 点的实际点位坐标，即可确定第一直线段和第二直线段对应的实际胶路，再拟 合出第一直线段的延长线以及第二直线段的延长线的交点以及两条延长线形成 的夹角的角平分线，参考拟合出的交点以及角平分线对标准点位坐标图中拐角 段处的各点位坐标进行换算，即可得到拐角段的实际点位坐标。由此，通过将 胶路分成直线段和拐角段，结合各标记点位的视觉坐标和标准点位确定直线段 胶路的实际点位坐标后，再参考直线段胶路的实际点位坐标，将拐角段的标准 点位换算成实际点位坐标，拐角段的点胶点位的计算较为精确，避免点胶路径 发生偏差。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的点胶点位的坐标获取方法的流程框图；

图2为点胶路径上部分标记点位的示意图；

图3为本申请一实施例提供的点胶点位的坐标获取装置的结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。 附图中给出了本发明的优选实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来 实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反的，提供这些实施方式的目的是 为了对本发明的公开内容理解得更加透彻全面。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连 接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆 卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也 可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作 用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具 体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对 重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第 二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多 个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术 领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术 语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的 术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

正如背景技术所述，目前，笔记本电脑、手机等电子设备均追求越来越大 的屏占比，边框越窄越好，这就要求点胶机能够在电子设备的中框处形成超细 线宽、均匀且一致的线条，但传统的点位轨迹算法的精度较差，尤其是针对胶 路上拐角处的点胶点位的计算不够精确，导致后续点胶过程中点胶路径容易发 生偏差。

为解决上述问题，本申请实施例提供了一种点胶点位的坐标获取方法、点 胶点位的坐标确定装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。

在一个实施例中，提供了一种点胶点位的坐标获取方法，用于在点胶前， 确定出点胶路径(简称胶路)上各点胶点位的实际点位坐标。

参考图1，本实施例提供的点胶点位的坐标获取方法包括以下步骤：

步骤S100、获取视觉定位到的产品胶路上标记点位的视觉坐标以及标准点 位坐标图，产品胶路包括由标记点位拆分而成的连续的第一直线段、拐角段及 第二直线段。

首先，可以通过相机对产品胶路上的标记点位(即Mark点)进行拍照定位， 并获取相机视觉坐标系下各标记点位的视觉坐标。同时，还可以获取预先导入 的标准点位坐标图，其中，标准点位坐标图一般可以由产品厂商所提供，标准 点位坐标图中示出了产品胶路上各点胶点位的参考位置，其中，各点胶点位的 相对位置和相对距离是真实的，可供后续确定实际点位坐标时参考。标准点位 坐标图一般为CAD文件格式，其具有自身的坐标系，将其定义为DXF坐标系， 各点胶点位均具有在DXF坐标系下的标准坐标，可供后续计算实际点位坐标时 参考。其中，实际点位坐标指的是机台坐标系中的机台坐标，在实际移动点胶过程中，移动机构一般根据机台坐标带动点胶设备移动至相应的位置。

一般地，笔记本电脑或手机等电子设备为长方形，存在拐角，即，点胶路 径存在多个直线段以及相邻直线段之间的拐角段，本实施例中，将拐角段两端 的直线段定义为第一直线段和第二直线段，一个完整的胶路上存在多组[第一直 线段、拐角段、第二直线段]。第一直线段、第二直线段、拐角段的交接处均存 在标记点位。

图2为一段胶路的示意图，其中，示出了A-F六个标记点位，将胶路分成 了三条直线段及两条拐角段，直线段1(即第一直线段)、拐角段1(即拐角段)、 直线段2(即第二直线段)构成一组，直线段3(即第一直线段)、拐角段2(即 拐角段)、直线段2(即第二直线段)构成一组。

步骤S200、根据视觉坐标和标准点位坐标图，确定第一直线段两端以及第 二直线段两端的标记点位的实际点位坐标。

在获取到各标记点位的视觉坐标和标准点位坐标图后，可以首先确定直线 段两端的标记点位的实际点位坐标，以便后续确定直线段之间的拐角段的实际 点位坐标。具体地，可以将直线段上标记点位的视觉坐标与标准点位坐标图中 直线段上点位之间的距离信息相结合，进而可确定出直线段两端的标记点位的 实际点位坐标。

步骤S300、拟合出第一直线段的延长线与第二直线段的延长线的交点以及 两条延长线形成的夹角的角平分线。

当确定了第一直线段两端的实际点位坐标和第二直线段两端的实际点位坐 标后，即可拟合出第一直线段和第二直线段，进一步可拟合出第一直线段的延 长线和第二直线段的延长线、两条延长线的交点以及两条延长线形成的夹角的 角平分线，该角平分线也为拐角段的中轴线。

步骤S400、参考拟合出的交点及角平分线，对标准点位坐标图中拐角段的 各点位坐标进行换算，得到拐角段的实际点位坐标。

在拟合出了两条直线段的延长线的交点以及角平分线后，即可根据其与标 准点位坐标图中对应的交点及角平分线之间的差异，对标准点位坐标图中拐角 段各点位坐标进行换算，得到拐角段的实际点位坐标。

由此，即可确定出第一直线段、拐角段以及第二直线段上的点胶点位的实 际点位坐标，进而获取到点胶路径。

本实施例提供的点胶点位的坐标获取方法，在确定产品胶路上各标记点位 的实际点位坐标的过程中，首先获取与产品对应的标准点位坐标图以及各标记 点位的视觉坐标，然后根据视觉坐标及标准点位坐标图确定产品胶路中分布于 拐角段两端的第一直线段和第二直线段端点的实际点位坐标，即可确定第一直 线段和第二直线段对应的实际胶路，再拟合出第一直线段的延长线以及第二直 线段的延长线的交点以及两条延长线形成的夹角的角平分线，参考拟合出的交 点以及角平分线对标准点位坐标图中拐角段处的各点位坐标进行换算，即可得 到拐角段的实际点位坐标。由此，通过将胶路分成直线段和拐角段，结合各标 记点位的视觉坐标和标准点位确定直线段胶路的实际点位坐标后，再参考直线 段胶路的实际点位坐标，将拐角段的标准点位换算成实际点位坐标，拐角段的 点胶点位的计算较为精确，避免点胶路径发生偏差。

在其中一个实施例中，第一直线段为纵向分布，即沿Y轴分布。

步骤S200，即根据视觉坐标和标准点位坐标图，确定第一直线段两端的标 记点位的实际点位坐标的步骤包括：

步骤S210、确定第一直线段与纵轴的偏差角度，记为第一偏差角度。

当通过相机拍照定位时，其拍摄的角度与实际的二维平面坐标系中的角度 可能存在偏差，因此，首先可以调整第一直线段在纵轴上的偏差，即确定出第 一直线段与纵轴之间的偏差角度，本实施例中将其定义为第一偏差角度。

步骤S220、以第一直线段一端的标记点位为基准原点，偏转第一偏差角度， 并结合标准点位坐标图中对应点位之间的间距，确定第一直线段另一端的标记 点位的实际点位坐标。

确定了第一偏差角度后，即可以第一直线段上其中一个端部的标记点位作 为基准原点，朝相应的方向偏转第一偏差角度，由此可确定第一直线段的延伸 方向，再结合标准点位坐标图中第一直线段中两个端部之间的间距，确定第一 直线段另一端标记点位的实际点位坐标。由此可确定第一直线段所对应的点胶 路径上的各点胶点位的位置。参考图2，可以以直线段1中一端的B点为基准原 点。

在其中一个实施例中，第二直线段为横向分布，即沿X轴分布。

步骤S200，即根据视觉坐标和标准点位坐标图，确定第二直线段两端的标 记点位的实际点位坐标的步骤包括：

步骤S230、根据第二直线段两端的标记点位的视觉坐标，确定第二直线段 的中心点坐标。

步骤S240、结合第二直线段的中心点坐标以及标准点位坐标图中对应点位 之间的间距，确定第二直线段两端的标记点位的实际点位坐标。

即，可以以第二直线段两端标记点位的中心点作为基准原点，并结合标准 点位坐标图中第二直线段两端的点位间距，分别确定第二直线段两端的标记点 位的实际点位坐标，由此可确定第二直线段所对应的点胶路径上的各点胶点位 的位置。参考图2，可以以直线段2中的C点和D点的中心点为基准原点。

在其中一个实施例中，步骤S400，即参考拟合出的交点及角平分线，对标 准点位坐标图中拐角段的各点位坐标进行换算，得到拐角段的实际点位坐标的 步骤包括：

步骤S410、获取标准点位坐标图中对应位置处的交点和角平分线，并确定 标准点位坐标图中对应位置处的角平分线与拟合出的角平分线的偏差角度，记 为第二偏差角度。

首先，可以获取标准点位坐标图中，第一直线段的延长线与第二直线段的 延长线的交点以及两条延长线形成的夹角的角平分线，然后确定该角平分线与 拟合出的角平分线之间的偏差角度，本实施例中，将该偏差角度定义为第二偏 差角度。参考图2，G点即为直线段1的延长线与直线段2的延长线的交点， GH为两条延长线形成的夹角的角平分线。

步骤S420、以拟合出的交点为旋转基准点，将标准点位坐标图中拐角段的 各点位坐标旋转第二偏差角度，得到旋转变换后的点位坐标。

确定第二偏差角度后，即可对标准点位坐标图中拐角段的各点位坐标进行 旋转变换。

步骤S430、获取拟合出的交点与标准点位坐标图中对应位置处的交点的坐 标偏差量。

其中，坐标偏差量包括X轴坐标的偏差量和Y轴坐标的偏差量。

步骤S440、根据坐标偏差量，对旋转变换后的点位坐标进行平移变换，得 到拐角段的实际点位坐标。

得到坐标偏差量后，再对旋转变换后的点位坐标进行平移变换，进而得到 拐角段的各点位的实际点位坐标，由此可确定拐角段对应的点胶路径。

通过上述方法，可相继获取到产品直线段的点胶路径以及拐角段的点胶路 径，进而确定产品完整的点胶路径。

在其中一个实施例中，在步骤S420，即以拟合出的交点为旋转基准点，将 标准点位坐标图中拐角段的各点位坐标旋转第二偏差角度，得到旋转变换后的 点位坐标的步骤中，采用以下公式确定旋转变换后的点位坐标：

x’＝(x1-x2)cosβ-(y1-y2)sinβ+x2

y’＝(y1-y2)cosβ+(x1-x2)sinβ+y2

其中，(x’，y’)为对标准点位坐标图中拐角段的点位坐标进行旋转变换后的 坐标，(x1，y1)为标准点位坐标图中拐角段的点位坐标，(x2，y2)为标准点位坐 标图中对应位置处的交点的坐标，β为第二偏差角度。

在其中一个实施例中，在步骤S440，即根据坐标偏差量，对旋转变换后的 点位坐标进行平移变换，得到拐角段的实际点位坐标的步骤中，采用以下公式 确定平移变换后的点位坐标：

x＝x’+(X-x2)

y＝y’+(Y-y2)

其中，(x，y)为拐角段的实际点位坐标，(x’，y’)为对标准点位坐标图中拐 角段的点位坐标进行旋转变换后的坐标，(X，Y)为拟合出的交点的坐标，(x2， y2)为标准点位坐标图中对应位置处的交点的坐标。

在其中一个实施例中，拐角段的形状包括圆弧状。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭 头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。 除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤 可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部 分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一 时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也 不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至 少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请另一实施例还提供了一种用于实现上述所涉 及的点胶点位的坐标获取方法的点胶点位的坐标获取装置。该坐标获取装置所 提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提 供的一个或多个点胶点位的坐标获取装置实施例中的具体限定可以参见上文中 对于点胶点位的坐标获取方法的限定，在此不再赘述。

参考图3，本实施例提供的点胶点位的坐标获取装置包括获取模块100、确 定模块200、拟合模块300以及坐标换算模块400。其中：

获取模块100，用于获取视觉定位到的产品胶路上标记点位的视觉坐标以及 标准点位坐标图，产品胶路包括由标记点位拆分而成的连续的第一直线段、拐 角段及第二直线段；

确定模块200，用于根据视觉坐标和标准点位坐标图，确定第一直线段两端 以及第二直线段两端的标记点位的实际点位坐标；

拟合模块300，用于拟合出第一直线段的延长线与第二直线段的延长线的交 点以及两条延长线形成的夹角的角平分线；

坐标换算模块400，用于参考拟合出的交点及角平分线，对标准点位坐标图 中拐角段的各点位坐标进行换算，得到拐角段的实际点位坐标。

本实施例提供的点胶点位的坐标获取装置，在确定产品胶路上各标记点位 的实际点位坐标的过程中，首先获取与产品对应的标准点位坐标图以及各标记 点位的视觉坐标，然后根据视觉坐标及标准点位坐标图确定产品胶路中分布于 拐角段两端的第一直线段和第二直线段端点的实际点位坐标，即可确定第一直 线段和第二直线段对应的实际胶路，再拟合出第一直线段的延长线以及第二直 线段的延长线的交点以及两条延长线形成的夹角的角平分线，参考拟合出的交 点以及角平分线对标准点位坐标图中拐角段处的各点位坐标进行换算，即可得 到拐角段的实际点位坐标。由此，通过将胶路分成直线段和拐角段，结合各标 记点位的视觉坐标和标准点位确定直线段胶路的实际点位坐标后，再参考直线 段胶路的实际点位坐标，将拐角段的标准点位换算成实际点位坐标，拐角段的 点胶点位的计算较为精确，避免点胶路径发生偏差。

在其中一个实施例中，第一直线段为纵向分布；确定模块200用于：

确定所述第一直线段与纵轴的偏差角度，记为第一偏差角度；

以所述第一直线段一端的标记点位为基准原点，偏转所述第一偏差角度， 并结合所述标准点位坐标图中对应点位之间的间距，确定所述第一直线段另一 端的标记点位的实际点位坐标。

在其中一个实施例中，第二直线段为横向分布；确定模块200用于：

根据所述第二直线段两端的标记点位的视觉坐标，确定所述第二直线段的 中心点坐标；

结合所述第二直线段的中心点坐标以及所述标准点位坐标图中对应点位之 间的间距，确定所述第二直线段两端的标记点位的实际点位坐标。

在其中一个实施例中，坐标换算模块400用于：

获取所述标准点位坐标图中对应位置处的交点和角平分线，并确定所述标 准点位坐标图中对应位置处的角平分线与拟合出的角平分线的偏差角度，记为 第二偏差角度；

以拟合出的交点为旋转基准点，将所述标准点位坐标图中拐角段的各点位 坐标旋转所述第二偏差角度，得到旋转变换后的点位坐标；

获取拟合出的交点与所述标准点位坐标图中对应位置处的交点的坐标偏差 量；

根据所述坐标偏差量，对旋转变换后的点位坐标进行平移变换，得到拐角 段的实际点位坐标。

在其中一个实施例中，坐标换算模块400还用于采用以下公式确定旋转变 换后的点位坐标：

x’＝(x1-x2)cosβ-(y1-y2)sinβ+x2

y’＝(y1-y2)cosβ+(x1-x2)sinβ+y2

其中，(x’，y’)为对所述标准点位坐标图中拐角段的点位坐标进行旋转变换 后的坐标，(x1，y1)为所述标准点位坐标图中拐角段的点位坐标，(x2，y2)为所 述标准点位坐标图中对应位置处的交点的坐标，β为所述第二偏差角度。

在其中一个实施例中，坐标换算模块400还用于采用以下公式确定平移变 换后的点位坐标：

x＝x’+(X-x2)

y＝y’+(Y-y2)

其中，(x，y)为拐角段的实际点位坐标，(x’，y’)为对所述标准点位坐标图 中拐角段的点位坐标进行旋转变换后的坐标，(X，Y)为拟合出的交点的坐标， (x2，y2)为所述标准点位坐标图中对应位置处的交点的坐标。

在其中一个实施例中，所述拐角段的形状包括圆弧状。

上述点胶点位的坐标获取装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件 及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处 理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调 用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器 存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步 骤。

图4为本申请一实施例提供的计算机设备的结构示意图，该计算机设备可 以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线 连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计 算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该 非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易 失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数 据库用于存储点胶点位的坐标获取方法涉及到的各类数据。该计算机设备的网 络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以 实现一种点胶点位的坐标获取方法。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关 的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定， 具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件， 或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程 序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程， 是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于 一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述 各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、 存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的 至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、 磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory， SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对 上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技 术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细， 但并不能因此而理解为对专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通 技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进， 这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为 准。

Claims (10)

1.一种点胶点位的坐标获取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取视觉定位到的产品胶路上标记点位的视觉坐标以及标准点位坐标图，所述产品胶路包括由所述标记点位拆分而成的连续的第一直线段、拐角段及第二直线段；

根据所述视觉坐标和所述标准点位坐标图，确定所述第一直线段两端以及所述第二直线段两端的标记点位的实际点位坐标；

拟合出所述第一直线段的延长线与所述第二直线段的延长线的交点以及两条延长线形成的夹角的角平分线；

参考拟合出的所述交点及所述角平分线，对所述标准点位坐标图中拐角段的各点位坐标进行换算，得到所述拐角段的实际点位坐标。

2.根据权利要求1所述的点胶点位的坐标获取方法，其特征在于，所述第一直线段为纵向分布；所述根据所述视觉坐标和所述标准点位坐标图，确定所述第一直线段两端的标记点位的实际点位坐标的步骤包括：

确定所述第一直线段与纵轴的偏差角度，记为第一偏差角度；

以所述第一直线段一端的标记点位为基准原点，偏转所述第一偏差角度，并结合所述标准点位坐标图中对应点位之间的间距，确定所述第一直线段另一端的标记点位的实际点位坐标。

3.根据权利要求1所述的点胶点位的坐标获取方法，其特征在于，所述第二直线段为横向分布；所述根据所述视觉坐标和所述标准点位坐标图，确定所述第二直线段两端的标记点位的实际点位坐标的步骤包括：

根据所述第二直线段两端的标记点位的视觉坐标，确定所述第二直线段的中心点坐标；

结合所述第二直线段的中心点坐标以及所述标准点位坐标图中对应点位之间的间距，确定所述第二直线段两端的标记点位的实际点位坐标。

4.根据权利要求1所述的点胶点位的坐标获取方法，其特征在于，所述参考拟合出的所述交点及角平分线，对所述标准点位坐标图中拐角段的各点位坐标进行换算，得到所述拐角段的实际点位坐标的步骤包括：

获取所述标准点位坐标图中对应位置处的交点和角平分线，并确定所述标准点位坐标图中对应位置处的角平分线与拟合出的角平分线的偏差角度，记为第二偏差角度；

以拟合出的交点为旋转基准点，将所述标准点位坐标图中拐角段的各点位坐标旋转所述第二偏差角度，得到旋转变换后的点位坐标；

获取拟合出的交点与所述标准点位坐标图中对应位置处的交点的坐标偏差量；

根据所述坐标偏差量，对旋转变换后的点位坐标进行平移变换，得到拐角段的实际点位坐标。

5.根据权利要求4所述的点胶点位的坐标获取方法，其特征在于，在所述以拟合出的交点为旋转基准点，将所述标准点位坐标图中拐角段的各点位坐标旋转所述第二偏差角度，得到旋转变换后的点位坐标的步骤中，采用以下公式确定旋转变换后的点位坐标：

x’＝(x1-x2)cosβ-(y1-y2)sinβ+x2

y’＝(y1-y2)cosβ+(x1-x2)sinβ+y2

其中，(x’，y’)为对所述标准点位坐标图中拐角段的点位坐标进行旋转变换后的坐标，(x1，y1)为所述标准点位坐标图中拐角段的点位坐标，(x2，y2)为所述标准点位坐标图中对应位置处的交点的坐标，β为所述第二偏差角度。

6.根据权利要求4所述的点胶点位的坐标获取方法，其特征在于，在所述根据所述坐标偏差量，对旋转变换后的点位坐标进行平移变换，得到拐角段的实际点位坐标的步骤中，采用以下公式确定平移变换后的点位坐标：

x＝x’+(X-x2)

y＝y’+(Y-y2)

其中，(x，y)为拐角段的实际点位坐标，(x’，y’)为对所述标准点位坐标图中拐角段的点位坐标进行旋转变换后的坐标，(X，Y)为拟合出的交点的坐标，(x2，y2)为所述标准点位坐标图中对应位置处的交点的坐标。

7.根据权利要求1所述的点胶点位的坐标获取方法，其特征在于，所述拐角段的形状包括圆弧状。

8.一种点胶点位的坐标获取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取视觉定位到的产品胶路上标记点位的视觉坐标以及标准点位坐标图，所述产品胶路包括由所述标记点位拆分而成的连续的第一直线段、拐角段及第二直线段；

确定模块，用于根据所述视觉坐标和所述标准点位坐标图，确定所述第一直线段两端以及所述第二直线段两端的标记点位的实际点位坐标；

拟合模块，用于拟合出所述第一直线段的延长线与所述第二直线段的延长线的交点以及两条延长线形成的夹角的角平分线；

坐标换算模块，用于参考拟合出的所述交点及所述角平分线，对所述标准点位坐标图中拐角段的各点位坐标进行换算，得到所述拐角段的实际点位坐标。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述的点胶点位的坐标获取方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的点胶点位的坐标获取方法。

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