CN116422543A - 一种基于空间平面的点胶控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于空间平面的点胶控制方法、装置、设备及介质。该方法包括根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式，根据空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标，根据第二点胶点的空间坐标对第二点胶点的点胶高度进行校正，上述技术方案，通过空间平面公式，倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标，进而在倾斜条件下可以同步更新点胶高度的变化，实现精准点胶，提升了倾斜条件下的点胶效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及点胶技术领域技术，尤其涉及一种基于空间平面的点胶控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
传统的点胶定位过程中，点胶高度在初始设定后，在点胶过程中不会改变，故真实点胶点位只与X轴和Y轴坐标有关。
但针对载台倾斜角度点胶的产品，产品位置不同，会导致高度也不同。这样，针对精微点胶，如果用固定高度点胶，会导致实际点胶高度和标准点胶高度不一致，使点胶工艺有差异，如造成点胶后的宽度或者厚度不一致。
发明内容
本发明提供一种基于空间平面的点胶控制方法、装置、设备及介质，通过空间平面公式，倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标，进而在倾斜条件下可以同步更新点胶高度的变化，实现精准点胶，提升了倾斜条件下的点胶效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种基于空间平面的点胶控制方法包括：
S110、根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式；
S120、根据所述空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定所述倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标；其中，所述第一标记点、所述第二标记点和所述第一点胶点具备第一相对位置关系，所述第三标记点、所述第四标记点以及所述第二点胶点具备第二相对位置关系，所述第一相位位置关系与所述第二相对位置关系相同；
S130、根据所述第二点胶点的空间坐标对所述第二点胶点的点胶高度进行校正。
进一步的，所述根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式，包括：
获取所述第一标记点的空间坐标、所述第二标记点的空间坐标和所述第一点胶点的空间坐标；
根据所述第一标记点的空间坐标、所述第二标记点的空间坐标、所述第一点胶点的空间坐标以及标准空间平面方程，确定空间平面公式。
进一步的，所述标准空间平面方式包括：
其中，X为空间坐标中X轴坐标，Y为空间坐标中的Y轴坐标，Z为空间坐标中Z轴坐标，b为Y轴系数，c为Z轴系数，d为常数。
进一步的，根据所述空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定所述倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标，包括：
获取所述第三标记点的平面坐标以及所述第四标记点的平面坐标；
根据所述第三标记点的平面坐标、所述第四标记点的平面坐标以及坐标映射关系，确定所述第二点胶点的平面坐标；
根据所述第二点胶点的平面坐标以及所述空间平面公式确定所述第二点胶点的空间坐标。
进一步的，根据所述第三标记点的平面坐标、所述第四标记点的平面坐标以及坐标映射关系，确定所述第二点胶点的平面坐标之前，还包括：
根据所述第一标记点、所述第二标记点以及所述第一点胶点的位置关系，确定所述坐标映射关系。
进一步的，在所述根据所述第二点胶点的空间坐标对所述第二点胶点的点胶高度校正之后，还包括：重复步骤S120-S130，得到实际点胶路径；
根据所述实际点胶路径进行点胶操作。
进一步的，所述根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式之前，还包括：
检测产品和载台是否处于标准条件，并在检测到所述产品和/或所述载台未处于标准条件时，对所述产品和/或所述载台进行调整；
其中，所述标准条件包括产品所在平面和载台所在平面与水平面平行；所述倾斜条件包括产品所在平面和/或载台所在平面与所述水平面相交。
第二方面，本发明实施例还提供了一种基于空间平面的点胶控制装置，该点胶控制装置包括：
第一确定模块，用于根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式；
第二确定模块，用于根据所述空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定所述倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标；其中，所述第一标记点、所述第二标记点和所述第一点胶点具备第一相对位置关系，所述第三标记点、所述第四标记点以及所述第二点胶点具备第二相对位置关系，所述第一相位位置关系与所述第二相对位置关系相同；校正模块，用于根据所述第二点胶点的空间坐标对所述第二点胶点的点胶高度进行校正。
第三方面，本发明实施例还提供了一种点胶控制设备，所述点胶控制设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任意实施例所述的点胶控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明实施例任意所述的点胶控制方法。
本发明实施例根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式，根据空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标，其中，第一标记点、第二标记点和第一点胶点具备第一相对位置关系，第三标记点、第四标记点以及第二点胶点具备第二相对位置关系，第一相位位置关系与第二相对位置关系相同，根据第二点胶点的空间坐标对第二点胶点的点胶高度进行校正，上述技术方案，通过空间平面公式，倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标，进而在倾斜条件下可以同步更新点胶高度的变化，实现精准点胶，提升了倾斜条件下的点胶效果，解决了现有技术中倾斜条件下产品采用固定高度点胶时，使得实际点胶高度和标准点胶高度不一致，导致点胶工艺有差异的问题。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种基于空间平面的点胶控制方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的另一种基于空间平面的点胶控制方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种基于空间平面的点胶控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种点胶控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种基于空间平面的点胶控制方法的流程图，本实施例可适用于在倾斜条件下时，采用固定高度进行点胶，会导致实际点胶高度和标准点胶高度不一致，使点胶工艺有差异的情况，该方法可以由本发明实施例提供的点胶控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现。该装置可配置于本发明实施例提供的点胶控制设备中。
S110、根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式。
其中，标准条件可以为产品所在平面和载台所在平面均与水平面平行，即标准产品放置在载台的标准位置，以使点胶过程工作在水平条件下，进而在标准条件下，点胶高度一致，即点胶高度在初始设定后，在点胶过程中便不会变化。点胶模组包括相机和胶阀，在本实施例中以点胶模组的X轴、Y轴和Z轴构建空间坐标系。其中，相机可以为视觉相机，通过视觉相机获取标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点。具体的，在点胶过程中，先将标准产品固定在载台的标准位置，以使点胶过程工作在水平条件下，驱动标准产品移动至视觉相机的视野中心下方，或者驱动视觉相机移动，使得视觉相机的视野中心处于标准产品上方，通过该视觉相机对标准产品进行拍照进而获得标准产品的目标图像。在获取目标图像之后，需要在目标图像上找到两个特征点，将两个特征点作为第一标记点和第二标记点，视觉相机可以根据目标图像进行处理分析找到符合要求的特征点，例如目标图像的边缘、边角等位置具有明显特征，可以取这些位置作为特征点，之后根据第一标记点和第二标记点，来定义标准条件下的第一点胶点，进而根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式。
S120、根据空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标。
其中，倾斜条件可以为产品所在平面和/或载台所在平面与水平面相交，即由于载台原因导致载台所在平面与水平面相交，或者载台上有异物导致产品放置在载台上后使得产品所在平面与水平面相交。当产品工作在倾斜条件下时，产品位置不同，会导致高度也不同，若采用固定高度点胶，会导致实际点胶高度和标准点胶高度不一致，进而会导致实际点胶后的胶痕宽度粗细不一致，或者厚度不一致。
为此，通过标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式，并通过视觉相机获取倾斜条件下的第三标记点和第四标记点，其中，第一标记点、第二标记点和第一点胶点具备第一相对位置关系，第三标记点、第四标记点以及第二点胶点具备第二相对位置关系，第一相位位置关系与第二相对位置关系相同，可以理解为，在点胶模组构成的空间坐标系中，第一标记点、第二标记点和第一点胶点所形成的第一空间平面的法向量，和第三标记点、第四标记点以及第二点胶点所形成的第二空间平面的法向量相同，即标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点的空间平面公式，与倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及第二点胶点的空间平面公式相同。此外，由于第一标记点、第二标记点和第一点胶点的第一相对位置关系，与第三标记点、第四标记点以及第二点胶点的第二相对位置关系相同，进而可以根据第一标记点、第二标记点和第一点胶点的坐标映射关系、第三标记点和第四标记点得到第二点胶点，之后将第二点胶点代入空间平面公式，得到第二点胶点的空间坐标。
S130、根据第二点胶点的空间坐标对第二点胶点的点胶高度进行校正。
具体的，根据空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标，第二点胶点的空间坐标中包括第二点胶的Z轴坐标，即确定了倾斜条件下第二点胶点的点胶高度，进而根据第二点胶点的空间坐标对第二点胶点的点胶高度进行校正，保证在倾斜条件下，点胶高度根据不同的点胶点实时更新变化，进而使得点胶工艺一致，即点胶后的胶痕宽度粗细一致，或者厚度一致，保证精准点胶。
需要说明的是，在根据第二点胶点的空间坐标对第二点胶点的点胶高度进行校正之后，可以重复步骤S120-S130，得到实际点胶路径，根据实际点胶路径进行点胶操作。具体的，在获取第二点胶点的空间坐标后，在标准条件下获取第三点胶点的空间坐标，根据第一标记点、第二标记点以及第三点胶点的位置关系，确定坐标映射关系，之后根据坐标映射关系、第三标记点的平面坐标以及第四标记点的平面坐标，得到第四点胶点的平面坐标，将第四点胶点的平面坐标代入空间平面公式，得到第四点胶点的空间坐标，重复上述步骤，得到第六点胶点的空间坐标，第八点胶点的空间坐标…第2n点胶点的空间坐标，第二点胶点、第四点胶点、第六点胶点…形成倾斜条件下的实际点胶路径，根据实际点胶路径进行点胶操作，进而在倾斜条件下可以同步更新点胶高度的变化，实现精准点胶。
综上，本发明实施例根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式，根据空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标，其中，第一标记点、第二标记点和第一点胶点具备第一相对位置关系，第三标记点、第四标记点以及第二点胶点具备第二相对位置关系，第一相位位置关系与第二相对位置关系相同，根据第二点胶点的空间坐标对第二点胶点的点胶高度进行校正，上述技术方案，通过空间平面公式，倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标，进而在倾斜条件下可以同步更新点胶高度的变化，实现精准点胶，提升了倾斜条件下的点胶效果，解决了现有技术中倾斜条件下产品采用固定高度点胶时，使得实际点胶高度和标准点胶高度不一致，导致点胶工艺有差异的问题。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的另一种基于空间平面的点胶控制方法的流程图，参见图2，该方法包括：
S210、检测产品和载台是否处于标准条件，并在检测到产品和/或载台未处于标准条件时，对产品和/或载台进行调整。
具体的，首先需要确定点胶模块工作在标准条件下时的空间平面公式，因此，首先通过水平仪等器件来检测产品和载台是否处于标准条件，若产品和载台均处于标准条件，则进行下一步骤，若产品和载台未处于标准条件，则通过调整器件对产品和/或载台进行调整，以使产品所在平面和载台所在平面均与水平面平行，保证确定的空间平面公式的准确性。
S220、获取第一标记点的空间坐标、第二标记点的空间坐标和第一点胶点的空间坐标，根据第一标记点的空间坐标、第二标记点的空间坐标、第一点胶点的空间坐标以及标准空间平面方程，确定空间平面公式。
具体的，点胶模组包括相机和胶阀，在本实施例中以点胶模组的X轴、Y轴和Z轴构建空间坐标系。在通过视觉相机对标准产品进行拍照进而获得标准产品的目标图像之后，获取第一标记点M1的空间坐标、第二标记点M2的空间坐标和第一点胶点P1的空间坐标，例如可以设置第一标记点M1的空间坐标为（Xm1，Ym1,Zm1）,第二标记点M2的空间坐标为(Xm2,Ym2,Zm2)，其中，Xm1为第一标记点M1的X轴坐标，Ym1为第一标记点M1的Y轴坐标，Zm1为第一标记点M1的Z轴坐标，Xm2为第二标记点M2的X轴坐标，Ym2为第二标记点M2的Y轴坐标，Zm2为第二标记点M2的Z轴坐标，Zm1和Zm2可以设置为视觉相机到产品的标准高度。此外，定义第一点胶P1的空间坐标为(X1,Y1,Z1)，其中，Z1可以设置为胶阀的点胶高度。
标准空间平面方程为
，其中，A、B、C和D均为常数，设/>
,
,/>
，通过公式变化得到/>
，其中，X为空间坐标中X轴坐标，Y为空间坐标中的Y轴坐标，Z为空间坐标中Z轴坐标，b为Y轴系数，c为Z轴系数，d为常数。进而将上述第一标记点的空间坐标、第二标记点的空间坐标和第一点胶点的空间坐标代入公式/>
，得到三个关于b，c，d的方程式，以此得到第一标记点、第二标记点和第一点胶点所形成的第一空间平面的法向量（b，c，d），即确定第一空间平面的空间平面公式。
S230、根据第一标记点、第二标记点以及第一点胶点的位置关系，确定坐标映射关系。
具体的，第一标记点、第二标记点以及第一点胶点构成一个平面内的三角形，进而根据第一标记点、第二标记点以及第一点胶点的位置关系，确定第一相对位置关系的坐标映射关系。
S240、获取第三标记点的平面坐标以及第四标记点的平面坐标，根据第三标记点的平面坐标、第四标记点的平面坐标以及坐标映射关系，确定第二点胶点的平面坐标，根据第二点胶点的平面坐标以及空间平面公式确定第二点胶点的空间坐标。
具体的，由于第一标记点、第二标记点和第一点胶点具备第一相对位置关系，第三标记点、第四标记点以及第二点胶点具备第二相对位置关系，第一相位位置关系与第二相对位置关系相同，因此，第一相对位置关系和第二相对位置关系共用同一坐标映射关系。如此，在倾斜条件下，通过视觉相机获取产品的第三标记点和第四标记点的平面坐标，例如，获取的第三标记点N1和第四标记点N2的平面坐标分别为(Xn1，Yn1)，(Xn2，Yn2)，进而根据第三标记点N1和第四标记点N2的平面坐标以及坐标映射关系，可以得到第二标记点P1’的平面坐标（X1，Y1），如此，将第二标记点P1’的平面坐标代入空间平面公式便可确定第二点胶点P1’的空间坐标（X1，Y1，Z1），通过公式变化关系来获取第二点胶点的空间坐标，使得坐标的获取方式简单。
S250、根据第二点胶点的空间坐标对第二点胶点的点胶高度进行校正。
综上，本发明实施例中通过获取第一标记点的空间坐标、第二标记点的空间坐标和第一点胶点的空间坐标，根据第一标记点的空间坐标、第二标记点的空间坐标、第一点胶点的空间坐标以及标准空间平面方程，确定空间平面公式，之后根据第二点胶点的平面坐标以及空间平面公式确定第二点胶点的空间坐标，重复获取得到实际点胶路径，进而根据实际点胶路径进行点胶操作，上述技术方案，通过空间平面公式，倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标，进而在倾斜条件下可以同步更新点胶高度的变化，实现精准点胶，提升了倾斜条件下的点胶效果，解决了现有技术中倾斜条件下产品采用固定高度点胶时，使得实际点胶高度和标准点胶高度不一致，导致点胶工艺有差异的问题。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种基于空间平面的点胶控制装置的结构示意图，本实施例可适用于在倾斜条件下时，采用固定高度进行点胶，会导致实际点胶高度和标准点胶高度不一致，使点胶工艺有差异的情况，该点胶控制装置的具体结构如下：
第一确定模块30，用于根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式；
第二确定模块31，用于根据所述空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标；其中，第一标记点、第二标记点和第一点胶点具备第一相对位置关系，第三标记点、第四标记点以及第二点胶点具备第二相对位置关系，第一相位位置关系与第二相对位置关系相同；
校正模块32，用于根据第二点胶点的空间坐标对第二点胶点的点胶高度进行校正。
第一确定模块30具体用于获取第一标记点的空间坐标、第二标记点的空间坐标和第一点胶点的空间坐标；
根据第一标记点的空间坐标、第二标记点的空间坐标、第一点胶点的空间坐标以及标准空间平面方程，确定空间平面公式。
所述空间平面公式包括：
其中，X为空间坐标中X轴坐标，Y为空间坐标中的Y轴坐标，Z为空间坐标中Z轴坐标，b为Y轴系数，c为Z轴系数，d为常数。
第二确定模块31具体用于获取所述第三标记点的平面坐标以及所述第四标记点的平面坐标；
根据所述第三标记点的平面坐标、所述第四标记点的平面坐标以及坐标映射关系，确定所述第二点胶点的平面坐标；
根据所述第二点胶点的平面坐标以及所述空间平面公式确定所述第二点胶点的空间坐标。
第二确定模块31还包括映射关系确定单元，映射关系确定单元用于根据第一标记点、第二标记点以及第一点胶点的位置关系，确定坐标映射关系。
该点胶控制装置还包括点胶路径确定模块和水平校正模块，点胶路径确定模块用于重复步骤S120-S130，得到实际点胶路径，根据实际点胶路径进行点胶操作。
水平校正模块用于检测产品和载台是否处于标准条件，并在检测到产品和/或载台未处于标准条件时，对产品和/或载台进行调整。其中，标准条件包括产品所在平面和载台所在平面与水平面平行，倾斜条件包括产品所在平面和/或载台所在平面与水平面相交。
综上，本发明实施例中的第一确定模块用于根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式，第二确定模块，用于根据空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标。其中，第一标记点、第二标记点和第一点胶点具备第一相对位置关系，第三标记点、第四标记点以及第二点胶点具备第二相对位置关系，第一相位位置关系与第二相对位置关系相同，校正模块用于根据第二点胶点的空间坐标对第二点胶点的点胶高度进行校正，进而在倾斜条件下可以同步更新点胶高度的变化，实现精准点胶，提升了倾斜条件下的点胶效果，解决了现有技术中倾斜条件下产品采用固定高度点胶时，使得实际点胶高度和标准点胶高度不一致，导致点胶工艺有差异的问题。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种点胶控制设备的结构示意图，点胶控制设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。点胶控制设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，点胶控制设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）12、随机访问存储器（RAM）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（ROM）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（RAM）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储点胶控制设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出（I/O）接口15也连接至总线14。
点胶控制设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许点胶控制设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理。
在一些实施例中，点胶控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到点胶控制设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种基于空间平面的点胶控制方法，该点胶控制方法包括：
根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式；
根据空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标；其中，第一标记点、第二标记点和第一点胶点具备第一相对位置关系，第三标记点、第四标记点以及第二点胶点具备第二相对位置关系，第一相位位置关系与第二相对位置关系相同；
根据第二点胶点的空间坐标对第二点胶点的点胶高度进行校正。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的基于空间平面的点胶控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种基于空间平面的点胶控制方法，其特征在于，包括：
S110、根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式；
S120、根据所述空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定所述倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标；其中，所述第一标记点、所述第二标记点和所述第一点胶点具备第一相对位置关系，所述第三标记点、所述第四标记点以及所述第二点胶点具备第二相对位置关系，所述第一相对位置关系与所述第二相对位置关系相同；
S130、根据所述第二点胶点的空间坐标对所述第二点胶点的点胶高度进行校正。
2.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式，包括：
获取所述第一标记点的空间坐标、所述第二标记点的空间坐标和所述第一点胶点的空间坐标；
根据所述第一标记点的空间坐标、所述第二标记点的空间坐标、所述第一点胶点的空间坐标以及标准空间平面方程，确定空间平面公式。
3.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述空间平面公式包括：
其中，X为空间坐标中X轴坐标，Y为空间坐标中的Y轴坐标，Z为空间坐标中Z轴坐标，b为Y轴系数，c为Z轴系数，d为常数。
4.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，根据所述空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定所述倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标，包括：
获取所述第三标记点的平面坐标以及所述第四标记点的平面坐标；
根据所述第三标记点的平面坐标、所述第四标记点的平面坐标以及坐标映射关系，确定所述第二点胶点的平面坐标；
根据所述第二点胶点的平面坐标以及所述空间平面公式确定所述第二点胶点的空间坐标。
5.根据权利要求4所述的点胶控制方法，其特征在于，根据所述第三标记点的平面坐标、所述第四标记点的平面坐标以及坐标映射关系，确定所述第二点胶点的平面坐标之前，还包括：
根据所述第一标记点、所述第二标记点以及所述第一点胶点的位置关系，确定所述坐标映射关系。
6.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，在所述根据所述第二点胶点的空间坐标对所述第二点胶点的点胶高度校正之后，还包括：重复步骤S120-S130，得到实际点胶路径；
根据所述实际点胶路径进行点胶操作。
7.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式之前，还包括：
检测产品和载台是否处于标准条件，并在检测到所述产品和/或所述载台未处于标准条件时，对所述产品和/或所述载台进行调整；
其中，所述标准条件包括产品所在平面和载台所在平面与水平面平行；所述倾斜条件包括产品所在平面和/或载台所在平面与所述水平面相交。
8.一种基于空间平面的点胶控制装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于根据标准条件下产品的第一标记点、第二标记点以及第一点胶点确定空间平面公式；
第二确定模块，用于根据所述空间平面公式、倾斜条件下产品的第三标记点、第四标记点以及坐标映射关系，确定所述倾斜条件下产品的第二点胶点的空间坐标；其中，所述第一标记点、所述第二标记点和所述第一点胶点具备第一相对位置关系，所述第三标记点、所述第四标记点以及所述第二点胶点具备第二相对位置关系，所述第一相对位置关系与所述第二相对位置关系相同；
校正模块，用于根据所述第二点胶点的空间坐标对所述第二点胶点的点胶高度进行校正。
9.一种基于空间平面的点胶控制设备，其特征在于，所述点胶控制设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的基于空间平面的点胶控制方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的基于空间平面的点胶控制方法。
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