CN113310443A

CN113310443A - 机械手引导喷涂标定方法、装置、设备及其存储介质

Info

Publication number: CN113310443A
Application number: CN202110452163.3A
Authority: CN
Inventors: 黄爱林; 刘捷; 肖俊琳
Original assignee: Shenzhen Shizong Automation Equipment Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Shizong Automation Equipment Co Ltd
Priority date: 2021-04-26
Filing date: 2021-04-26
Publication date: 2021-08-27
Anticipated expiration: 2041-04-26
Also published as: CN113310443B

Abstract

本发明公开了一种机械手引导喷涂标定方法、装置、设备及其存储介质，其中，该方法包括：控制接触式测量头触碰标定件上的特征点，以测量得到特征点的三维坐标；控制视觉相机采集处于预定姿态下的标定件的标定件图像；获取视觉相机计算得到的X坐标差值和Y坐标差值，其中，X坐标差值为点胶路径上的轨迹点与特征点在X方向上的偏差值，Y坐标差值为点胶路径上的轨迹点与特征点在Y方向上的偏差值；获取标定件上特征点与点胶路径上的轨迹点之间在Z方向上的Z坐标差值；根据X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值计算得到实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标。根据本发明实施例提供的机械手引导喷涂标定方法，模板胶路调试方便简单、时间短，生成的胶路更加准确。

Description

机械手引导喷涂标定方法、装置、设备及其存储介质

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种机械手引导喷涂标定方法、装置、设备及其存储介质。

背景技术

机械手引导点胶是指，点胶过程中，产品安装在机械手上，需要机械手协助驱动产品进行姿态切换，例如切换不同角度，进而在产品的不同面、不同位置进行点胶，故在操作流程上十分繁琐，并且每个姿态下胶路轨迹，需要人为手动编写调试，不仅调试缓慢而且胶路的精准度不够高，需反复调试，对操作人员的熟练度依赖性非常高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种机械手引导喷涂标定方法、装置、设备及其存储介质。

为实现上述目的，第一方面，根据本发明实施例的机械手引导喷涂标定方法，包括：

控制接触式测量头触碰所述标定件上的特征点，以测量得到所述特征点的三维坐标，所述标定件安装在机械手上，且在所述机械手驱动下处于预定姿态；

控制视觉相机采集处于所述预定姿态下的标定件的标定件图像；

获取所述视觉相机计算得到的X坐标差值和Y坐标差值，其中，所述X坐标差值为所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向上的偏差值，所述Y坐标差值为所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在Y方向上的偏差值；

获取标定件上特征点与点胶路径上的轨迹点之间在Z方向上的Z坐标差值；

根据所述X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值计算得到实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标。

根据本发明的一个实施例，所述控制接触式测量头触碰所述标定件上的特征点，以测量得到所述特征点的三维坐标包括：

控制所述接触式测量头沿X方向和Y方向分别触碰所述特征点，以测量得到特征点的X坐标和Y坐标；

根据所述特征点的X坐标和Y坐标控制所述接触式测量头沿Z方向触碰所述特征点，以测量得到所述特征点的Z坐标。

根据本发明的一个实施例，所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向上的偏差值和在Y方向上的偏差值包括：

根据视觉处理算法对所述标定件图像进行图像处理，计算得到标定件图像上点胶路径上的轨迹点与特征点之间在相机坐标系下的X坐标差值和Y坐标差值；

根据所述相机坐标系与机械坐标系之间的转换关系，将所述相机坐标系下的X坐标差值和Y坐标差值转换为机械坐标系下的X坐标差值和Y坐标差值。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值计算得到实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标包括：

获取点胶针头与接触式测量头之间的坐标差值；

根据以下公式计算所述实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标(X2、Y2、Z2)：

X2＝坐标X1+坐标差值ΔX1+坐标差值ΔX2；

Y2＝坐标Y1+坐标差值ΔY1+坐标差值ΔY2；

Z2＝坐标Z1+坐标差值ΔZ1+坐标差值ΔZ2；

其中，坐标X1、坐标Y1及坐标Z1为所述特征点的X坐标、Y坐标及Z坐标；

坐标差值ΔX1、坐标差值ΔY1及坐标差值ΔZ1分别为点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向、Y方向及Z方向上的X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值；

坐标差值ΔX2、坐标差值ΔY2及坐标差值ΔZ2分别为点胶针头与接触式测量头在X方向、Y方向及Z方向上的坐标差值。

根据本发明的一个实施例，所述获取点胶针头与接触式测量头之间的坐标差值包括：

控制所述接触式测量头移动至校针装置中进行校针，得到接触式测量头的坐标，以及控制所述点胶针头移动至校针装置中进行校针，得到点胶针头的坐标；

获取所述接触式测量头的坐标和点胶针头的坐标，并计算计算接触式测量头的坐标与点胶针头的坐标之间在X方向上的坐标差值ΔX2、Y方向上的坐标差值ΔY2以及Z方向上的坐标差值ΔZ2。

根据本发明的一个实施例，所述Z坐标差值为3D数模软件对标定件模型上特征点与点胶路径上的轨迹点之间的高度差测量得到。

第二方面，根据本发明实施例的机械手引导喷涂标定装置，包括：

第一控制单元，用于控制接触式测量头触碰所述标定件上的特征点，以测量得到所述特征点的三维坐标，所述标定件安装在机械手上，且在所述机械手驱动下处于预定姿态；

第二控制单元，用于控制视觉相机采集处于所述预定姿态下的标定件的标定件图像；

第一获取单元，用于获取所述视觉相机计算得到的X坐标差值和Y坐标差值，其中，所述X坐标差值为所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向上的偏差值，所述Y坐标差值为所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在Y方向上的偏差值；

第二获取单元，用于获取标定件上特征点与点胶路径上的轨迹点之间在Z方向上的Z坐标差值；

计算单元，用于根据所述X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值计算得到实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标。

根据本发明的一个实施例，所述第一控制单元包括：

第一控制模块，用于控制所述接触式测量头沿X方向和Y方向分别触碰所述特征点，以测量得到特征点的X坐标和Y坐标；

第二控制模块，用于根据所述特征点的X坐标和Y坐标控制所述接触式测量头沿Z方向触碰所述特征点，以测量得到所述特征点的Z坐标。

第三方面，根据本发明实施例的计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的机械手引导喷涂标定方法。

第四方面，根据本发明实施例的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的机械手引导喷涂标定方法。

根据本发明实施例提供的机械手引导喷涂标定方法、装置、设备及其存储介质，使用接触式测量头可快速找出标定件上特征点的坐标，并利用视觉相机拍照且计算得到点胶路径上轨迹点与特征点之间的坐标差值，再根据坐标差值生成点胶路径上轨迹点的实际坐标，如此，模板胶路调试时间极大缩短，且根据视觉相机采集的标定件图像上特征点与轨迹点差值生成的轨迹点的实际坐标更加准确，优于操作员肉眼调试精度，此外，操作简单，效率高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明机械手引导喷涂标定方法一个实施例的流程图；

图2是本发明机械手引导喷涂标定方法中标定件的示意图；

图3是本发明机械手引导喷涂标定方法中标定件图像的示意图；

图4是本发明机械手引导喷涂标定装置一个实施例的结构示意图；

图5是本发明机械手引导喷涂标定装置中第一控制单元的结构示意图；

图6是本发明机械手引导喷涂标定装置中计算单元的结构示意图；

图7是本发明机械手引导喷涂标定装置中第一获取模块的结构示意图；

图8是本发明计算机设备的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

参照图1所示，图1示出了本发明实施例提供的机械手引导喷涂标定方法一个实施例的流程图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该机械手引导喷涂标定方法可以由一计算机设备执行，可以理解的是，该计算机设备可以为独立设备，也可以集成于点胶设备中，作为点胶设备的一部分，该方法具体包括：

S101、控制接触式测量头触碰所述标定件上的特征点(如图2所示)，以测量得到所述特征点的三维坐标，所述标定件安装在机械手上，且在所述机械手驱动下处于预定姿态。

具体地，在机械手引导点胶中，通常产品需要点胶的位置有多处，且可能处于不同的面、不同的角度，在进行点胶时，产品安装在机械手上，可以通过机械手驱动产品进行不同姿态的切换，在不同姿态下，可以利用点胶设备对该姿态下的产品的预定位置进行点胶，每一个姿态下，具有对应的点胶路径，因此，需要在点胶之前，建立每一个姿态下的点胶路径。

该步骤中，操作人员可以将标定件安装到机械手的载具上，标定件为与产品一比一定制的模板，也即是，其形状和尺寸与产品是相同的。利用机械手驱动标定件切换至一个姿态，在控制接触式测量头移动至标定件的特征点的上方，将其保存为示教点位置，并点击示教按钮后，接触式测量头自动触碰标定件的特征点，得到该特征点的三维坐标。在一个姿态下测量完成特征点的三维坐标之后，可以通过机械手驱动标定件切换至另一个姿态，按照该动作流程依次完成不同姿态下的特征点标定。

可以理解的是，特征点可以根据需要进行选择，例如可以选择标定件上的边角，或者凸出的结构特征等位置作为特征点。

优选地，该步骤S101可以包括：

控制所述接触式测量头沿X方向和Y方向分别触碰所述特征点，以测量得到特征点的X坐标和Y坐标。

也就是说，接触式测量头先分别沿X方向、Y方向移动，分别触碰特征点的两个垂直的侧面，进而得到特征点的X坐标和Y坐标。在确定特征点的X坐标和Y坐标之后，控制接触式测量头上升至一定高度，在按照X坐标和Y坐标进行移动后，再下降与特征点接触，从而测量得到特征点的Z坐标，如此，可以准确可靠且快速地测量得到特征点的三维坐标。

S102、控制视觉相机采集处于所述预定姿态下的标定件的标定件图像(如图3所示)。

示例性地，机械手可以驱动标定件移动至视觉相机的视野下方，并保持与S101步骤中测量特征点的三维坐标时相同的姿态，再利用视觉相机对该姿态下的标定件进行拍照，以获得标定件图像。

S103、获取所述视觉相机计算得到的X坐标差值和Y坐标差值，其中，所述X坐标差值为所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向上的偏差值，所述Y坐标差值为所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在Y方向上的偏差值。

也就是说，视觉相机在采集到标定件图像之后，可以根据标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与特征点在X方向上的坐标差值(记为“X坐标差值”)及在Y方向上的坐标差值(记为“Y坐标差值”)。视觉相机将计算得到的X坐标差值和Y坐标差值反馈给计算机设备。

较佳地，视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向上的偏差值和在Y方向上的偏差值可以包括以下步骤：

视觉相机先根据视觉处理算法对所述标定件图像进行图像处理，计算得到标定件图像上点胶路径上的轨迹点与特征点之间在相机坐标系下的X坐标差值和Y坐标差值。

再根据所述相机坐标系与机械坐标系之间的转换关系，将所述相机坐标系下的X坐标差值和Y坐标差值转换为机械坐标系下的X坐标差值和Y坐标差值。机械坐标系也即是点胶设备上多轴运动机构所在的坐标系，通过多轴运动机构驱动点胶针头进行点胶。

需要说明的是，在视觉相机应用中，需要利用标定算法对视觉相机进行标定，例如利用九点标定算法对视觉相机进行标定，即操作人员按照固定间隔移动成三横三竖分布的九个点，分别拍照九次，然后根据获取到九个点的机构坐标，视觉相机坐标系与机械坐标系之间的转换关系，基于该转换关系可以进行坐标的转换。

S104、获取标定件上特征点与点胶路径上的轨迹点之间在Z方向上的Z坐标差值。由于2D视觉相机采集的是平面图像，只能计算得到X方向和Y方向上的坐标数据，所以，该步骤中，通过其他方式获得标定件上特征点与点胶路径上的轨迹点之间在Z方向上的Z坐标差值，例如通过工具测量等方式得到Z坐标差值。

示例性地，Z坐标差值为3D数模软件对标定件模型上特征点与点胶路径上的轨迹点之间的高度差测量得到。也即是，预先通过3D数模软件对标定件进行建模形成标定件模型，标定件模型具有与标定件一比一的尺寸等参数，通过3D数模软件中的测量工具，可以测量标定件模型上特征点与点胶路径上的轨迹点之间的高度差，该该高度差也即是标定件上特征点与点胶路径上的轨迹点在Z方向上的坐标差值(记为“Z坐标差值”)。

S105、根据所述X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值计算得到实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标。

具体来讲，所述根据所述X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值计算得到实际点胶路径包括：

先获取点胶针头与接触式测量头之间的坐标差值。

再根据以下公式计算所述实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标(X2、Y2、Z2)：

X2＝坐标X1+坐标差值ΔX1+坐标差值ΔX2；

Y2＝坐标Y1+坐标差值ΔY1+坐标差值ΔY2；

Z2＝坐标Z1+坐标差值ΔZ1+坐标差值ΔZ2；

其中，坐标X1、坐标Y1及坐标Z1为所述特征点的X坐标、Y坐标及Z坐标。坐标差值ΔX1、坐标差值ΔY1及坐标差值ΔZ1分别为点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向、Y方向及Z方向上的X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值。坐标差值ΔX2、坐标差值ΔY2及坐标差值ΔZ2分别为点胶针头与接触式测量头在X方向、Y方向及Z方向上的坐标差值。

也就是说，实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标＝特征点的坐标+轨迹点与特征点之间的坐标差值+点胶针头与接触式测量头之间的坐标差值，如此，可以计算得到各个轨迹点的实际坐标，该实际坐标准确可靠，可以确保点胶精度高。

较佳地，上述步骤中，获取点胶针头与接触式测量头之间的坐标差值包括：

控制所述接触式测量头移动至校针装置中进行校针，得到接触式测量头的坐标，以及控制所述点胶针头移动至校针装置中进行校针，得到点胶针头的坐标。

示例性地，控制接触式测量头移动至相机校针盒的视野中，然后触发视觉相机拍照，得到当前接触式测量头的机械坐标值，再控制点胶针头移动至相机校针盒的视野中，然后触发视觉相机拍照，得到当前点胶针头的机械坐标值，最后，将点胶针头的机械坐标减去接触式测量头的机械坐标，即可得到两者之间的X方向、Y方向和Z方向的偏差，既点胶针头与接触式测量头之间的坐标差值。

根据本发明实施例提供的机械手引导喷涂标定方法，使用接触式测量头可快速找出标定件上特征点的坐标，并利用视觉相机拍照且计算得到点胶路径上轨迹点与特征点之间的坐标差值，再根据坐标差值生成点胶路径上轨迹点的实际坐标，如此，模板胶路调试时间极大缩短，且根据视觉相机采集的标定件图像上特征点与轨迹点差值生成的轨迹点的实际坐标更加准确，优于操作员肉眼调试精度，此外，操作简单，效率高。

参照图4所示，图4示出了本发明实施例提供的机械手引导喷涂标定装置一个实施例的结构示意图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该机械手引导喷涂标定装置包括：

第一控制单元201，用于控制接触式测量头触碰所述标定件上的特征点，以测量得到所述特征点的三维坐标，所述标定件安装在机械手上，且在所述机械手驱动下处于预定姿态。

第二控制单元202，用于控制视觉相机采集处于所述预定姿态下的标定件的标定件图像。

第一获取单元203，用于获取所述视觉相机计算得到的X坐标差值和Y坐标差值，其中，所述X坐标差值为所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向上的偏差值，所述Y坐标差值为所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在Y方向上的偏差值。

第二获取单元204，用于获取标定件上特征点与点胶路径上的轨迹点之间在Z方向上的Z坐标差值。

计算单元205，用于根据所述X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值计算得到实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标。

参照图5所示，在本发明的一个实施例中，第一控制单元201包括：

第一控制模块301，用于控制所述接触式测量头沿X方向和Y方向分别触碰所述特征点，以测量得到特征点的X坐标和Y坐标。

第二控制模块302，用于根据所述特征点的X坐标和Y坐标控制所述接触式测量头沿Z方向触碰所述特征点，以测量得到所述特征点的Z坐标。

在本发明的一个实施例中，所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向上的偏差值和在Y方向上的偏差值包括：根据视觉处理算法对所述标定件图像进行图像处理，计算得到标定件图像上点胶路径上的轨迹点与特征点之间在相机坐标系下的X坐标差值和Y坐标差值；以及根据所述相机坐标系与机械坐标系之间的转换关系，将所述相机坐标系下的X坐标差值和Y坐标差值转换为机械坐标系下的X坐标差值和Y坐标差值。

参照图6所示，在本发明的一个实施例中，所述计算单元205包括：

第一获取模块401，用于获取点胶针头与接触式测量头之间的坐标差值。

计算模块402，用于根据以下公式计算所述实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标(X2、Y2、Z2)：

X2＝坐标X1+坐标差值ΔX1+坐标差值ΔX2；

Y2＝坐标Y1+坐标差值ΔY1+坐标差值ΔY2；

Z2＝坐标Z1+坐标差值ΔZ1+坐标差值ΔZ2；

其中，坐标X1、坐标Y1及坐标Z1为所述特征点的X坐标、Y坐标及Z坐标；坐标差值ΔX1、坐标差值ΔY1及坐标差值ΔZ1分别为点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向、Y方向及Z方向上的X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值；坐标差值ΔX2、坐标差值ΔY2及坐标差值ΔZ2分别为点胶针头与接触式测量头在X方向、Y方向及Z方向上的坐标差值。

参照图7所示，在本发明的一个实施例中，所述第一获取模块401包括：

校正模块501，用于控制所述接触式测量头移动至校针装置中进行校针，得到接触式测量头的坐标，以及控制所述点胶针头移动至校针装置中进行校针，得到点胶针头的坐标。

获取子模块502，用于获取所述接触式测量头的坐标和点胶针头的坐标，并计算计算接触式测量头的坐标与点胶针头的坐标之间在X方向上的坐标差值ΔX2、Y方向上的坐标差值ΔY2以及Z方向上的坐标差值ΔZ2。

示例性地，所述Z坐标差值为3D数模软件对标定件模型上特征点与点胶路径上的轨迹点之间的高度差测量得到。

根据本发明实施例提供的机械手引导喷涂标定装置，使用接触式测量头可快速找出标定件上特征点的坐标，并利用视觉相机拍照且计算得到点胶路径上轨迹点与特征点之间的坐标差值，再根据坐标差值生成点胶路径上轨迹点的实际坐标，如此，模板胶路调试时间极大缩短，且根据视觉相机采集的标定件图像上特征点与轨迹点差值生成的轨迹点的实际坐标更加准确，优于操作员肉眼调试精度，此外，操作简单，效率高。

参照图8所示，图8示出了本发明实施例提供的计算机设备600，包括存储器602、处理器601以及存储在所述存储器602上并可在所述处理器601上运行的计算机程序6021，所述处理器601执行所述计算机程序6021时实现如上所述的机械手引导喷涂标定方法。

示例性的，所述计算机程序6021可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器602中，并由所述处理器601执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序6021在所述计算机设备600中的执行过程。

所述计算机设备600可包括，但不仅限于处理器601、存储器602。本领域技术人员可以理解，图仅仅是计算机设备600的示例，并不构成对计算机设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述计算机设备600还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器601可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立预设硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器602可以是所述计算机设备600的内部存储单元，例如计算机设备600的硬盘或内存。所述存储器602也可以是所述计算机设备600的外部存储设备，例如所述计算机设备600上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器602还可以既包括所述计算机设备600的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器602用于存储所述计算机程序6021以及所述计算机设备600所需的其他程序和数据。所述存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序6021，该程序被处理器601执行时实现如上所述的机械手引导喷涂标定方法。

所述的计算机程序6021可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序6021在被处理器601执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序6021包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明实施例系统中的模块或单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子预设硬件、或者计算机软件和电子预设硬件的结合来实现。这些功能究竟以预设硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备600和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备600实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种机械手引导喷涂标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械手引导喷涂标定方法，其特征在于，所述控制接触式测量头触碰所述标定件上的特征点，以测量得到所述特征点的三维坐标包括：

3.根据权利要求1所述的机械手引导喷涂标定方法，其特征在于，所述视觉相机根据所述标定件图像计算点胶路径上的轨迹点与所述特征点在X方向上的偏差值和在Y方向上的偏差值包括：

4.根据权利要求1所述的机械手引导喷涂标定方法，其特征在于，所述根据所述X坐标差值、Y坐标差值及Z坐标差值计算得到实际点胶路径上各个轨迹点的实际坐标包括：

获取点胶针头与接触式测量头之间的坐标差值；

X2＝坐标X1+坐标差值ΔX1+坐标差值ΔX2；

Y2＝坐标Y1+坐标差值ΔY1+坐标差值ΔY2；

Z2＝坐标Z1+坐标差值ΔZ1+坐标差值ΔZ2；

5.根据权利要求4所述的机械手引导喷涂标定方法，其特征在于，所述获取点胶针头与接触式测量头之间的坐标差值包括：

6.根据权利要求1所述的机械手引导喷涂标定方法，其特征在于，所述Z坐标差值为3D数模软件对标定件模型上特征点与点胶路径上的轨迹点之间的高度差测量得到。

7.一种机械手引导喷涂标定装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的机械手引导喷涂标定装置，其特征在于，所述第一控制单元包括：

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的机械手引导喷涂标定方法。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任意一项所述的机械手引导喷涂标定方法。