CN117541592A - 相机安装偏差的确定方法和视觉检测补偿方法 - Google Patents

相机安装偏差的确定方法和视觉检测补偿方法 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种相机安装偏差的确定方法和视觉检测补偿方法。相机用于捕获待测物体的图像，当相机的安装存在偏差时，偏差最终将反映到拍摄的图像中，为了能够有效地确定相机相对于待测物体的安装偏差，相机安装偏差的确定方法包括：将标定件固定到待测物体上，标定件包括基部部分和从基部部分突出的凸起部分，基部部分具有邻接凸起部分的根部的标定平面，标定平面具有第一宽度；利用相机拍摄标定件的图像；确定在标定件的图像中基部部分的标定平面的未被凸起部分遮挡的部分的第二宽度；以及根据第一宽度、第二宽度和凸起部分从基部部分突出的高度，确定相机相对于待测物体的安装偏差。

Description

相机安装偏差的确定方法和视觉检测补偿方法
技术领域
本申请涉及电池制造技术领域，尤其涉及一种相机安装偏差的确定方法和装置、用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法和装置、计算设备、电池极片卷绕系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
背景技术
节能减排是汽车产业可持续发展的关键，电动车辆由于其节能环保的优势成为汽车产业可持续发展的重要组成部分。对于电动车辆而言，电池技术又是关乎其发展的一项重要因素。
锂电池按照形态可分为圆柱电池、方形电池和软包电池等，不同类型的锂电池的生产工艺有一定差异，但整体上可将锂电池的生产工艺划分为前段工序（极片制造）、中段工序（电芯合成）、后段工序（化成封装）。在前段工序中，可以分别完成正极极片和负极极片的加工制造。在中段工序中，可以对极片进行卷绕（或叠片）、注液、封装等以制造电芯。在卷绕过程中，可以利用卷绕机将正负极极片和隔膜按照顺序卷绕成圆柱形或方形电芯。为了检测卷绕质量，可以利用图像采集装置（例如相机）对卷绕过程进行图像采集，并且基于所采集的图像进行视觉检测。通过视觉检测手段，可以检测卷绕极片的极耳的不良状态，例如包括：极耳错位、极耳翻折、极耳破损、极耳缺失等。
在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
发明内容
当相机的安装存在偏差时，偏差最终将反映到拍摄的图像中，为了能够有效地确定相机相对于待测物体的安装偏差，本申请提供了一种相机安装偏差的确定方法和装置、用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法和装置、计算设备、电池极片卷绕系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
本申请第一方面的实施例提供一种相机安装偏差的确定方法。相机用于捕获待测物体的图像。相机安装偏差的确定方法包括：将标定件固定到所述待测物体上，其中，所述标定件包括基部部分和从所述基部部分突出的凸起部分，所述基部部分具有邻接所述凸起部分的根部的标定平面，所述标定平面具有第一宽度；利用所述相机拍摄所述标定件的图像；确定在所述标定件的图像中所述基部部分的标定平面的未被所述凸起部分遮挡的部分的第二宽度；以及根据所述第一宽度、所述第二宽度和所述凸起部分从所述基部部分突出的高度，确定所述相机相对于所述待测物体的安装偏差。
本申请实施例的技术方案中，利用具有预设宽度的基部部分和从基部部分突出的具有预设高度的凸起部分的标定件，通过在相机拍摄的图像中确定标定件基部部分的标定平面的未被凸起部分遮挡的部分的宽度，从而能够有效地确定相机相对于待测物体的安装偏差，从而有利于识别该安装偏差对利用相机进行视觉检测的影响程度。
在一些实施例中，待测物体能够围绕自身的旋转轴线旋转，并且，根据所述第一宽度、所述第二宽度和所述凸起部分从所述基部部分突出的高度，确定所述相机相对于所述待测物体的安装偏差可以包括：确定所述第一宽度与所述第二宽度之间的宽度差；以及根据所述宽度差和所述高度，在垂直于所述旋转轴线的第一参考平面中，确定以下两者之间的第一夹角作为所述安装偏差：所述相机的镜头的中心轴线；和所述旋转轴线在所述第一参考平面中的第一投影点与所述相机之间的连线。由此，能够确定相机的安装偏差角度，从而进一步量化相机的安装偏差。
在一些实施例中，所述标定平面的表面被配置为使得在所述标定件的图像中，所述标定平面的灰度值与所述凸起部分的灰度值不同，并且，确定在所述标定件的图像中所述基部部分的标定平面的未被所述凸起部分遮挡的部分的第二宽度可以包括：根据所述标定平面和所述凸起部分的灰度值，确定所述基部部分的标定平面的未被所述凸起部分遮挡的部分的边界；以及基于所述边界，确定所述第二宽度。由此，能够进一步提升确定第二宽度的效率和准确率，从而进一步提升确定相机相对于待测物体的安装偏差的效率和准确率。
在一些实施例中，所述待测物体是用于卷绕电池极片的卷轴。由此，相机安装偏差的确定方法能够适用于卷轴的场景。
在一些实施例中，所述相机包括线扫相机，并且，利用所述相机拍摄所述标定件的图像可以包括：在所述待测物体的旋转期间，利用所述线扫相机拍摄所述标定件的多个图像行，其中，每个图像行沿平行于所述旋转轴线的方向延伸；以及对所述多个图像行进行拼接，以获取所述标定件的图像。通过利用线扫相机在待测物体的旋转期间拍摄标定件的多个图像行，并且对线扫相机拍摄的图像行进行图像拼接，可以得到更高分辨率的标定件的图像数据，从而更好地满足在旋转期间拍摄旋转运动的标定件的需求。
本申请第二方面的实施例提供了一种用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法，极片卷绕系统包括相机和用于卷绕电池极片的卷轴，所述相机被配置为捕获所述卷轴的图像。用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法包括：利用根据上述实施例中的相机安装偏差的确定方法获取相机相对于所述卷轴的安装偏差；以及根据所述卷轴的卷绕半径、所述相机与所述卷轴之间的距离以及所述安装偏差，确定利用所述相机对被卷绕在所述卷轴上的极片进行视觉检测时所需的偏差补偿。由此，当相机的安装存在偏差时，能够在视觉检测中对安装偏差进行补偿，从而减少相机安装偏差对视觉检测结果的影响。
在一些实施例中，根据所述卷轴的卷绕半径、所述相机与所述卷轴之间的距离以及所述安装偏差，确定利用所述相机对被卷绕在所述卷轴上的极片进行视觉检测时所需的偏差补偿可以包括：在垂直于所述卷轴的旋转轴线的第二参考平面中，确定以下两者之间的第二夹角作为所述偏差补偿：所述旋转轴线在所述第二参考平面中的第二投影点与所述相机之间的连线；和参考点与所述第二投影点之间的连线，其中，所述参考点是所述相机的镜头的中心轴线与经卷绕的极片的当前外周缘的交点。由此，能够确定偏差补偿角度，从而进一步量化偏差补偿。
在一些实施例中，所述卷绕半径与所述卷轴的卷轴半径和经卷绕的极片的当前层数相关联，并且该方法还可以包括：对于卷绕在所述卷轴上的第N层极片区段，根据所述第二夹角，确定所述第N层极片区段的电池极耳相对于第1层极片区段的电池极耳的错位量，其中，N是大于1的整数。由此，在相机安装存在偏差的情况下，依然能够较为准确地检测到卷绕极片中的极耳的错位情况。
本申请第三方面的实施例提供了一种相机安装偏差的确定装置。相机用于捕获待测物体的图像。相机安装偏差的确定装置包括：图像获取模块，被配置为控制所述相机拍摄所述标定件的图像，其中所述标定件被固定在所述待测物体上，并且，所述标定件包括基部部分和从所述基部部分突出的凸起部分，所述基部部分具有邻接所述凸起部分的根部的标定平面，所述标定平面具有第一宽度；宽度确定模块，被配置为确定在所述标定件的图像中所述基部部分的标定平面的未被所述凸起部分遮挡的部分的第二宽度；以及安装偏差确定模块，被配置为根据所述第一宽度、所述第二宽度和所述凸起部分从所述基部部分突出的高度，确定所述相机相对于所述待测物体的安装偏差。
本申请第四方面的实施例提供了一种用于极片卷绕系统的视觉检测补偿装置。极片卷绕系统包括相机和用于卷绕电池极片的卷轴，所述相机被配置为捕获所述卷轴的图像。用于极片卷绕系统的视觉检测补偿装置包括：安装偏差获取模块，被配置为利用根据上述实施例的相机安装偏差的确定方法获取所述相机相对于所述卷轴的安装偏差；以及偏差补偿确定模块，被配置为根据所述卷轴的卷绕半径、所述相机与所述卷轴之间的距离以及所述安装偏差，确定利用所述相机对被卷绕在所述卷轴上的极片进行视觉检测时所需的偏差补偿。
本申请第五方面的实施例提供了一种计算设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的至少一个存储器，至少一个存储器存储有指令，指令当被至少一个处理器单独或共同执行时，使计算设备执行如上述实施例中的方法。
本申请第六方面的实施例提供了一种电池极片卷绕系统，包括：卷绕机，卷绕机包括用于对电池极片进行卷绕的卷轴；相机，用于拍摄卷绕在卷轴上的极片的待测图像；以及如上述实施例中的计算设备。
本申请第七方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有指令，指令当被计算设备的一个或多个处理器单独或共同执行时，使计算设备执行如上述实施例中的方法。
本申请第八方面的实施例提供了一种计算机程序产品，包括指令，指令当被计算设备的一个或多个处理器单独或共同执行时，使计算设备执行如上述实施例中的方法。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1为相关技术中利用相机拍摄卷绕在卷轴上的极片的示意图；
图2为本申请一些实施例的相机安装偏差的确定方法的流程示意图；
图3为利用本申请一些实施例的相机安装偏差的确定方法进行拍摄的示意图；
图4为图3中标定件以及标定件的图像的示意图；
图5为本申请一些实施例的相机安装偏差的确定方法的部分过程的流程示意图；
图6为本申请一些实施例的相机安装偏差的确定方法的部分过程的另一流程示意图；
图7为本申请一些实施例的相机安装偏差的确定方法的部分过程的另一流程示意图；
图8为本申请一些实施例的用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法的流程示意图；
图9为利用本申请一些实施例的用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法确定第二夹角的示意图；
图10为本申请一些实施例的标定件的示意图；
图11为本申请一些实施例的相机安装偏差的确定装置的示例性框图；
图12为本申请一些实施例的用于极片卷绕系统的视觉检测补偿装置的示例性框图；
图13为能够应用于示例性实施例的示例性计算设备的框图；
图14为本申请一些实施例的电池极片卷绕系统的示意图。
附图标记说明
110、卷轴；120、极片；130、相机；300、标定件；310、基部部分；311、标定平面；320、凸起部分；1010、固定部；1020、台阶状凸块；1400、电池极片卷绕系统；1413、线光源。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。
在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。
在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。
目前，从市场形势的发展来看，动力电池的应用越加广泛。动力电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及军事装备和航空航天等多个领域。随着动力电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。
如上文所述，可以利用图像采集装置（例如相机）对卷绕过程进行图像采集，并且基于所采集的图像进行视觉检测。相机所采集的图像的质量对后续视觉检测的结果有很大的影响。相机所采集的图像的质量取决于多种因素，例如，除了相机自身参数（例如传感器尺寸、像素大小、镜头质量、光圈大小和快门速度等）之外，相机的安装情况也影响采集的图像质量。当相机的安装存在偏差时，这种偏差最终将反映到拍摄的图像中，那么，基于该图像所进行的检测可能也存在偏差。
例如，图1为相关技术中利用相机拍摄卷绕在卷轴上的极片的示意图。图1示出了极片卷绕机的卷轴110和卷绕在卷轴110上的极片120的俯视图（即，垂直于卷轴的旋转轴线的视图），在相关技术中，可以利用相机130对卷轴110和极片120进行拍摄，并且基于相机130所拍摄的图像进行视觉检测。如果相机130的安装角度存在偏差（例如，相机130的镜头的中心轴线没有穿过卷轴110的俯视图中的圆心，图1中，以连线A1和相机130的镜头的中心轴线A2之间的夹角θ示出了这种偏差），则原本应当检测到卷绕极片上的彼此存在偏移的A点和B点会被相机130成像为重合的点，这将带来检测偏差。例如，A点和B点可以代表不同层卷绕极片上的极耳，在图1所示的情况中，A点处的极耳和B点处的极耳之间是存在位移偏差的（通过线条A3能够看出，B点不位于线条A3上）。这种极耳的位移偏差可能属于极耳错位，然而在相机130安装存在偏差时，由于相机130所拍摄图像中A点和B点重合，则不会检测到这种极耳错位现象。
有鉴于此，本申请的实施例提供了一种相机安装偏差的确定方法和装置、用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法和装置、标定件、计算设备、电池极片卷绕系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品。利用具有预设宽度的基部部分和从基部部分突出的具有预设高度的凸起部分的标定件，通过在相机拍摄的图像中确定标定件基部部分的标定平面的未被凸起部分遮挡的部分的宽度，从而能够有效地确定相机相对于待测物体的安装偏差，从而有利于识别该安装偏差对利用相机进行视觉检测的影响程度。
本申请实施例公开的相机安装偏差的确定方法可以但不限用于在各种检测场景中检测相机的安装偏差，相应地，待测物体可以包括各种工件。并且本申请实施例公开的用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法可以但不限用于在生产车辆、船舶或飞行器等的电池时进行视觉检测补偿。
本申请实施例提供了一种相机安装偏差的确定方法。图2为本申请一些实施例的相机安装偏差的确定方法200的流程示意图。如图2所示，相机安装偏差的确定方法200包括：
步骤210、将标定件固定到待测物体上，其中，标定件包括基部部分和从基部部分突出的凸起部分，基部部分具有邻接凸起部分的根部的标定平面，标定平面具有第一宽度；
步骤220、利用相机拍摄标定件的图像；
步骤230、确定在标定件的图像中基部部分的标定平面的未被凸起部分遮挡的部分的第二宽度；以及
步骤240、根据第一宽度、第二宽度和凸起部分从基部部分突出的高度，确定相机相对于待测物体的安装偏差。
参照图3和图4，其中，图3为利用本申请一些实施例的相机安装偏差的确定方法200进行拍摄的示意图；并且图4为图3中标定件以及标定件的图像的示意图。
如图3和图4所示，标定件300包括基部部分310和从基部部分310突出的凸起部分320，基部部分310具有邻接凸起部分320的根部的标定平面311，标定平面311具有第一宽度W1。
在步骤210中，可以通过例如螺钉连接、键连接、粘接、卡扣连接、捆绑等方式将标定件300固定到待测物体（例如卷轴110）上。将理解的是，待测物体还可以是其他工件。在待测物体是用于卷绕电池极片的卷轴的场景中，可以在进行未缠绕极片的卷轴上固定标定件300；也可以先将标定件300固定在卷轴上，然后继续在固定有标定件300的卷轴上卷绕极片。在示例中，在固定标定件300时，可以将标定件300的带有凸起部分320的一侧朝向相机130的方向。
在步骤220中，利用相机拍摄标定件300的图像。可以通过与卷轴110通信连接的控制器控制相机130拍摄图像。也可以由人工控制相机130拍摄图像。只要获得的图像包括标定件300即可。
继续参考图4，图4的右侧示出了图3中标定件300的放大图，图4的左侧示出了由相机130拍摄的该标定件300的图像。由于标定件300具有基部部分310和从基部部分310突出的凸起部分320，当相机130朝向标定件300进行拍摄时，相对于基部部分310，凸起部分320更加靠近相机130，由此，相机130拍摄的图像中，凸起部分320将遮挡基部部分310的一部分，该部分的大小与相机安装角度相关，换言之，被遮挡的部分能够反映相机安装角度的偏差情况。因此，在步骤230中，确定在标定件300的图像中基部部分310的标定平面311的未被凸起部分320遮挡的部分的第二宽度W2。
在步骤240中，根据第一宽度W1、第二宽度W2和凸起部分320从基部部分310突出的高度H，确定相机相对于待测物体的安装偏差。
第二宽度W2所占第一宽度W1的比例反映了凸起部分320对基部部分310的标定平面311的遮挡情况。进一步地，由于这种遮挡的程度由相机安装偏差以及凸起部分320从基部部分310突出的高度H共同决定，并且该高度H是已知的，由此，基于根据第一宽度W1、第二宽度W2和高度H，可以确定相机相对于待测物体的安装偏差。
例如，可以确定安装偏差的程度。在示例中，在第一宽度W1以及高度H恒定的情况下，第二宽度W2越大，表示凸起部分320对基部部分310的标定平面311的遮挡越小；第二宽度W2越小，表示凸起部分320对基部部分310的标定平面311的遮挡越大。
在示例中，当遮挡部分过大（例如超出阈值）时，可以确定相机安装偏差过大，需要对相机进行调整（例如重新安装）。
在示例中，可以通过边缘检测来从图像中确定限定第二宽度的两个边界。
由此，利用具有预设宽度的基部部分和从基部部分突出的具有预设高度的凸起部分的标定件，通过在相机拍摄的图像中确定标定件基部部分的标定平面的未被凸起部分遮挡的部分的宽度，从而能够有效地确定相机相对于待测物体的安装偏差，从而有利于识别该安装偏差对利用相机进行视觉检测的影响程度。
图5为本申请一些实施例的相机安装偏差的确定方法200的部分过程的流程示意图。
根据本申请的一些实施例，如图5所示，待测物体能够围绕自身的旋转轴线旋转，并且，上述步骤240、根据第一宽度、第二宽度和凸起部分从基部部分突出的高度，确定相机相对于待测物体的安装偏差可以包括：
步骤510、确定第一宽度与第二宽度之间的宽度差；以及
步骤520、根据宽度差和高度，在垂直于旋转轴线的第一参考平面中，确定以下两者之间的第一夹角作为安装偏差：相机的镜头的中心轴线；和旋转轴线在第一参考平面中的第一投影点与相机之间的连线。
继续参考图3和图4，在步骤510中，确定第一宽度W1与第二宽度W2之间的宽度差W3。
在步骤520中，根据宽度差W3和高度H，在垂直于旋转轴线的第一参考平面（例如图3所示俯视图的平面）中，确定以下两者之间的第一夹角α作为安装偏差：相机的镜头的中心轴线A5；和旋转轴线在第一参考平面中的第一投影点P1与相机130之间的连线A4。
例如，可以根据同位角原理，通过如下等式α=arctan（W3/H）确定第一夹角α的值。
在示例中，标定件300的凸起部分320可以垂直于标定平面311从基部部分310突出。
在示例中，标定件300的基部部分310可以是立方体形状的凸起部分，以便于更加简单和精确地确定第一夹角α的值。
在示例中，标定件300的凸起部分320可以是立方体形状的凸起部分，以便于更加简单和精确地确定第一夹角α的值。
在示例中，如图4所示，标定件300的凸起部分320的底面的两个边缘可以与基部部分310的顶面的相应两个边缘对齐，并且凸起部分320的底面的另外两个边缘可以与基部部分310的顶面的相应的另外两个边缘平行。
由此，能够确定相机的安装偏差角度，从而进一步量化相机的安装偏差。
图6为本申请一些实施例的相机安装偏差的确定方法200的部分过程的另一流程示意图。
根据本申请的一些实施例，如图6所示，标定平面的表面可以被配置为使得在标定件的图像中，标定平面的灰度值与凸起部分的灰度值不同，并且上述步骤230、确定在标定件的图像中基部部分的标定平面的未被凸起部分遮挡的部分的第二宽度可以包括：
步骤610、根据标定平面和凸起部分的灰度值，确定基部部分的标定平面的未被凸起部分遮挡的部分的边界；以及
步骤620、基于边界，确定第二宽度W2。
进一步参考图4，标定平面311的表面可以被配置为使得在标定件的图像中，标定平面311的灰度值与凸起部分320的灰度值不同。
在示例中，标定平面311的表面的材料可以与凸起部分320的材料不同，从而使得在标定件的图像中，二者灰度值不同。
在示例中，可以将标定平面311的表面的色彩或明度设置为与凸起部分320不同，从而使得在标定件的图像中，二者灰度值不同。
在步骤610中，根据标定平面311和凸起部分320的灰度值，确定基部部分的标定平面的未被凸起部分遮挡的部分的边界。例如，标定平面311可以具有比凸起部分320更小的灰度值，例如通过设定灰度阈值来区分标定平面311和凸起部分320，从而确定二者之间的边界。或者，可以采用其他边界检测算法，基于灰度值来检测标定平面311和凸起部分320之间的边界。接着，在步骤620中，基于确定的边界，确定第二宽度W2。
由此，能够进一步提升确定第二宽度W2的效率和准确率，从而进一步提升确定相机相对于待测物体的安装偏差的效率和准确率。
根据本申请的一些实施例，待测物体可以是用于卷绕电池极片的卷轴。
卷轴可用于对正极极片或负极极片进行卷绕。卷轴可以是卷针的形式。卷轴的轴体可由耐磨材料制成，轴体需要能够承受卷绕过程中的张力，并且需要具备一定的刚性和稳定性。此外，为了增加卷轴的耐磨性和抗腐蚀性，可在轴体的表面进行涂层处理，例如镀铬、喷塑等。此外，可以设置相关联的控制系统和驱动装置来控制和驱动卷轴的旋转。
由此，相机安装偏差的确定方法200能够适用于卷轴的场景。
图7为本申请一些实施例的相机安装偏差的确定方法200的部分过程的另一流程示意图。
根据本申请的一些实施例，相机可以包括线扫相机，并且如图7所示，上述步骤220、利用相机拍摄标定件的图像可以包括：
步骤710、在待测物体的旋转期间，利用线扫相机拍摄标定件的多个图像行，其中，每个图像行沿平行于旋转轴线的方向延伸；以及
步骤720、对多个图像行进行拼接，以获取标定件的图像。
线扫相机也称线阵相机，可以用于被测物体和相机之间有相对运动的场合，其特点是在拍照时像扫描一样，相机和被拍照物体有相对匀速运动。线扫描相机的成像原理是使用单行传感器像素（有效值为一维）来构建二维图像，第二维来自被成像物体的运动。在对象移动（垂直）经过图像传感器中的像素线时，通过连续的单行扫描逐行获取二维图像。相对于面阵相机，线扫相机可以获得更高的分辨率和更大的采图视野。
使用线扫相机拍摄标定件的多个图像行后，得到一维的图像数据。接着，可以将采集得到的一维图像数据进行拼接处理，拼接成二维图像。在示例中，拼接的图像可以有一定的重叠区域，以便于拼接的准确性。并且对于不同光照条件下的图像，可以进行光照补偿，以提升拼接后的图像质量。在示例中，可以利用相应的运动补偿算法来对图像进行拼接，以提升拼接后的图像稳定性。
通过利用线扫相机在待测物体的旋转期间拍摄标定件的多个图像行，并且对线扫相机拍摄的图像行进行图像拼接，可以得到更高分辨率的标定件的图像数据，从而更好地满足在旋转期间拍摄旋转运动的标定件的需求。
本申请实施例提供了一种用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法。图8为本申请一些实施例的用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法800的流程示意图。
极片卷绕系统包括相机和用于卷绕电池极片的卷轴，相机被配置为捕获卷轴的图像。如图8所示，用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法800包括：
步骤810、获取相机相对于卷轴的安装偏差；以及
步骤820、根据卷轴的卷绕半径、相机与卷轴之间的距离以及安装偏差，确定利用相机对被卷绕在卷轴上的极片进行视觉检测时所需的偏差补偿。
卷轴的卷绕半径指的是卷轴在进行卷绕时，其最外侧周缘的半径。例如，当卷轴空转时，卷轴的卷绕半径是卷轴自身的半径。当卷轴卷绕极片时，卷轴的卷绕半径是卷轴自身的半径与卷绕的极片的厚度之和。
相机与卷轴之间的距离可以指相机的镜头与卷轴之间的距离，也可以指相机的成像平面与卷轴之间的距离。
由于在方法200中已确定了安装偏差，则进一步根据卷轴的卷绕半径、相机与卷轴之间的距离，能够确定利用相机对被卷绕在卷轴上的极片进行视觉检测时所需的偏差补偿。例如根据安装偏差的程度确定需要进行补偿的程度。
由此，当相机的安装存在偏差时，能够在视觉检测中对安装偏差进行补偿，从而减少相机安装偏差对视觉检测结果的影响。
根据本申请的一些实施例，上述步骤820、根据卷轴的卷绕半径、相机与卷轴之间的距离以及安装偏差，确定利用相机对被卷绕在卷轴上的极片进行视觉检测时所需的偏差补偿可以包括：
在垂直于卷轴的旋转轴线的第二参考平面中，确定以下两者之间的第二夹角作为偏差补偿：旋转轴线在第二参考平面中的第二投影点与相机之间的连线；和参考点与第二投影点之间的连线，其中，参考点是相机的镜头的中心轴线与经卷绕的极片的当前外周缘的交点。
图9为利用本申请一些实施例的用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法确定第二夹角的示意图。参考图9，在垂直于卷轴的旋转轴线的第二参考平面中（例如图9所示俯视图的平面），确定旋转轴线在第二参考平面中的第二投影点P2与相机130之间的连线A6；并且确定参考点P3与第二投影点P2之间的连线A7。接着，确定连线A6与连线A7之间的第二夹角β作为偏差补偿。
例如，可以通过如下等式β=arctan（S/L1）确定第二夹角β的值。
其中，L1近似等于卷轴的卷绕半径。例如，当卷轴空转时，L1近似等于卷轴自身的半径。当卷轴卷绕极片时，L1近似等于卷轴自身的半径与卷绕的极片的厚度之和。
其中，S为图9中第二夹角β的对边，同时也是第一夹角α的对边，可以基于L2和已知的第一夹角α得到S的值。
其中，L3为相机与卷轴之间的距离（例如可以是相机的镜头与卷轴之间的距离，或者可以是相机的成像平面与卷轴之间的距离）。
由此，
由此，能够确定偏差补偿角度，从而进一步量化偏差补偿。
根据本申请的一些实施例，卷绕半径与卷轴的卷轴半径和经卷绕的极片的当前层数相关联，并且用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法800还可以包括：
对于卷绕在卷轴上的第N层极片区段，根据第二夹角，确定第N层极片区段的电池极耳相对于第1层极片区段的电池极耳的错位量，其中，N是大于1的整数。
对于卷绕在卷轴上的第1层极片区段，根据上述实施例描述的方法，可以在垂直于卷轴的旋转轴线的第二参考平面中（例如图9所示俯视图的平面），确定旋转轴线在第二参考平面中的第二投影点P2与相机130之间的连线；并且确定参考点P4与第二投影点P2之间的连线。接着，确定这两个连线之间的第二夹角（图中未示出）。
相应地，对于卷绕在卷轴上的第N层极片区段，根据上述实施例描述的方法，确定了第二夹角β，该第二夹角β与第1层极片区段中求得的第二夹角可能不同，基于二者之差，可以确定第N层极片区段的电池极耳相对于第1层极片区段的电池极耳的错位量。
由此，在相机安装存在偏差的情况下，依然能够较为准确地检测到卷绕极片中的极耳的错位情况。
本申请实施例提供了一种标定件。图10为本申请一些实施例的标定件300的示意图。
如图10所示，标定件300包括：
固定部1010，固定部1010用于在将标定件300安装到待测物体时将标定件300固定在待测物体上；
至少一个台阶状凸块1020，至少一个台阶状凸块1020包括：基部部分310；和从基部部分突出的凸起部分320，其中，基部部分310具有邻接凸起部分320的根部的标定平面311。
固定部1010例如可以是螺钉或卡扣。在示例中，固定部1010可以通过绑带捆绑固定在待测物体（例如卷轴）上。
在示例中，固定部1010的底座可以具有适配待测物体的形状。例如，当待测物体是卷轴时，固定部1010底座的形状可以具有相应的圆弧形，以便于安装在卷轴的外表面。
至少一个台阶状凸块1020的台阶是通过基部部分310和凸起部分320形成的。所形成的台阶的方向可以根据需求设置。在进行标定时，可以将凸起部分320朝向待标定的相机，以使在相机拍摄图像时，凸起部分320能够至少部分地遮挡基部部分310的标定平面311。
在示例中，至少一个台阶状凸块1020还可以具有更多级的台阶。
已在上文描述了标定件300的使用方法，在此不再赘述。
由此，利用标定件300能够对相机的偏差角度进行识别与标定。
根据本申请的一些实施例，至少一个台阶状凸块包括两个台阶状凸块，并且两个台阶状凸块轴对称设置。
如图10所示，两个台阶状凸块轴对称设置。在示例中，两个台阶状凸块各自的台阶状区域可以面向彼此设置，也可以远离彼此设置。
通过设置两个轴对称设置的台阶状凸块，能够对相机的正向和反向安装偏差进行识别与标定。
本申请实施例提供了一种相机安装偏差的确定装置。图11为本申请一些实施例的相机安装偏差的确定装置1100的示例性框图。
参考图11，相机安装偏差的确定装置1100包括：
图像获取模块1110，被配置为控制相机拍摄标定件的图像，其中标定件被固定在待测物体上，并且其中，标定件包括基部部分和从基部部分突出的凸起部分，基部部分具有邻接凸起部分的根部的标定平面，标定平面具有第一宽度；
宽度确定模块1120，被配置为确定在标定件的图像中基部部分的标定平面的未被凸起部分遮挡的部分的第二宽度；以及
安装偏差确定模块1130，被配置为根据第一宽度、第二宽度和凸起部分从基部部分突出的高度，确定相机相对于待测物体的安装偏差。
本申请实施例提供了一种用于极片卷绕系统的视觉检测补偿装置。图12为本申请一些实施例的用于极片卷绕系统的视觉检测补偿装置1200的示例性框图。
参考图12，用于极片卷绕系统的视觉检测补偿装置1200包括：
安装偏差获取模块1210，被配置为获取相机相对于卷轴的安装偏差；以及
偏差补偿确定模块1220，被配置为根据卷轴的卷绕半径、相机与卷轴之间的距离以及安装偏差，确定利用相机对被卷绕在卷轴上的极片进行视觉检测时所需的偏差补偿。
其中，安装偏差获取模块1210可以利用上述相机安装偏差的确定方法200获取相机相对于卷轴的安装偏差。
相机安装偏差的确定装置1100中的图像获取模块1110、宽度确定模块1120、安装偏差确定模块1130可以对应于图2所示的相机安装偏差的确定方法200中的步骤220-240，并且用于极片卷绕系统的视觉检测补偿装置1200中的安装偏差获取模块1210、偏差补偿确定模块1220可以对应于图8所示的用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法800中的步骤810-820，为了简洁起见，此处不再赘述。应当理解，与相机安装偏差的确定方法200的实施例相对应，相机安装偏差的确定装置1100的实施例还可以包括更多的模块；并且与用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法800的实施例相对应，用于极片卷绕系统的视觉检测补偿装置1200的实施例还可以包括更多的模块。
应当注意，本文讨论的各个模块的功能可以分为多个模块，和/或多个模块的至少一些功能可以组合成单个模块。本文讨论的特定模块执行动作包括该特定模块本身执行该动作，或者替换地该特定模块调用或以其他方式访问执行该动作（或结合该特定模块一起执行该动作）的另一个组件或模块。因此，执行动作的特定模块可以包括执行动作的该特定模块本身和/或该特定模块调用或以其他方式访问的、执行动作的另一模块。
还应当理解，本文可以在软件硬件元件或程序模块的一般上下文中描述各种技术。上面关于图11-图12描述的各个模块可以在硬件中或在结合软件和/或固件的硬件中实现。例如，这些模块可以被实现为计算机程序代码/指令，该计算机程序代码/指令被配置为在一个或多个处理器中执行并存储在计算机可读存储介质中。可替换地，这些模块可以被实现为硬件逻辑/电路。硬件逻辑/电路可以包括集成电路芯片（其包括处理器（例如，中央处理单元（Central Processing Unit, CPU）、微控制器、微处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor, DSP）等）、存储器、一个或多个通信接口、和/或其他电路中的一个或多个部件），并且可以可选地执行所接收的程序代码和/或包括嵌入式固件以执行功能。
本申请实施例提供了一种计算设备。图13为能够应用于示例性实施例的示例性计算设备1300的框图。
计算设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的至少一个存储器，至少一个存储器存储有指令，指令当被至少一个处理器单独或共同执行时，使计算设备执行本申请实施例的方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有指令，指令当被计算设备的一个或多个处理器单独或共同执行时，使计算设备执行本申请实施例的方法。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其包括指令，指令当被计算设备的一个或多个处理器单独或共同执行时，使计算设备执行本申请实施例的方法。
图13示出了可以被用来实施本文所描述的方法的计算设备1300的示例配置。举例来说，上述相机安装偏差的确定装置1100或用于极片卷绕系统的视觉检测补偿装置1200可以全部或至少部分地由计算设备1300或类似设备或系统实现。
计算设备1300可以包括能够诸如通过系统总线1304或其他适当的连接彼此通信的至少一个处理器1305、存储器1307、（多个）通信接口1302、显示设备1301、其他输入/输出（I/O）设备1303以及一个或更多大容量存储设备1306。存储器1307上存储有指令，指令在被处理器1305执行时，使处理器1305执行如上述实施例中的方法。
计算设备1300可以是各种不同类型的设备。计算设备1300的示例包括但不限于：台式计算机、服务器计算机、笔记本电脑或上网本计算机、移动设备（例如，平板电脑、蜂窝或其他无线电话（例如，智能电话）、记事本计算机、移动台）、可穿戴设备（例如，眼镜、手表）、娱乐设备（例如，娱乐器具、通信地耦合到显示设备的机顶盒、游戏机）、电视或其他显示设备、汽车计算机等等。
处理器1305可以是单个处理单元或多个处理单元，所有处理单元可以包括单个或多个计算单元或者多个核心。处理器1305可以被实施成一个或更多微处理器、微型计算机、微控制器、数字信号处理器、中央处理单元、状态机、逻辑电路和/或基于操作指令来操纵信号的任何设备。除了其他能力之外，处理器1305可以被配置成获取并且执行存储在存储器1307、大容量存储设备1306或者其他计算机可读介质中的计算机可读指令，诸如操作系统1308的程序代码、应用程序1309的程序代码、其他程序1310的程序代码等。
存储器1307和大容量存储设备1306是用于存储指令的计算机可读存储介质的示例，所述指令由处理器1305执行来实施前面所描述的各种功能。举例来说，存储器1307一般可以包括易失性存储器和非易失性存储器二者（例如RAM、ROM等等）。此外，大容量存储设备1306一般可以包括硬盘驱动器、固态驱动器、可移除介质、包括外部和可移除驱动器、存储器卡、闪存、软盘、光盘（例如CD、DVD）、存储阵列、网络附属存储、存储区域网等等。存储器1307和大容量存储设备1306在本文中都可以被统称为存储器或计算机可读存储介质，并且可以是能够把计算机可读、处理器可执行程序指令存储为计算机程序代码的非暂态介质，所述计算机程序代码可以由处理器1305作为被配置成实施在本文的示例中所描述的操作和功能的特定机器来执行。
多个程序可以存储在大容量存储设备1306上。这些程序包括操作系统1308、一个或多个应用程序1309、其他程序1310和程序数据1311，并且它们可以被加载到存储器1307以供执行。这样的应用程序或程序模块的示例可以包括例如用于实现以下部件/功能的计算机程序逻辑（例如，计算机程序代码或指令）。
虽然在图13中被图示成存储在计算设备1300的存储器1307中，但是操作系统1308、应用程序1309、其他程序1310和程序数据1311或者其部分可以使用可由计算设备1300访问的任何形式的计算机可读介质来实施。
一个或更多通信接口1302用于诸如通过网络、直接连接等等与其他设备交换数据。这样的通信接口可以是以下各项中的一个或多个：任何类型的网络接口（例如，网络接口卡（NIC））、有线或无线（诸如IEEE 802.11无线LAN（WLAN））无线接口、全球微波接入互操作（Wi-MAX）接口、以太网接口、通用串行总线（USB）接口、蜂窝网络接口、BluetoothTM接口、近场通信（NFC）接口等。通信接口1302可以促进在多种网络和协议类型内的通信，其中包括有线网络（例如LAN、电缆等等）和无线网络（例如WLAN、蜂窝、卫星等等）、因特网等等。通信接口1302还可以提供与诸如存储阵列、网络附属存储、存储区域网等等中的外部存储装置（未示出）的通信。
在一些示例中，可以包括诸如监视器之类的显示设备1301，以用于向用户显示信息和图像。其他I/O设备1303可以是接收来自用户的各种输入并且向用户提供各种输出的设备，并且可以包括触摸输入设备、手势输入设备、摄影机、键盘、遥控器、鼠标、打印机、音频输入/输出设备等等。
本文描述的技术可以由计算设备1300的这些各种配置来支持，并且不限于本文所描述的技术的具体示例。例如，该功能还可以通过使用分布式系统在“云”上全部或部分地实现。云包括和/或代表用于资源的平台。平台抽象云的硬件（例如，服务器）和软件资源的底层功能。资源可以包括在远离计算设备1300的服务器上执行计算处理时可以使用的应用和/或数据。资源还可以包括通过因特网和/或通过诸如蜂窝或Wi-Fi网络的订户网络提供的服务。平台可以抽象资源和功能以将计算设备1300与其他计算设备连接。因此，本文描述的功能的实现可以分布在整个云内。例如，功能可以部分地在计算设备1300上以及部分地通过抽象云的功能的平台来实现。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，指令当被计算设备的一个或多个处理器单独或共同执行时，使计算设备执行如上述任意实施例中的方法。
计算机可读存储介质包括通过用于存储信息的任何方法或技术实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质，信息诸如是计算机可读指令、数据结构、程序模块或者其他数据。计算机可读存储介质包括而不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术，CD-ROM、数字通用盘（DVD）、或其他光学存储装置，磁盒、磁带、磁盘存储装置或其他磁性存储设备，或者可以被用来存储信息以供计算设备访问的任何其他非传送介质。
本申请实施例提供了一种电池极片卷绕系统，图14为本申请一些实施例的电池极片卷绕系统1400的示意图。参考图14，电池极片卷绕系统1400包括：卷绕机（为示出），卷绕机包括用于对电池极片进行卷绕的卷轴110；相机130，用于拍摄卷绕在卷轴上的极片的待测图像；以及上述计算设备1300。
在示例中，相机130可以包括线扫相机。
在示例中，电池极片卷绕系统1400还可包括线光源1413，线光源1413设置在相机130两侧。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (14)

1.一种相机安装偏差的确定方法，其特征在于，所述相机用于捕获待测物体的图像，其中，所述方法包括：
将标定件固定到所述待测物体上，其中，所述标定件包括基部部分和从所述基部部分突出的凸起部分，所述基部部分具有邻接所述凸起部分的根部的标定平面，所述标定平面具有第一宽度；
利用所述相机拍摄所述标定件的图像；
确定在所述标定件的图像中所述基部部分的标定平面的未被所述凸起部分遮挡的部分的第二宽度；以及
根据所述第一宽度、所述第二宽度和所述凸起部分从所述基部部分突出的高度，确定所述相机相对于所述待测物体的安装偏差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测物体能够围绕自身的旋转轴线旋转，并且其中，根据所述第一宽度、所述第二宽度和所述凸起部分从所述基部部分突出的高度，确定所述相机相对于所述待测物体的安装偏差包括：
确定所述第一宽度与所述第二宽度之间的宽度差；以及
根据所述宽度差和所述高度，在垂直于所述旋转轴线的第一参考平面中，确定以下两者之间的第一夹角作为所述安装偏差：
所述相机的镜头的中心轴线；和
所述旋转轴线在所述第一参考平面中的第一投影点与所述相机之间的连线。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述标定平面的表面被配置为使得在所述标定件的图像中，所述标定平面的灰度值与所述凸起部分的灰度值不同，并且其中，确定在所述标定件的图像中所述基部部分的标定平面的未被所述凸起部分遮挡的部分的第二宽度包括：
根据所述标定平面和所述凸起部分的灰度值，确定所述基部部分的标定平面的未被所述凸起部分遮挡的部分的边界；以及
基于所述边界，确定所述第二宽度。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述待测物体是用于卷绕电池极片的卷轴。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相机包括线扫相机，并且其中，利用所述相机拍摄所述标定件的图像包括：
在所述待测物体的旋转期间，利用所述线扫相机拍摄所述标定件的多个图像行，其中，每个图像行沿平行于所述旋转轴线的方向延伸；以及
对所述多个图像行进行拼接，以获取所述标定件的图像。
6.一种用于极片卷绕系统的视觉检测补偿方法，其特征在于，所述极片卷绕系统包括相机和用于卷绕电池极片的卷轴，所述相机被配置为捕获所述卷轴的图像，其中，所述方法包括：
利用根据权利要求1-5中任一项所述的方法获取所述相机相对于所述卷轴的安装偏差；以及
根据所述卷轴的卷绕半径、所述相机与所述卷轴之间的距离以及所述安装偏差，确定利用所述相机对被卷绕在所述卷轴上的极片进行视觉检测时所需的偏差补偿。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述卷轴的卷绕半径、所述相机与所述卷轴之间的距离以及所述安装偏差，确定利用所述相机对被卷绕在所述卷轴上的极片进行视觉检测时所需的偏差补偿包括：
在垂直于所述卷轴的旋转轴线的第二参考平面中，确定以下两者之间的第二夹角作为所述偏差补偿：
所述旋转轴线在所述第二参考平面中的第二投影点与所述相机之间的连线；和
参考点与所述第二投影点之间的连线，其中，所述参考点是所述相机的镜头的中心轴线与经卷绕的极片的当前外周缘的交点。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述卷绕半径与所述卷轴的卷轴半径和经卷绕的极片的当前层数相关联，并且所述方法还包括：
对于卷绕在所述卷轴上的第N层极片区段，根据所述第二夹角，确定所述第N层极片区段的电池极耳相对于第1层极片区段的电池极耳的错位量，其中，N是大于1的整数。
9.一种相机安装偏差的确定装置，其特征在于，所述相机用于捕获待测物体的图像，其中，所述相机安装偏差的确定装置包括：
图像获取模块，被配置为控制所述相机拍摄标定件的图像，其中所述标定件被固定在所述待测物体上，并且其中，所述标定件包括基部部分和从所述基部部分突出的凸起部分，所述基部部分具有邻接所述凸起部分的根部的标定平面，所述标定平面具有第一宽度；
宽度确定模块，被配置为确定在所述标定件的图像中所述基部部分的标定平面的未被所述凸起部分遮挡的部分的第二宽度；以及
安装偏差确定模块，被配置为根据所述第一宽度、所述第二宽度和所述凸起部分从所述基部部分突出的高度，确定所述相机相对于所述待测物体的安装偏差。
10.一种用于极片卷绕系统的视觉检测补偿装置，其特征在于，所述极片卷绕系统包括相机和用于卷绕电池极片的卷轴，所述相机被配置为捕获所述卷轴的图像，其中，所述用于极片卷绕系统的视觉检测补偿装置包括：
安装偏差获取模块，被配置为利用根据权利要求1-5中任一项所述的方法获取所述相机相对于所述卷轴的安装偏差；以及
偏差补偿确定模块，被配置为根据所述卷轴的卷绕半径、所述相机与所述卷轴之间的距离以及所述安装偏差，确定利用所述相机对被卷绕在所述卷轴上的极片进行视觉检测时所需的偏差补偿。
11.一种计算设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的至少一个存储器，所述至少一个存储器存储有指令，所述指令当被所述至少一个处理器单独或共同执行时，使所述计算设备执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
12.一种电池极片卷绕系统，其特征在于，包括：
卷绕机，所述卷绕机包括用于对电池极片进行卷绕的卷轴；
相机，用于拍摄卷绕在所述卷轴上的极片的待测图像；以及
根据权利要求11所述的计算设备。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有指令，所述指令当被计算设备的一个或多个处理器单独或共同执行时，使所述计算设备执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
14.一种计算机程序产品，其特征在于，包括指令，所述指令当被计算设备的一个或多个处理器单独或共同执行时，使所述计算设备执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
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