CN112506378A - 折弯轨迹控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

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CN112506378A CN202011492864.1A CN202011492864A CN112506378A CN 112506378 A CN112506378 A CN 112506378A CN 202011492864 A CN202011492864 A CN 202011492864A CN 112506378 A CN112506378 A CN 112506378A
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徐德勇
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白宏伟
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Abstract

本申请公开了一种折弯轨迹控制方法、装置及计算机可读存储介质。其中，方法包括获取柔性显示器折弯的初始位置信息和终止位置信息；初始位置信息和终止位置信息根据柔性显示器的产品尺寸信息进行设置；根据初始位置信息和终止位置信息自动生成折弯轨迹，折弯轨迹为使柔性显示器的柔性电路板弯曲角度在目标折弯R角范围内的运动轨迹。本申请解决了相关技术在折弯轨迹控制过程中依赖操作者专业知识和产品兼容性不好的现状，操作简单，可以兼容各种尺寸的柔性显示器。

Description

折弯轨迹控制方法、装置及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及柔性触摸屏技术领域，特别是涉及一种折弯轨迹控制方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着柔性电子材料的快速发展，柔性显示器诞生。柔性显示器为由柔软的材料制成，可变形可弯曲的显示装置。由于其可变性可弯曲的特性被广泛应用在军事领域和民用领域。
柔性显示器包括显示屏体Panel部分和软板排线FPC部分，Panel部分和FPC部分通过柔性电路板连接。柔性显示器的折弯轨迹是指使得柔性电路板所形成的折弯R角满足合适折弯R角条件时的运动轨迹。合适折弯R角是避免柔性线路板折弯时一面受压另一面受拉损伤的关键参数。
相关技术通常采用点位示教器的方式来控制柔性显示器的折弯轨迹，该方法将折弯轨迹固定等分为100个点位左右，控制方式基本采用可编程逻辑控制器PLC控制。但是，示教点位的过程很复杂，需依赖专业知识来操作，非专业技术人员操作会比较困难；此外，针对不同尺寸柔性显示器，兼容性较差。
发明内容
本申请提供了一种折弯轨迹控制方法、装置及计算机可读存储介质，解决相关技术在折弯轨迹控制过程中依赖操作者专业知识和产品兼容性不好的现状，操作简单，可以兼容各种尺寸的柔性显示器。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：
本发明实施例一方面提供了一种折弯轨迹控制方法，包括：
获取柔性显示器折弯的初始位置信息和终止位置信息；所述初始位置信息和所述终止位置信息根据所述柔性显示器的产品尺寸信息进行设置；
根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹，所述折弯轨迹为使所述柔性显示器的柔性电路板弯曲角度在目标折弯R角范围内的运动轨迹。
可选的，所述根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹之后，还包括：
利用坐标转换方法，将所述折弯轨迹转换为对所述柔性显示器的FPC部分进行操作的机械手的运动轨迹；
根据所述运动轨迹控制机械手自动将所述FPC部分向所述柔性显示器的Panel部分折弯。
可选的，所述根据所述运动轨迹控制机械手自动将所述FPC部分向所述柔性显示器的Panel部分折弯之后，还包括：
根据折弯后所述Panel部分的标记点位置和所述FPC部分的标记点位置计算位移偏差，并判断所述位移偏差是否在预设误差范围；
若所述位移偏差在所述预设误差范围，发送执行贴附操作指令；
若所述位移偏差不在所述预设误差范围，对不形成折弯R角的方向进行位置补偿直至所述位移偏差在预设误差范围内。
可选的，所述根据折弯后所述Panel部分的标记点位置和所述FPC部分的标记点位置计算位移偏差，并判断所述位移偏差是否在预设误差范围包括：
获取折弯后所述Panel部分的第一标记点和第二标记点、所述FPC部分的第三标记点和第四标记点；所述第一标记点和所述第二标记点确定的第一直线的中点为第一中点，所述第三标记点和所述第四标记点确定的第二直线的中点为第二中点；
判断所述第一中点和所述第二中点是否在预设位置误差范围内；
判断所述第一直线和所述第二直线所成角度是否在预设角度误差范围内。
可选的，所述根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹包括：
根据所述初始位置信息和所述终止位置信息在当前坐标系下确定初始坐标和终点坐标，并确定所述初始坐标与目标方向之间的第一角度、所述终点坐标与所述目标方向之间的第二角度；
根据所述初始坐标、所述第一角度、所述终点坐标与所述第二角度，利用拟合圆图像算法计算圆心和圆半径以得到轨迹圆；
自动将所述轨迹圆上点数等分为预设置的轨迹点数，并根据圆上各点坐标生成轨迹仿真动画。
可选的，所述根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹包括：
获取轨迹必经坐标位置信息；
根据所述初始位置信息、所述终止位置信息和所述轨迹必经坐标位置信息自动生成折弯轨迹。
可选的，所述根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹包括：
接收轨迹调整指令，所述轨迹调整指令包括更改轨迹点位置和/或轨迹点总数和/或轨迹圆圆心更改位置；
根据所述轨迹调整指令更新所述折弯轨迹。
本发明实施例另一方面提供了一种折弯轨迹控制装置，包括：
信息输入模块，用于获取柔性显示器折弯的初始位置信息和终止位置信息；所述初始位置信息和所述终止位置信息根据所述柔性显示器的产品尺寸信息进行设置；
折弯轨迹自动生成模块，用于根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹，所述折弯轨迹为使所述柔性显示器的柔性电路板弯曲角度在目标折弯R角范围内的运动轨迹。
本发明实施例还提供了一种折弯轨迹控制装置，包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如前任一项所述折弯轨迹控制方法的步骤。
本发明实施例最后还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有折弯轨迹控制程序，所述折弯轨迹控制程序被处理器执行时实现如前任一项所述折弯轨迹控制方法的步骤。
本申请提供的技术方案的优点在于，通过柔性显示器的产品尺寸设置其放置在治具平台的折弯开始的初始位置和折弯后的位置，可以根据不同产品尺寸快速设置折弯的轨迹，可满足多种尺寸折弯的轨迹要求，兼容性好。整个折弯轨迹控制过程中，只需要操作者输入初始位置信息和终止位置信息，无需其他操作，操作简单，大幅度简化了用户操作，也无需操作者具备任何专业知识，有效解决了相关技术在控制折弯轨迹过程中依赖操作者专业知识和产品兼容性不好的现状。生产人员能够比较方便快捷完成折弯轨迹设置工作，从而提高生产效率。
此外，本发明实施例还针对折弯轨迹控制方法提供了相应的实现装置及计算机可读存储介质，进一步使得所述方法更具有实用性，所述装置及计算机可读存储介质具有相应的优点。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
附图说明
为了更清楚的说明本发明实施例或相关技术的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种折弯轨迹控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一个示意性例子中的折弯轨迹控制方法的示意图；
图3为本发明实施例一个示意性例子中的用户显示界面示意图；
图4为本发明实施例提供的折弯轨迹控制装置的一种具体实施方式结构图；
图5为本发明实施例提供的折弯轨迹控制装置的另一种具体实施方式结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序。此外术语“包括”和“具有”以及他们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可包括没有列出的步骤或单元。
在介绍了本发明实施例的技术方案后，下面详细的说明本申请的各种非限制性实施方式。
首先参见图1，图1为本发明实施例提供的一种折弯轨迹控制方法的流程示意图，本发明实施例可包括以下内容：
S101：获取柔性显示器折弯的初始位置信息和终止位置信息。
本实施例中，用户或操作者可以根据待处理的柔性显示器的工艺设计图中的产品尺寸信息确定将柔性显示器放置在治具平台后，对该柔性显示器进行折弯处理的起始位置和折弯完成后所处位置，并将起始位置作为初始位置信息，折弯完成后所处位置作为终止位置信息输入至系统中，位置信息例如可包含Y轴坐标值，Z轴坐标值，R轴坐标值。本申请还可对外提供UI人机交互界面，该交互界面包括初始位置信息和终止位置信息的输入框，还可包括折弯轨迹生成选择按钮。用户可通过UI人机交互界面输入初始位置信息和终止位置信息。由于初始位置信息和终止位置信息是根据柔性显示器的产品尺寸信息进行设置的，所以本申请技术方案适用于所有尺寸的柔性显示器，兼容性很好，对任意一款柔性显示器均可适用。
S102：根据初始位置信息和终止位置信息自动生成折弯轨迹。
系统在获取通过产品尺寸信息设置产品开始折弯的点位以及终止折弯位置可自动生成设置需要的点数，自动生成折弯轨迹，为了便于操作者查看，还可进一步基于折弯轨迹生成轨迹仿真动画。若本申请还提供UI人机交互界面，该交互界面还可包括折弯轨迹生成选择按钮，当检测到用户点击折弯轨迹生成选择按钮，或者也可不包含折弯轨迹生成选择按钮，只要检测到初始位置信息和终止位置信息输入完成，便可自动生成折弯轨迹。在UI人机交互界面设置屏体放置在治具平台的折弯开始的初始位置以及折弯后的位置，可以根据不同产品尺寸快速设置折弯的轨迹，从而满足多种尺寸折弯的轨迹要求。
在本申请中，柔性显示器包括FPC部分和Panel部分，FPC部分即软板排线部分，Panel部分为显示区域，两部分通过柔性线路板连接起来。本步骤就是在这部分柔性部分形成折弯R角，合适的折弯R角是避免柔性线路板折弯时一面受压另一面受拉损伤的关键参数，折弯轨迹即是为使柔性显示器的柔性电路板弯曲角度在目标折弯R角范围内的运动轨迹。所谓的目标折弯R角范围即为合适的折弯角组合。本步骤就是为了形成折弯R角，也就是得到一个在折弯R角的角度范围的FPC部分在Panel部分上折弯的角度，通常来说，就是计算出满足折弯R角的FPC折弯轨迹，折弯轨迹可以是后续机械手夹具对FPC部分固定点并吸附或牵引FPC部分向Panel部分运动的运动轨迹，Panel部分被另外的机械手夹具固定，例如可利用机器手通过夹具控制Panel部分与FPC部分之间的运动轨迹去形成折弯R角。
在本发明实施例提供的技术方案中，通过柔性显示器的产品尺寸设置其放置在治具平台的折弯开始的初始位置和折弯后的位置，可以根据不同产品尺寸快速设置折弯的轨迹，可满足多种尺寸折弯的轨迹要求，兼容性好。整个折弯轨迹控制过程中，只需要操作者输入初始位置信息和终止位置信息，无需其他操作，操作简单，大幅度简化了用户操作，也无需操作者具备任何专业知识，有效解决了相关技术在控制折弯轨迹过程中依赖操作者专业知识和产品兼容性不好的现状。生产人员能够比较方便快捷完成折弯轨迹设置工作，从而提高生产效率。
需要说明的是，本申请中各技术方案所依赖实现的计算机程序基于模块化设计，底层算法，业务逻辑，与UI显示界面相对独立，耦合性较低，计算机程序部分可以独立调用、可移植。本申请中各步骤之间没有严格的先后执行顺序，只要符合逻辑上的顺序，则这些步骤可以同时执行，也可按照某种预设顺序执行，图1只是一种示意方式，并不代表只能是这样的执行顺序。
为了进一步提高折弯轨迹控制的自动化程度，在S102之后，还可包括：
利用坐标转换方法，将折弯轨迹转换为对柔性显示器的FPC部分进行操作的机械手的运动轨迹；根据运动轨迹控制机械手自动将FPC部分向柔性显示器的Panel部分折弯。
本实施例中的运动轨迹对应的每个坐标点为实际机械手坐标，上述实施例计算得到的折弯轨迹是在治具平台所在坐标系的位置坐标，而控制柔性显示器进行折弯是利用机械手执行的，所以需要进行空间坐标转换，经折弯轨迹转换在控制产品运动的机械手所在坐标系中。作为一种可选的实施方式，可建立三轴插补坐标系，采用高精度三轴插补运动方式，运动轨迹可通过产品尺寸信息以及产品实际放置在治具平台的位置进行软件模拟仿真，启动轴卡完成轨迹运动。
作为一种可选的实施方式，可将折弯轨迹转换成对产品PFPC部分进行操作机械手的运动轨迹，如图2所示例子，该例子是在Y轴与Z轴方向的坐标进行折弯控制，水平方向为机器手的Y轴、垂直方向为机械手的Z轴，图左边部分代表产品的Panel部分，右边部分代表产品的FPC部分，中间部分为产品柔性线路板部分。图中展示了整个折弯过程的FPC部分往Panel部分运动的折弯路径，也即图中圆的上部分。
上述实施例再完成对产品FPC部分往Panel部分折弯后，为了进一步提高折弯精度，还可对产品的FPC部分在Panel部分上的X轴和Y轴所在的面位置误差进行补偿，进而得到一个FPC部分在Panel部分上折弯的角度在折弯R角的角度范围的产品，具体过程可包括：
根据折弯后Panel部分的标记点位置和FPC部分的标记点位置计算位移偏差，并判断位移偏差是否在预设误差范围；
若位移偏差在预设误差范围，发送执行贴附操作指令；
若位移偏差不在预设误差范围，对不形成折弯R角的方向进行位置补偿直至位移偏差在预设误差范围内。
其中，本实施例中的根据折弯后Panel部分的标记点位置和FPC部分的标记点位置计算位移偏差，并判断位移偏差是否在预设误差范围的计算过程可包括：
获取折弯后Panel部分的第一标记点和第二标记点、FPC部分的第三标记点和第四标记点；第一标记点和第二标记点确定的第一直线的中点为第一中点，第三标记点和第四标记点确定的第二直线的中点为第二中点；判断第一中点和第二中点是否在预设位置误差范围内；判断第一直线和第二直线所成角度是否在预设角度误差范围内。
在本实施例中，可预先在工作台两侧设置图像采集设备如CCD传感器，在柔性显示器折弯后，左右两个CCD对位拍照，分别定位FPC部分的左右标记点(x1，y1)(x2，y2)和Panel部分的标记点(x3，y3)(x4，y4)，计算位移偏差。位移偏差的一种计算过程可为：
取FPC部分的左右两个Mark点(x1，y1)(x2，y2)的连线中点，与Panel部分上的两个Mark点(x3，y3)(x4，y4)的连线中点对比，判断是否在位置误差范围内，以及判断两条连线形成的角度是否在角度范围内，如果至少有一个不在，即第一中点和第二中点不在预设位置误差范围内和/或判断第一直线和第二直线所成角度不在预设角度误差范围，若上述对折弯R角的形成是在Z轴方向，则可对产品的FPC部分进行X轴和Y轴方向的补偿，而Z轴方向不做调节。可通过内部通讯机制控制XXY对位平台进行位置补偿。补偿完成后进行贴附，为了保证贴附精度，还可在贴附完成后进行精度检查，例如可通过检查FPC部分的标记中心坐标与Panel部分的标记中心坐标的位置偏差来检测贴附后的精度。
上述实施例对如何生成折弯轨迹的实现方式并没有进行限定，本申请还提供了折弯轨迹自动生成方式，可包括下述内容：
根据初始位置信息和终止位置信息在当前坐标系下确定初始坐标和终点坐标，并确定初始坐标与目标方向之间的第一角度、终点坐标与目标方向之间的第二角度。根据初始坐标、第一角度、终点坐标与第二角度，利用拟合圆图像算法计算圆心和圆半径以得到轨迹圆；自动将轨迹圆上点数等分为预设置的轨迹点数，并根据圆上各点坐标生成轨迹仿真动画。
其中，规定点数可为用户在输入初始位置信息和终止位置信息时一起输出的数值，也可为预先定义的一个数值，还可为系统根据实际应用场景自动生成的一个数值，这均不影响本申请的实现。目标方向为预先指定的计算初始点和终止点角度的参考方向，例如可为某一条坐标轴。折弯轨迹生成原理为：已知轨迹圆上两点折弯的初始位置和折弯后的位置，以及两点的角度，通过调用图像算法类的拟合圆的算法，计算出圆心以及圆半径。如图2产品尺寸图已知，以旋转中心为原点，折弯前产品初始坐标为(10.82mm，1.38mm)、角度为0度，折弯后终止坐标为(-10.60mm，2.4mm)、角度178度，根据两点和夹角算法公式即可算出圆心为(-0.754，1.688)，通过计算轨迹圆心得到圆的方程，自动将轨迹圆上点数等分为设置轨迹点数。此外，用户可通过点击人机交互界面显示的折弯轨迹图上的任意一点，系统在检测到用户的坐标点获取指令后，可将用户在轨迹圆上点击的目标点坐标输出给用户。
为了进一步提高产品兼容性，满足不同应用场景的需求，在生成折弯轨迹时，用户还可指定折弯过程中必须要经过的位置，基于上述实施例，还可包括：
获取轨迹必经坐标位置信息；根据初始位置信息、终止位置信息和轨迹必经坐标位置信息自动生成折弯轨迹。
用户可通过人机交互界面输入轨迹必经坐标位置信息来确定轨迹必经过的位置。可以理解的是，折弯轨迹设置的轨迹点数越多，例如产品FPC部分往Panel部分折弯过程的轨迹路径确定必须经过的坐标位置点越多，其结果与仿真得到的理论也就越接近，但是相应的所要花费的时间成本与控制成本越高，实际使用中需要平衡。本申请以选取运动轨迹上50个轨迹点作为例子，如图3所示，图3水平为机器手的Y轴、垂直是机械手的Z轴，选择点数50，点击轨迹刷新，显示点位信息(0.5，11.3)，更改轨迹点位(y，z)后，点击轨迹重置，轨迹更新。
进一步的，为了提高用户使用体验，提高产品灵活性，基于上述实施例，本申请还提供了折弯轨迹调整实施例，可包括：
接收轨迹调整指令，根据轨迹调整指令更新折弯轨迹。
其中，用户可通过人机交互界面将轨迹调整指令下发给系统，轨迹调整指令可包括更改轨迹点位置和/或轨迹点总数和/或轨迹圆圆心更改位置。举例来说，用户可通过设置轨迹圆上任一点的坐标，UI界面可重新生成圆心偏移的轨迹图，圆心偏移的原理与上述实施例中的圆心设置一样，满足不同产品的折弯轨迹要求，即如举例中生成的50个必须经过的坐标点是可以根据实际情况进行对每一个坐标点调节。
本实施例通过自定义运动轨迹的点数，支持轨迹圆的圆心调整和轨迹任意点的调整，使得产品灵活性更好，兼容性更好。
本发明实施例还针对折弯轨迹控制方法提供了相应的装置，进一步使得所述方法更具有实用性。其中，装置可从功能模块的角度和硬件的角度分别说明。下面对本发明实施例提供的折弯轨迹控制装置进行介绍，下文描述的折弯轨迹控制装置与上文描述的折弯轨迹控制方法可相互对应参照。
基于功能模块的角度，参见图4，图4为本发明实施例提供的折弯轨迹控制装置在一种具体实施方式下的结构图，该装置可包括：
信息输入模块401，用于获取柔性显示器折弯的初始位置信息和终止位置信息；初始位置信息和终止位置信息根据柔性显示器的产品尺寸信息进行设置。
折弯轨迹自动生成模块402，用于根据初始位置信息和终止位置信息自动生成折弯轨迹，折弯轨迹为使柔性显示器的柔性电路板弯曲角度在目标折弯R角范围内的运动轨迹。
可选的，在本实施例的一些实施方式中，上述装置还可以包括自动折弯模块，该自动折弯模块包括：
坐标转化子模块，用于利用坐标转换方法，将折弯轨迹转换为对柔性显示器的FPC部分进行操作的机械手的运动轨迹；
折弯子模块，用于根据运动轨迹控制机械手自动将FPC部分向柔性显示器的Panel部分折弯。
作为本实施例的一种可选的实施方式，上述折弯轨迹自动生成模块402可进一步用于：
根据初始位置信息和终止位置信息在当前坐标系下确定初始坐标和终点坐标，并确定初始坐标与目标方向之间的第一角度、终点坐标与目标方向之间的第二角度；根据初始坐标、第一角度、终点坐标与第二角度，利用拟合圆图像算法计算圆心和圆半径以得到轨迹圆；自动将轨迹圆上点数等分为预设置的轨迹点数，并根据圆上各点坐标生成轨迹仿真动画。
作为本实施例的另一种可选的实施方式，上述折弯轨迹自动生成模块402还可进一步用于：
获取轨迹必经坐标位置信息；根据初始位置信息、终止位置信息和轨迹必经坐标位置信息自动生成折弯轨迹。
作为本实施例的再一种可选的实施方式，上述装置例如还可包括轨迹调整模块，轨迹调整模块用于接收轨迹调整指令，轨迹调整指令包括更改轨迹点位置和/或轨迹点总数和/或轨迹圆圆心更改位置；根据轨迹调整指令更新折弯轨迹。
可选的，在本实施例的另一些实施方式中，上述装置例如还可以包括贴附模块，该贴附模块包括：
折弯效果检测子模块，用于根据折弯后Panel部分的标记点位置和FPC部分的标记点位置计算位移偏差，并判断位移偏差是否在预设误差范围；
贴附指令发送模块，用于若位移偏差在预设误差范围，发送执行贴附操作指令；
重折弯子模块，用于若位移偏差不在预设误差范围，对不形成折弯R角的方向进行位置补偿直至位移偏差在预设误差范围内。
作为本实施例的一种可选实施方式，折弯效果检测子模块进一步可用于：
获取折弯后Panel部分的第一标记点和第二标记点、FPC部分的第三标记点和第四标记点；第一标记点和第二标记点确定的第一直线的中点为第一中点，第三标记点和第四标记点确定的第二直线的中点为第二中点；判断第一中点和第二中点是否在预设位置误差范围内；判断第一直线和第二直线所成角度是否在预设角度误差范围内。
本发明实施例所述折弯轨迹控制装置的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
由上可知，本发明实施例解决了相关技术在控制折弯轨迹过程中依赖操作者专业知识和产品兼容性不好的现状，操作简单，可以兼容各种尺寸的柔性显示器。
上文中提到的折弯轨迹控制装置是从功能模块的角度描述，进一步的，本申请还提供一种折弯轨迹控制装置，是从硬件角度描述。图5为本申请实施例提供的另一种折弯轨迹控制装置的结构图。如图5所示，该装置包括存储器50，用于存储计算机程序；处理器51，用于执行计算机程序时实现如上述任一实施例提到的折弯轨迹控制方法的步骤。
其中，处理器51可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器51可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器51也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器51可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器51还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器50可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器50还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器50至少用于存储以下计算机程序501，其中，该计算机程序被处理器51加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的折弯轨迹控制方法的相关步骤。另外，存储器50所存储的资源还可以包括操作系统502和数据503等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统502可以包括Windows、Unix、Linux等。数据503可以包括但不限于折弯轨迹控制结果对应的数据等。
在一些实施例中，折弯轨迹控制装置还可包括有显示屏52、输入输出接口53、通信接口54、电源55以及通信总线56。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构并不构成对折弯轨迹控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，例如还可根据具体应用场景增加传感器57。
本发明实施例所述折弯轨迹控制装置的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
由上可知，本发明实施例解决了相关技术在控制折弯轨迹过程中依赖操作者专业知识和产品兼容性不好的现状，操作简单，可以兼容各种尺寸的柔性显示器。
可以理解的是，如果上述实施例中的折弯轨迹控制方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于此，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有折弯轨迹控制程序，所述折弯轨迹控制程序被处理器执行时如上任意一实施例所述折弯轨迹控制方法的步骤。
本发明实施例所述计算机可读存储介质的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
由上可知，本发明实施例解决了相关技术在控制折弯轨迹过程中依赖操作者专业知识和产品兼容性不好的现状，操作简单，可以兼容各种尺寸的柔性显示器。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
以上对本申请所提供的一种折弯轨迹控制方法、装置及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种折弯轨迹控制方法，其特征在于，包括：
获取柔性显示器折弯的初始位置信息和终止位置信息；所述初始位置信息和所述终止位置信息根据所述柔性显示器的产品尺寸信息进行设置；
根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹，所述折弯轨迹为使所述柔性显示器的柔性电路板弯曲角度在目标折弯R角范围内的运动轨迹。
2.根据权利要求1所述的折弯轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹之后，还包括：
利用坐标转换方法，将所述折弯轨迹转换为对所述柔性显示器的FPC部分进行操作的机械手的运动轨迹；
根据所述运动轨迹控制所述机械手自动将所述FPC部分向所述柔性显示器的Panel部分折弯。
3.根据权利要求2所述的折弯轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹控制机械手自动将所述FPC部分向所述柔性显示器的Panel部分折弯之后，还包括：
根据折弯后所述Panel部分的标记点位置和所述FPC部分的标记点位置计算位移偏差，并判断所述位移偏差是否在预设误差范围；
若所述位移偏差在所述预设误差范围，发送执行贴附操作指令；
若所述位移偏差不在所述预设误差范围，对不形成折弯R角的方向进行位置补偿直至所述位移偏差在预设误差范围内。
4.根据权利要求3所述的折弯轨迹控制方法，其特征在于，所述根据折弯后所述Panel部分的标记点位置和所述FPC部分的标记点位置计算位移偏差，并判断所述位移偏差是否在预设误差范围包括：
获取折弯后所述Panel部分的第一标记点和第二标记点、所述FPC部分的第三标记点和第四标记点；所述第一标记点和所述第二标记点确定的第一直线的中点为第一中点，所述第三标记点和所述第四标记点确定的第二直线的中点为第二中点；
判断所述第一中点和所述第二中点是否在预设位置误差范围内；
判断所述第一直线和所述第二直线所成角度是否在预设角度误差范围内。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的折弯轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹包括：
根据所述初始位置信息和所述终止位置信息在当前坐标系下确定初始坐标和终点坐标，并确定所述初始坐标与目标方向之间的第一角度、所述终点坐标与所述目标方向之间的第二角度；
根据所述初始坐标、所述第一角度、所述终点坐标与所述第二角度，利用拟合圆图像算法计算圆心和圆半径以得到轨迹圆；
自动将所述轨迹圆上点数等分为预设置的轨迹点数，并根据圆上各点坐标生成轨迹仿真动画。
6.根据权利要求1至4任意一项所述的折弯轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹包括：
获取轨迹必经坐标位置信息；
根据所述初始位置信息、所述终止位置信息和所述轨迹必经坐标位置信息自动生成折弯轨迹。
7.根据权利要求6所述的折弯轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹包括：
接收轨迹调整指令，所述轨迹调整指令包括更改轨迹点位置和/或轨迹点总数和/或轨迹圆圆心更改位置；
根据所述轨迹调整指令更新所述折弯轨迹。
8.一种折弯轨迹控制装置，其特征在于，包括：
信息输入模块，用于获取柔性显示器折弯的初始位置信息和终止位置信息；所述初始位置信息和所述终止位置信息根据所述柔性显示器的产品尺寸信息进行设置；
折弯轨迹自动生成模块，用于根据所述初始位置信息和所述终止位置信息自动生成折弯轨迹，所述折弯轨迹为使所述柔性显示器的柔性电路板弯曲角度在目标折弯R角范围内的运动轨迹。
9.一种折弯轨迹控制装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述折弯轨迹控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有折弯轨迹控制程序，所述折弯轨迹控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述折弯轨迹控制方法的步骤。
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