JPH07265958A - 折曲げ加工機用ロボットの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 複数枚の板材に対して同じ折曲げを行う場合
における折曲げ加工機とロボットの動作速度を速くし、
また、制御装置は小形のもので済む折曲げ加工機用ロボ
ットの制御方法。 【構成】 板材の折曲げ加工時、変位する板材をロボッ
トＲの把持部Ｈに支持させてロボットＲを動作させる折
曲げ加工機用ロボットの制御方法において、折曲げ加工
前に、予め作成した初期動作プログラムによって折曲げ
加工機ＰＢを空運転させ、空運転時の折曲げ加工機ＰＢ
における金型ＰのＹ軸上の複数点の位置での速度をこの
折曲げ加工機ＰＢの実動作デ−タとしてサンプリングす
る。サンプリングデ−タによって、ロボットＲの把持部
Ｈの移動軌跡上の始，終点の間における複数点の位置で
の速度を演算して、ロボットＲの移動軌跡上での追従制
御デ−タを作成し、ロボットＲの動作を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プレスブレ−キを始め
とする板材の折曲げ加工機に対し、折曲げられる板材の
把持手段として使用されるロボットの制御方法に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】近時、プレスブレ−キによる板材の折曲
げ加工において、ロボットの把持部、又は、ハンドに板
材を把持させて曲げ加工を行うことができるように形成
されたロボットが特開昭59-175968号、特開平2-65978号
などとして提案され、実用にも供されるようになった。

【０００３】上記のようなロボットによって板材を把持
させたままで折曲げ加工を行うには、当該ロボットの板
材把持部又はハンドに、折曲げ加工によって変位する板
材の把持された部分に精度よく追従する機能を持たせる
必要がある。把持部の追従精度が低いと折曲げ加工の加
工精度の低下をもたらすからである。

【０００４】従来、この追従精度を良好にする目的で、
例えば、特開平6-23683号にみられるようなロボット制
御方法が提案されている。提案されている方法は、ロボ
ットの板材把持部の動作と折曲げ加工を受ける板材の動
きを同期させることができる制御方法であって、加工精
度の低下を防止することを目的としたものであるが、未
だ問題点もある。

【０００５】即ち、提案されている方法は、ある曲げ工
程における曲げ初めから曲げ終了までの間、ロボットの
板材把持部が追従すべき移動軌跡とその軌跡上の複数の
位置を、板材の折曲げ加工機側の制御装置から得られる
折曲げ加工中のデ−タを基にして次々に演算し、この演
算値によってロボットの板材把持部の折曲げ加工中の移
動軌跡と、その軌跡上の複数の位置について次々に制御
することを内容とするものである。

【０００６】上記提案方法では、複数枚の板材に同一の
折曲げ加工を行う場合であっても、板材一枚ごとの追従
制御のための演算を、追従軌跡と、その軌跡上の複数点
について、板材一枚ごとの折曲げ加工中に次々に行なわ
なければならず、また、その演算には時間を要するた
め、折曲げ速度を早くした折曲げ加工が実現し難いとい
う問題があるほか、前記演算を行うためにその演算部を
含む制御装置全体の容量を大きなものとする必要があっ
て、この点で制御装置のコストが大きくなるという問題
がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従って、本発明が解決
しようとする課題は、複数枚の板材に対して同じ折曲げ
を行う場合における折曲げ加工機とロボットの動作速度
を速くでき、また、動作速度が速くても制御装置は容量
面で小形のもので済む折曲げ加工機用ロボットの制御方
法を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すること
を目的としてなされた本発明制御方法の構成は、板材の
折曲げ加工時、変位する板材をロボットの把持部に支持
させて前記ロボットを動作させる折曲げ加工機用ロボッ
トの制御方法において、折曲げ加工前に、予め作成した
初期動作プログラムによって折曲げ加工機を空運転さ
せ、該空運転時の折曲げ加工機における金型のＹ軸上の
複数点の位置での速度をこの折曲げ加工機の実動作デ−
タとしてサンプリングすると共に、前記把持部を板材の
変位に追従させるため、前記サンプリングデ−タによっ
て、ロボットの把持部の移動軌跡上の始，終点の間にお
ける複数点の位置での速度を演算して、前記ロボットの
移動軌跡上での追従制御デ−タを作成し、前記折曲げ動
作プログラムにより板材が折曲げられるとき、前記追従
制御デ−タによりロボットの動作を制御することを特徴
とするものである。

【０００９】また、上記制御方法を適用した複数の板材
に対し同じ折曲げ加工を行う制御方法の構成は、一の板
材の折曲げ加工において、折曲げ加工機の金型のＹ軸上
の複数位置における速度を当該加工機の実動作デ−タと
してサンプリングし、該サンプリングデ−タに基づいて
得られるロボットの追従制御デ−タを、次の板材の折曲
げ加工に用いるロボットの追従制御デ−タの修正デ−タ
として形成し、修正された追従制御デ−タによって次の
板材の折曲げ加工におけるロボットの動作を制御するこ
とを特徴とするものである。

【００１０】

【作用】空運転時の上金型の折曲げ加工動作をＹ軸上で
サンプリングし、これに基づいてロボットの把持部を追
従制御させるデ−タを作成する。次に、作成された追従
制御デ−タによってロボットを制御させつつ板材を折曲
げ加工するとき、その上金型のＹ軸上での動作をサンプ
リングし、これにより前記追従制御デ−タを修正し、次
の板材の折曲げにおけるロボットの追従動作の制御を行
うので、制御デ−タ修正のための演算が折曲げ辺単位で
すむ。

【００１１】

【実施例】次に本発明の実施例を図に拠り説明する。図
１は本発明制御方法を適用するプレスブレ−キＰＢとロ
ボットＲと、それらの制御部を統合的に制御するシステ
ムの制御部の制御システムとしての結合関係を例示した
機能ブロック図、図２は図１の制御システムにおける動
作プログラムの作成手順を例示したフロ−チャ−ト図、
図３は図１の制御システムにおいて、折曲げ加工中のシ
ステム制御部における修正デ−タ作成手順を例示したフ
ロ−チャ−ト図、図４は図１の制御システムにおいて、
加工中のロボット制御部の動作例を示したフロ−チャ−
ト図、図５は加工中のプレスブレ−キ制御部の動作例を
示したフロ−チャ−ト図、図６はプレスブレ−キにおけ
る加工中の金型と板材との関係を示す側断面図、図７は
板材把持部の移動軌跡を説明するための側面図である。

【００１２】図１に於て、ＰＢは折曲げ加工機の一例と
して挙げるプレスブレ−キ、Ｒは前記プレスブレ−キＰ
Ｂに折曲げ加工を施すべき板材Ｗを、その把持部Ｈ、こ
こでは吸着パッドにより把持した状態で前記プレスブレ
−キＰＢの金型に対し位置決め供給するとともに、加工
中には板材Ｗの変位に把持部Ｈを追従させ、加工終了後
は、当該加工終了板材Ｗを所要位置に移すためのロボッ
トである。なお、Ｐは上金型、Ｄは下金型である。

【００１３】図１に示したプレスブレ−キＰＢとロボッ
トＲには、それぞれプレスブレ−キコントロ−ラ１（以
下、ＰＢコントロ−ラ１という）、ロボットコントロ−
ラ２、及び、前記の両コントロ−ラ１，２に接続され、
プレスブレ−キＰＢとロボットＲの動作プログラム作
成、並びに、ロボット制御のための追従デ−タの作成、
並びに、このデ−タを補正するための修正デ−タを演算
して形成し、前記コントロ−ラ１，２の連繋動作の制御
をするシステムコントロ−ラ３が結合接続されている。

【００１４】システムコントロ−ラ３には、プレスブレ
−キＰＢの折曲げ加工に必要なデ−タ、例えば、図６に
例示する加工では、板材Ｗの厚さ、曲げ角度θ、金型Ｐ
の移動量把持部Ｈの把持点Ｈｐの曲げ開始点Ｈ
_PO（ｘ₀，ｙ₀）から曲げ完了点Ｈ_PT（ｘ_T，ｙ_T）までの
位置デ−タ、下金型Ｄの溝巾Ｖ、△ｙ（加工前から加工
完了までの移動量）等の折曲げ加工に必要なデ−タが、
曲げ工程順に入力設定される。そして、このコントロ−
ラ３では、前記曲げ加工デ−タによってプレスブレ−キ
ＰＢの動作プログラムを作成し、これをＰＢコントロ−
ラ１に供給して、プレスブレ−キＰＢをそのプログラム
によって動作制御する。なお、プレスブレ−キＰＢに
は、曲げ加工時における上金型ＰのＹ軸上での位置を検
出するための測長器４が設けられ、ＰＢコントロ−ラ１
に測長器４の検出信号が供給されるように接続されてい
る。

【００１５】一方、このシステムコントロ−ラ３は、前
記折曲げ動作プログラムにより作動をするプレスブレ−
キＰＢで折曲げられて変位する板材Ｗの把持点Ｈｐにお
いて、ロボットＲの把持部Ｈを追従させて把持するた
め、図７に示すように、プレスブレ−キＰＢが前記動作
プログラムに基づいて折曲げ加工動作をするとき、前記
把持点Ｈｐの曲げ始点Ｈ_POから曲げ終点Ｈ_PTまでの間の
複数の位置（ｘ₀，ｙ₀）〜（ｘ_T，ｙ_T）とその各位置で
の速度を、ロボットＲの動作プログラムとして作成し、
ロボットコントロ−ラ２に供給する機能を持つ。

【００１６】上記のように、本発明方法では、ＰＢコン
トロ−ラ１とロボットコントロ−ラ２とが、システムコ
ントロ−ラ３を介して結合され、このシステムコントロ
−ラ３においてプレスブレ−キＰＢによる折曲げ加工と
ロボットＲの把持部Ｈの追従動作に必要な動作プログラ
ムが作成されると共に、該動作プログラムを修正するた
めのデ−タ交換が行われるようにされている。即ち、ま
ず、折曲げ加工前、システムコントロ−ラ３では、図２
のフロ−チャ−トに示す手順に従がい、第１ステップS1
において板材Ｗの加工条件や製品形状、或は、上，下金
型に関する寸法デ−タ、ハンドリング条件などを入力す
ることによって、第２ステップS2においてプレスブレ−
キＰＢの折曲げ動作プログラムが、第３ステップS3にお
いて前記プレスブレ−キ側の動作に対応したロボットＲ
の基本姿勢に関する動作プログラムがそれぞれ作成され
る。

【００１７】この段階において作成されるロボットＲの
基本姿勢の動作プログラムの内容は、例えば、一枚の板
材Ｗに対するプレスブレ−キＰＢによる３辺の折曲げ工
程があるとき、各辺の折曲げにおける把持部Ｈの折曲げ
開始点Ｈ_POの位置や曲げ完了点Ｈ_PTの位置等を計算する
ための情報と、ロボットコントロ−ラ２に予めプログラ
ムされている指定動作プログラム（例えば、直線運動や
円弧運動）とによって形成される動作プログラムであっ
て、折曲げ加工が進行中の把持部Ｈの追従動作のための
プログラムは含まない。

【００１８】システムコントロ−ラ３において作成され
たプレスブレ−キＰＢの上記の折曲げ動作プログラム
は、第４ステップS4において、このコントロ−ラ３から
ＰＢコントロ−ラ１に供給される。本発明では、まず、
この折曲げ動作プログラムによって第５ステップS5でプ
レスブレ−キＰＢを空運転させる。この空運転のスタ−
トをさせる動作開始指令は、ロボットコントロ−ラ２か
らＰＢコントロ−ラ１に供給される。

【００１９】一方、プレスブレ−キＰＢは、そのコント
ロ−ラ１が第５ステップS5において上記空運転の動作開
始指令を受けると、上記板材Ｗの３辺に対する折曲げ動
作プログラムによって上金型Ｐが逐次ストロ−ク動作さ
せられるが、各ストロ−ク運動時の上金型ＰのＹ軸上で
の複数点の位置デ−タとそのデ−タサンプリングの時刻
がＰＢコントロ−ラ１によってサンプリングされ、シス
テムコントロ−ラ３からの要求によってＰＢコントロ−
ラからシステムコントロ−ラ３に取込まれる。システム
コントロ−ラ３では、上記空運転での各辺の折曲げに関
し、各折曲げ辺の折曲げ動作開始から完了までの複数点
における金型Ｐの位置と、各位置での金型速度を演算
し、第６ステップS6で前記金型Ｐの移動中の前記各位置
における板材Ｗの把持点Ｈｐの移動軌跡とこの軌跡上の
複数点における速度を演算する。

【００２０】ここで、加工中の板材Ｗの把持点Ｈｐの移
動軌跡は、図７に示すように、下金型Ｄの溝角部を中心
とした当該把持点Ｈｐの回転軌跡であるが、ある折曲げ
において、曲げ始めから曲げが進むと、上金型Ｐの押下
げ作用によって下金型Ｄの溝の内部に加工点が沈むよう
に移動するため、前記把持点Ｈｐの実際の移動軌跡は加
工点を中心とした単なる回転軌跡にはならない。具体的
には、移動軌跡ｆは、ｆ（ｘ，ｙ）＝ｆ（ｐ，ｄ，ｌ，
θ，△ｙ）になる（図６，図７参照）。ここで、Ｐは下
金型寸法，ｄは上金型寸法，ｌは板材Ｗにおける加工点
から把持点Ｈｐまでの距離，θは折曲げ角，△ｙは加工
点の沈み込み移動量である。

【００２１】上記のようにして、空運転による折曲げ動
作において、板材Ｗの各辺の折曲げにおける把持点Ｈｐ
の移動軌跡について、その軌跡上の各点（ｘ₀，ｙ₀）か
ら（ｘ_T，ｙ_T）までにおける複数点の位置デ−タと速度
デ−タがシステムコントロ−ラ３に形成されると、この
デ−タは、第７ステップS7において、ロボットＲの把持
部Ｈの追従軌跡とその軌跡上の各位置における速度の初
期設定追従プログラムとして、システムコントロ−ラ３
からロボットコントロ−ラ２に供給される。

【００２２】プレスブレ−キＰＢの折曲げ動作プログラ
ムとロボットＲの把持部Ｈの追従動作プログラムが、そ
れぞれのコントロ−ラ１，２に設定されると、プレスブ
レ−キＰＢとロボットＲは、ロボットＲの把持部Ｈの把
持点Ｈｐに実際に板材を支持し、上記の折曲げ動作プロ
グラムと初期設定された追従プログラムの制御デ−タに
より、実際に板材Ｗの折曲げ加工に入る。

【００２３】実際の折曲げ加工の動作開始指令もロボッ
トコントロ−ラ２からＰＢコントロ−ラ１に与えられて
折曲げ加工が開始し、加工が進行している間、先の空運
転の場合と同様に、板材Ｗの各辺の折曲げ工程ごとに、
ＰＢコントロ−ラ１にサンプリングされるプレスブレ−
キＰＢの上金型ＰのＹ軸上での位置デ−タがこの板材Ｗ
の折曲げ加工中、又は、その完了後、ＰＢコントロ−ラ
１からこのシステムコントロ−ラ３に供給される。シス
テムコントロ−ラ３においては、各辺の折曲げごとに上
金型Ｐの各位置とその各位置での速度が演算され、この
演算された速度デ−タが次の板材Ｗに対する上金型Ｐの
前記各位置での速度デ−タとしてロボットコントロ−ラ
２に与えられる。

【００２４】従って、システムコントロ−ラ３では、実
際の曲げ加工中、各辺の折曲げごとに、各辺の折曲げ終
了のあとＰＢコントロ−ラ１から供給される上金型Ｐの
Ｙ軸上でのサンプリングデ−タによって、ロボットＲの
把持部Ｈ、つまり、板材Ｗの把持点Ｈｐの移動軌跡上の
複数点での速度を演算し、この各位置における速度演算
値のデ−タを、次の板材の初期設定追従プログラムの速
度修正デ−タを作成する。このため、システムコントロ
−ラ３は図３に示すようなフロ−チャ−トで作動する。

【００２５】システムコントロ−ラ３は、初期設定され
た、或は、前回の折曲げによって得られた追従デ−タを
次の板材に対する追従動作の前に修正するため、図３の
フロ−チャ−トの第１ステップSS1において、前の折曲
げ（又は、空運転）においてＰＢコントロ−ラ１にサン
プリングされ供給される上金型Ｐの位置とそこでの速度
デ−タから、これらの位置，速度に対応したロボットＲ
の把持部Ｈの位置，速度を演算し、これを次の板材Ｗの
折曲げに対する把持部Ｈの位置，速度デ−タとするため
に、次の板材Ｗの折曲げに対する追従動作の速度修正デ
−タを算出するのである。

【００２６】従って、システムコントロ−ラ３は、第２
ステップSS2において、次の板材Ｗの折曲げに対する追
従動作が開始される前に、ロボットコントロ−ラ２から
速度修正デ−タの要求があるかどうかを判断する。そし
て、ロボットコントロ−ラ２から前記修正デ−タの要求
があるときは、第３ステップSS3において、当該コント
ロ−ラ２に先に演算して得られた速度デ−タを、修正デ
−タとして供給する。

【００２７】速度修正デ−タの要求、その供給によるデ
−タ修正が完了した後、ロボットコントロ−ラ２からＰ
Ｂコントロ−ラ１に次の板材Ｗに対する曲げ加工開始指
令が出されると共にロボットＲが追従動作を開始する。
ロボットコントロ−ラ２にＰＢコントロ−ラ１からこの
板材Ｗの折曲げ完了信号が供給されると、システムコン
トロ−ラ３では、第４ステップSS4において、ロボット
コントロ−ラ２から上金型Ｐの動作デ−タの要求がある
かどうかを判断し、要求があれば第５ステップSS5にお
いて、ＰＢコントロ−ラ１に現折曲げでの上金型Ｐの動
作デ−タを要求し、第６ステップSS6においてＰＢコン
トロ−ラ１から現折曲げの上金型Ｐについてサンプリン
グされた動作デ−タが供給される。供給された上金型の
サンプリングデ−タは、このコントロ−ラ３における次
の板材Ｗの折曲げにおけるロボットＲの把持部Ｈの速度
修正デ−タを作成するために利用される。

【００２８】一方、上記コントロ−ラ３の動作フロ−チ
ャ−トに従って各板材Ｗの折曲げ加工が進行するとき、
各辺の折曲げごとに、その折曲げが完了した時点におい
て、ＰＢコントロ−ラ１からは各辺ごとの折曲げ加工完
了の信号がロボットコントロ−ラ２に供給される。ロボ
ットコントロ−ラ２は、各辺の折曲げの前記加工完了信
号が供給されるタイミングにおいて、図４のフロチャ−
トに示すように、その第１ステップRS1でシステムコン
トロ−ラ３に速度修正デ−タを要求する。ロボットコン
トロ−ラ２から速度修正デ−タの要求を受けたシステム
コントロ−ラ３では、先に演算した前の板材の折曲げの
動作デ−タからロボットＲの次の辺の折曲げに追従する
動作プログラムに対する速度修正デ−タを形成している
ので、システムコントロ−ラ３で作成されたこの速度修
正デ−タがロボットコントロ−ラ２に供給される。

【００２９】速度修正デ−タを第２ステップRS2におい
て受けたロボットコントロ−ラ２は、次の辺の折曲げに
対する追従プログラムの速度デ−タを修正し、この修正
が終了したことを条件として、その第２ステップRS2に
おいてＰＢコントロ−ラ１に次の辺の折曲げスタ−トの
動作開始指令を供給すると同時に、ロボットＲに次の辺
の折曲げに対する追従動作をさせる。

【００３０】修正された速度デ−タによる次の板材の折
曲げにおけるロボットＲの制御デ−タは、第４ステップ
RS4においてロボットＲの各軸のモ−タに対する速度制
御用の供給パルス数に演算されて各軸モ−タのコントロ
−ラに与えられ、第５ステップRS5においてロボットＲ
の各軸のモ−タを駆動することとなる。

【００３１】各軸のモ−タは、把持部Ｈを目標位置に到
達させるための回転をしたかどうかが、第６ステップRS
6において各軸のモ−タごとにその回転数（角）を示す
パルス数によって監視される。本発明における把持部Ｈ
の位置制御は、ここでは、把持点Ｈｐの曲げ開始点Ｈ_PO
から曲げ完了点Ｈ_PTまでの区間を、複数点による２以上
の区間に分割し、途中通過点においてその通過点を含む
前後３点を、円弧軌跡となるように結ぶと共に、この軌
跡上を各通過点間において指定されたパルス数の速度で
移動するように制御される。

【００３２】本発明では、上金型Ｐの動作速度に応じて
ロボットＲの把持部Ｈが滑らかな追従動作をするよう
に、ある折曲げ工程における追従区間を、複数の途中の
通過点と通過目標点として指定する。この場合におい
て、追従動作の開始点及び終了点近傍では、前記各点の
指定はより挟い間隔で、中間の高速区間ではより広い間
隔で指定する。本発明における把持部Ｈの追従軌跡は、
追従動作の始，終点の途中において予め指定された複数
点の位置とその位置での速度、及び、指定位置の間の移
動軌跡の形状（この場合、円弧状）となる。このためロ
ボットコントロ−ラ２からロボットＲに指示される動作
プログラム命令は、上記の各軌跡情報となる。

【００３３】各軸のモ−タが把持点Ｈｐの移動区間全体
（追従区間全体）でそれぞれの軸のモ−タが所定の回転
数（角）に到達したことが検出されたら、第７ステップ
RS7において、ＰＢコントロ−ラ１から折曲げ完了信号
が供給されたかどうかが判断され、曲げ完了信号が得ら
れると、第８ステップRS8においてシステムコントロ−
ラ３にＰＢコントロ−ラ１から現折曲げにおける上金型
Ｐの動作デ−タを供給すべき旨の指令信号が出力され
る。

【００３４】このようにして本発明では、ロボットＲ
が、次の板材Ｗの折曲げにおいて当該板材Ｗの把持点Ｈ
ｐの変位に対し、前回折曲げで得られた金型動作デ−タ
により形成された速度デ−タに基づいて把持部Ｈを追従
させる動作をする一方、プレスブレ−キＰＢは前記板材
Ｗに対し折曲げ加工動作を行い、このようにしてプレス
ブレ−キＰＢの動作とロボットＲの動作が一つの折曲げ
動作単位で制御される。

【００３５】上記のロボットコントロ−ラ２の動作に関
連して、ＰＢコントロ−ラ１は、図５に例示するフロ−
チャ−トの動作をする。即ち、図５に示した第１ステッ
プPS1では、ロボットコントロ−ラ２から曲げ加工動作
の開始指令があるかどうかが判別される。

【００３６】ＰＢコントロ−ラ１では、動作開始指令を
受けたことが判別されると、第２ステップPS2におい
て、プレスブレ−キＰＢの上金型Ｐの位置に関する複数
の制御区間について、各区間の移動量が演算され、次い
で第３ステップPS3の上金型Ｐの移動を開始させる。

【００３７】上金型Ｐの移動は、第４ステップPS4にお
いて、上記の各制御区間に関し、目標位置に到達したか
どうかが、判断される。この判断は、上金型Ｐに対して
設けた測長器４から得られる移動量に比例したパルス数
と上記各制御区間における設定距離を示すパルス数の比
較により行われる。

【００３８】第４ステップPS4において、上金型Ｐの全
移動量がその折曲げ工程の全予定移動量に達したことが
検出されると、第５ステップPS5において、ロボットコ
ントロ−ラ２に対し、加工完了信号が供給される。

【００３９】加工完了信号が出力されると、第６ステッ
プPS6において、システムコントロ−ラ３から現折曲げ
における上金型Ｐの動作デ−タの要求指令が供給されて
いるかどうかが判別され、要求指令があるときは、次の
第７ステップPS7で前記システムコントロ−ラ３に上記
の現折曲げにおける上金型Ｐについてサンプリングした
動作デ−タを供給して、一の折曲げ動作を終了する。

【００４０】このように本発明では、一の板材の各折曲
げ辺ごとに折曲げ加工が完了すると、そのつど、ＰＢコ
ントロ−ラ１から加工完了信号がロボットコントロ−ラ
２を経てシステムコントロ−ラ３に送られ、この完了信
号を受信すると、システムコントロ−ラ３はＰＢコント
ロ−ラ１においてサンプリングされた前記折曲げにおけ
るサンプリングデ−タを取込み、次の板材の折曲げのた
めの速度デ−タを修正するための演算を行い、この修正
された速度デ−タをロボットコントロ−ラ２に供給する
ことにより、ロボットＲの動作を各板材の折曲げごとに
制御するようにしている。

【００４１】

【発明の効果】従って、本発明では、上述のように、ま
ず、金型寸法や折曲げ角度等のデ−タから、プレスブレ
−キＰＢの折曲げにおける金型の動作プログラム、即
ち、上金型のＹ軸上での位置とその点の速度を設定して
加工機を空運転し、この空運転の金型の動作デ−タから
板材Ｗの把持点Ｈｐの移動軌跡デ−タを形成すると共
に、この移動軌跡上の折曲げの始，終点を含む３点以上
の複数点における把持点の速度を予め演算して求め、こ
れをロボットＲの把持部Ｈの予定位置，速度として設定
し、これによって実際の板材の折曲げ加工に入り、実際
の折曲げ加工中に、上記上金型の予定位置における実際
速度をサンプリングして求め、この上金型の速度の実際
値によってロボットＲの把持部の移動軌跡上での速度を
修正するようにし、金型の実際の動作に基づいて次の板
材に対するロボットの動作プログラムを修正してロボッ
トを制御するようにしたので、ロボットの把持部を折曲
げられる板材の変位に対しより正確に追従させることが
可能となり、加工精度の低下をもたらすことがなくな
る。

【００４２】また、複数枚の板材に同一の折曲げ加工が
繰返し行われることにより、温度変化や負荷変動が生
じ、これによって生じるプレスブレ−キの上金型の加工
動作の速度変動に迅速に対応してロボット側の動作速度
を制御することができるので、繁雑なロボットの速度調
整が不要となり、曲げ加工品質の安定に寄与する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明制御方法を適用するプレスブレ−キＰＢ
とロボットＲと、それらのコントロ−ラを統合的に制御
するシステムのコントロ−ラの制御システムとしての結
合関係を例示した機能ブロック図。

【図２】図１の制御システムにおける動作プログラムの
作成手順を例示したフロ−チャ−ト図。

【図３】図１の制御システムにおいて、折曲げ加工中の
システムコントロ−ラにおける修正デ−タ作成手順を例
示したフロ−チャ−ト図。

【図４】図１の制御システムにおいて、加工中のロボッ
トコントロ−ラの動作例を示したフロ−チャ−ト図。

【図５】加工中のプレスブレ−キコントロ−ラの動作例
を示したフロ−チャ−ト図。

【図６】プレスブレ−キにおける加工中の金型と板材と
の関係を示す側断面図。

【図７】板材把持部の移動軌跡を説明するための側面
図。

【符号の説明】

１ ＰＢコントロ−ラ ２ ロボットコントロ−ラ ３ システムコントロ−ラ ４ 測長器 ＰＢ プレスブレ−キ Ｈ 把持部 Ｐ 上金型 Ｄ 下金型 Ｒ ロボット Ｗ 板材 Ｈｐ 板材Ｗの把持点

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板材の折曲げ加工時、変位する板材をロ
   ボットの把持部に支持させて前記ロボットを動作させる
   折曲げ加工機用ロボットの制御方法において、折曲げ加
   工前に、予め作成した初期動作プログラムによって折曲
   げ加工機を空運転させ、該空運転時の折曲げ加工機にお
   ける金型のＹ軸上の複数点の位置での速度をこの折曲げ
   加工機の実動作デ−タとしてサンプリングすると共に、
   前記把持部を板材の変位に追従させるため、前記サンプ
   リングデ−タによって、ロボットの把持部の移動軌跡上
   の始，終点の間における複数点の位置での速度を演算し
   て、前記ロボットの移動軌跡上での追従制御デ−タを作
   成し、前記折曲げ動作プログラムにより板材が折曲げら
   れるとき、前記追従制御デ−タによりロボットの動作を
   制御することを特徴とする折曲げ加工機用ロボットの制
   御方法。
2. 【請求項２】 一の板材の折曲げ加工において、折曲げ
   加工機の金型のＹ軸上の複数位置における速度を当該加
   工機の実動作デ−タとしてサンプリングし、該サンプリ
   ングデ−タに基づいて得られるロボットの追従制御デ−
   タを、次の板材の折曲げ加工に用いるロボットの追従制
   御デ−タの修正デ−タとして形成し、修正された追従制
   御デ−タによって次の板材の折曲げ加工におけるロボッ
   トの動作を制御する請求項１の折曲げ加工機用ロボット
   の制御方法。
3. 【請求項３】 修正デ−タは、板材の把持部の速度を修
   正するためのデ−タである請求項２の折曲げ加工機用ロ
   ボットの制御方法。