JP3115947B2 - 折曲げ加工方法及び装置 - Google Patents
折曲げ加工方法及び装置Info
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- JP3115947B2 JP3115947B2 JP04170921A JP17092192A JP3115947B2 JP 3115947 B2 JP3115947 B2 JP 3115947B2 JP 04170921 A JP04170921 A JP 04170921A JP 17092192 A JP17092192 A JP 17092192A JP 3115947 B2 JP3115947 B2 JP 3115947B2
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- Japan
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- bending
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- work
- die
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プレスブレーキ等の板
金曲げ機械（ベンダー）と曲げロボットを組合わせた構
成の折曲げ加工装置に関する。
金曲げ機械（ベンダー）と曲げロボットを組合わせた構
成の折曲げ加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、板材を自動的に取扱う曲げロボ
ットが開発され、ベンダーの前方等の所定位置に設置さ
れる。
ットが開発され、ベンダーの前方等の所定位置に設置さ
れる。
【０００３】従来、前記ベンダーの曲げ動作に対して、
曲げロボットの曲げ追従動作開始の際にグリッパを大き
く開き、追従時のグリッパとワークとの干渉を避けて、
曲げ終了時点において再度把持していたが、この方法は
曲げ動作のタクトに影響を及ぼし、１サイクルごとの遅
れが曲げ回数に比例して大きくなる。また、曲げ終了点
でグリッパの把持点が毎回変り、その精度に影響を与え
る。
曲げロボットの曲げ追従動作開始の際にグリッパを大き
く開き、追従時のグリッパとワークとの干渉を避けて、
曲げ終了時点において再度把持していたが、この方法は
曲げ動作のタクトに影響を及ぼし、１サイクルごとの遅
れが曲げ回数に比例して大きくなる。また、曲げ終了点
でグリッパの把持点が毎回変り、その精度に影響を与え
る。
【０００４】従って、図５に示すようにベンダー１は、
ワークＷの一端がダイ６上にあり、他端が曲げロボット
３のグリッパ５に把持されて水平な通常の状態にある。
この状態でワークＷの折曲げ加工を行う場合、図６に示
すように曲げロボット３は、グリッパ５がワークＷを把
持したままで曲げ追従動作をすることが必要で、Ａ軸方
向にＴＣＰ（Tool Center Point ）の座標を動かさず
に、ダイ（下金型）６のセンターに移動させる必要があ
る。７は上金型（パンチ）である。
ワークＷの一端がダイ６上にあり、他端が曲げロボット
３のグリッパ５に把持されて水平な通常の状態にある。
この状態でワークＷの折曲げ加工を行う場合、図６に示
すように曲げロボット３は、グリッパ５がワークＷを把
持したままで曲げ追従動作をすることが必要で、Ａ軸方
向にＴＣＰ（Tool Center Point ）の座標を動かさず
に、ダイ（下金型）６のセンターに移動させる必要があ
る。７は上金型（パンチ）である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ベンダー１
の曲げ制御と曲げロボット３の追従制御との動作速度の
同調が取り難いという問題があった。また、ワークＷの
折曲げ加工時に、ワークＷの端部の跳ね上りに追従して
支持することができない場合には、ワークＷの腰折れを
生じ易い等の問題もあった。
の曲げ制御と曲げロボット３の追従制御との動作速度の
同調が取り難いという問題があった。また、ワークＷの
折曲げ加工時に、ワークＷの端部の跳ね上りに追従して
支持することができない場合には、ワークＷの腰折れを
生じ易い等の問題もあった。
【０００６】これに対して、追従用のプログラムを作成
し、デバッグに時間をかけてベンダー１と曲げロボット
３との速度調整をすることにより、疑似的に同調させる
という方法がある。このために、プログラムの作成に手
数がかかると共に、運転時の速度に注意する必要があ
る。
し、デバッグに時間をかけてベンダー１と曲げロボット
３との速度調整をすることにより、疑似的に同調させる
という方法がある。このために、プログラムの作成に手
数がかかると共に、運転時の速度に注意する必要があ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は前述のごとき従
来の問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発明
は、パンチとダイとの協動によって折曲げ加工されるワ
ークの端部を曲げロボットのグリッパにより把持して上
記ワークの折曲げ加工を行う方法にして、前記ワークの
折曲げ加工を行うときに前記グリッパが移動する軌跡の
円弧補間を行うと共に上記グリッパの移動位置に対応し
て前記ダイに対する前記パンチの突込み量を演算し、前
記グリッパの移動位置に対応して前記ダイに対する前記
パンチの突込み量を制御してワークの折曲げ加工を行う
折曲げ加工方法である。
来の問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発明
は、パンチとダイとの協動によって折曲げ加工されるワ
ークの端部を曲げロボットのグリッパにより把持して上
記ワークの折曲げ加工を行う方法にして、前記ワークの
折曲げ加工を行うときに前記グリッパが移動する軌跡の
円弧補間を行うと共に上記グリッパの移動位置に対応し
て前記ダイに対する前記パンチの突込み量を演算し、前
記グリッパの移動位置に対応して前記ダイに対する前記
パンチの突込み量を制御してワークの折曲げ加工を行う
折曲げ加工方法である。
【０００８】請求項２に係る発明は、ワークの折曲げ加
工を行うためのパンチとダイを備えたベンダーと、前記
ワークの端部を把持するグリッパを備えた曲げロボット
とを備えてなる折曲げ加工装置において、前記ワークの
折曲げ加工を行う際の前記グリッパの移動軌跡の円弧補
間を行う角度移動量演算部と、上記角度移動量演算部に
よって演算された移動軌跡上の前記グリッパに対応して
前記ダイに対する前記パンチの突込み量を演算する突込
み量演算部と、前記角度移動量演算部によって演算され
た移動軌跡上の前記グリッパに対応して前記ダイに対す
る前記パンチの突込み量を制御するための制御部とを備
えた構成である。
工を行うためのパンチとダイを備えたベンダーと、前記
ワークの端部を把持するグリッパを備えた曲げロボット
とを備えてなる折曲げ加工装置において、前記ワークの
折曲げ加工を行う際の前記グリッパの移動軌跡の円弧補
間を行う角度移動量演算部と、上記角度移動量演算部に
よって演算された移動軌跡上の前記グリッパに対応して
前記ダイに対する前記パンチの突込み量を演算する突込
み量演算部と、前記角度移動量演算部によって演算され
た移動軌跡上の前記グリッパに対応して前記ダイに対す
る前記パンチの突込み量を制御するための制御部とを備
えた構成である。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて、詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１０】図１は本発明の曲げロボット曲げ追従動作
装置の一実施例のブロック図において曲げロボット曲げ
追従動作装置９は、モード入／切信号部１１と、主制御
部１３と、記憶装置１５と、角度移動量演算部１７と、
パルス分配量演算部１９と、軸制御部３１と、サーボア
ンプ３３およびサーボモータ３５とから構成されてい
る。
装置の一実施例のブロック図において曲げロボット曲げ
追従動作装置９は、モード入／切信号部１１と、主制御
部１３と、記憶装置１５と、角度移動量演算部１７と、
パルス分配量演算部１９と、軸制御部３１と、サーボア
ンプ３３およびサーボモータ３５とから構成されてい
る。
【００１１】モード入／切信号部１１は、曲げ追従動作
モード信号の入り切りを行う。また、主制御部１３は、
曲げ追従動作モードに従って記憶装置１５に記憶された
プログラムを読み出して設定する。
モード信号の入り切りを行う。また、主制御部１３は、
曲げ追従動作モードに従って記憶装置１５に記憶された
プログラムを読み出して設定する。
【００１２】なお、角度移動量演算部１７は、図２に示
すように曲げロボット３のグリッパ５によってワークＷ
を水平に把持してワークＷの折曲げ加工を行うとき、回
転方向をＡ軸として、曲げロボット３のＡ軸方向の移動
軌跡の円弧補間を行い、Ａ軸回転方向の角度移動量を演
算するものである。
すように曲げロボット３のグリッパ５によってワークＷ
を水平に把持してワークＷの折曲げ加工を行うとき、回
転方向をＡ軸として、曲げロボット３のＡ軸方向の移動
軌跡の円弧補間を行い、Ａ軸回転方向の角度移動量を演
算するものである。
【００１３】さらに、パルス分解量演算部１９は、図３
に示すように曲げロボット３のＡ軸方向の角度移動量ａ
n に応じて、パンチ７のＤ軸の突っ込み量ｄn を演算式
(1)によって演算するものである。
に示すように曲げロボット３のＡ軸方向の角度移動量ａ
n に応じて、パンチ７のＤ軸の突っ込み量ｄn を演算式
(1)によって演算するものである。
【００１４】 ｄn ＝（Ｖ／２）・tan ａn ………(1) 軸制御部２１は、曲げロボット３のＡ軸回転動作から曲
げ機械のＤ軸の動作を制御するものである。
げ機械のＤ軸の動作を制御するものである。
【００１５】図４は本実施例の曲げロボットの曲げ追従
動作装置のフローチャートを示す。図においてステップ
１（s1) でモード入／切信号部１１の追従動作モードを
入りとし、ステップ２(S2)で曲げロボット３のパルス分
配量を演算し、ステップ３（S3) で曲げロボット３のパ
ルス分配が終了したか否か判別し、Noであればステップ
４(S4)で曲げロボット３のパルス分配を終了し、ステッ
プ５(S5)でＡ軸の分配量を抽出する。
動作装置のフローチャートを示す。図においてステップ
１（s1) でモード入／切信号部１１の追従動作モードを
入りとし、ステップ２(S2)で曲げロボット３のパルス分
配量を演算し、ステップ３（S3) で曲げロボット３のパ
ルス分配が終了したか否か判別し、Noであればステップ
４(S4)で曲げロボット３のパルス分配を終了し、ステッ
プ５(S5)でＡ軸の分配量を抽出する。
【００１６】ステップ６(S6)でベンダー１のＤ軸パルス
分配量を演算し、ステップ７(S7)でベンダー１の目標値
に到達したが否かを判別しNOであれば、ステップ８(S8)
でベンダー１のパルスを再分配をし、ステップ９(S9)で
曲げロボット３のＡ軸動作応じてＤ軸動作を行うもので
ある。
分配量を演算し、ステップ７(S7)でベンダー１の目標値
に到達したが否かを判別しNOであれば、ステップ８(S8)
でベンダー１のパルスを再分配をし、ステップ９(S9)で
曲げロボット３のＡ軸動作応じてＤ軸動作を行うもので
ある。
【００１７】また、ステップ３（S3) で曲げロボット３
のパルス分配の終了がYES であれば、ステップ１０(S1
0) でベンダー１のパルスが目標値にあるか否かを判別
し、Noであれば、ステップ１１(S11) でベンダー１のパ
ルスの余り分のＤ軸動作をし、ステップ１２(S12) で追
従動作モード切り終了する。ステップ１０(S10) でYES
であれば、ステップ１３(S13) で追従動作モードを切り
終了する。
のパルス分配の終了がYES であれば、ステップ１０(S1
0) でベンダー１のパルスが目標値にあるか否かを判別
し、Noであれば、ステップ１１(S11) でベンダー１のパ
ルスの余り分のＤ軸動作をし、ステップ１２(S12) で追
従動作モード切り終了する。ステップ１０(S10) でYES
であれば、ステップ１３(S13) で追従動作モードを切り
終了する。
【００１８】なお、ステップ７(S7)でYES であれば、ス
テップ１４(S14) で曲げロボット３のパルス分配が終了
したか否かを判別し、NOであればステップ１５(S15) で
ベンダー１のパルスの余り分のＤ軸動作をし、ステップ
１６(S16) で追従動作モード切り終了する。ステップ１
４(S14) でYES であれば、ステップ１７(S17) で追従動
作モードを切り終了する。
テップ１４(S14) で曲げロボット３のパルス分配が終了
したか否かを判別し、NOであればステップ１５(S15) で
ベンダー１のパルスの余り分のＤ軸動作をし、ステップ
１６(S16) で追従動作モード切り終了する。ステップ１
４(S14) でYES であれば、ステップ１７(S17) で追従動
作モードを切り終了する。
【００１９】以上のように、曲げロボット３のにおける
グリッパ５の移動軌跡を求めて円弧補間を行い、グリッ
パ５の移動位置に対応してベンダー１の制御を行うこと
により、曲げロボット３がワークＷの端部を把持したま
まで、ベンダー１による曲げ加工が簡単に実現され、タ
クト時間が向上し、ワークＷの腰折れ現象が回避され
る。
グリッパ５の移動軌跡を求めて円弧補間を行い、グリッ
パ５の移動位置に対応してベンダー１の制御を行うこと
により、曲げロボット３がワークＷの端部を把持したま
まで、ベンダー１による曲げ加工が簡単に実現され、タ
クト時間が向上し、ワークＷの腰折れ現象が回避され
る。
【００２０】また、Ａ軸の回転角度からＤ軸の移動量
（突っ込み量）を算出することにより、曲げロボット３
に対するベンダー１の速度整合が容易である。これは曲
げロボット３の構造上、曲げ動作の際に最も遅いのは曲
げロボット３のＺ軸方向であるが、本実施例では曲げロ
ボット３のＡ軸方向の動作位置からベンダー１のＤ軸方
向を求めて制御することにより、システム的に常時最高
速動作が可能となった。
（突っ込み量）を算出することにより、曲げロボット３
に対するベンダー１の速度整合が容易である。これは曲
げロボット３の構造上、曲げ動作の際に最も遅いのは曲
げロボット３のＺ軸方向であるが、本実施例では曲げロ
ボット３のＡ軸方向の動作位置からベンダー１のＤ軸方
向を求めて制御することにより、システム的に常時最高
速動作が可能となった。
【００２１】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、本発明においては、ダイ６に対してパンチ７
を突込むように移動せしめてワークＷの折曲げ加工を行
う際、折曲げ加工されるワークＷの端部の跳ね上りに対
応して曲げロボット３のグリッパ５を追従移動せしめる
構成ではなく、ワークＷの折曲げ加工を行う際のワーク
Ｗの端部の移動軌跡の円弧補間を行い、この移動軌跡上
の前記グリッパ５の位置に対応してダイ６に対するパン
チ７の位置を制御しようとする構成であるから、ワーク
Ｗの折曲げ加工時に、ワークＷの端部の跳ね上りにグリ
ッパ５が追従できないというようなことがなく、上記グ
リッパ５でもってワークＷの端部を正確に保持しての折
曲げ加工を行い得るものである。
るように、本発明においては、ダイ６に対してパンチ７
を突込むように移動せしめてワークＷの折曲げ加工を行
う際、折曲げ加工されるワークＷの端部の跳ね上りに対
応して曲げロボット３のグリッパ５を追従移動せしめる
構成ではなく、ワークＷの折曲げ加工を行う際のワーク
Ｗの端部の移動軌跡の円弧補間を行い、この移動軌跡上
の前記グリッパ５の位置に対応してダイ６に対するパン
チ７の位置を制御しようとする構成であるから、ワーク
Ｗの折曲げ加工時に、ワークＷの端部の跳ね上りにグリ
ッパ５が追従できないというようなことがなく、上記グ
リッパ５でもってワークＷの端部を正確に保持しての折
曲げ加工を行い得るものである。
【００２２】したがって、ワークＷの端部が急速に跳ね
上って腰折れ現象を生じるようなことがないと共に、折
曲げロボットのグリッパ５とワークＷとの間に位置ずれ
を生じるようなことがなく、連続的に折曲げ加工を行う
場合に問題を生じるような事がないと共に前述したごと
き従来の問題を解消し得るものである。
上って腰折れ現象を生じるようなことがないと共に、折
曲げロボットのグリッパ５とワークＷとの間に位置ずれ
を生じるようなことがなく、連続的に折曲げ加工を行う
場合に問題を生じるような事がないと共に前述したごと
き従来の問題を解消し得るものである。
【図１】本発明の曲げロボットの曲げ追従動作装置の一
実施例のブロック図である。
実施例のブロック図である。
【図２】円弧補間の中心点をダイ上とする曲げロボット
の円弧補間軌跡の曲げ角度説明図である。
の円弧補間軌跡の曲げ角度説明図である。
【図３】図２の曲げ角度に応じる刃先部の突っ込み量説
明図である。
明図である。
【図４】本発明の曲げロボットの曲げ追従動作装置のフ
ローシートである。
ローシートである。
【図５】ワークの一端が曲げロボットに把持され他端が
ベンダーのダイ上にある通常状態図である。
ベンダーのダイ上にある通常状態図である。
【図６】ベンダーと曲げロボットとの追従動作状態図で
ある。
ある。
１ ベンダー ３ 曲げロボット ５ グリッパ ９ 曲げロボット曲げ追従動作装置 １１ モード入／切信号部 １３ 主制御部 １５ 記憶装置 １７ 角度移動量演算部 １９ パルス分配量演算部 ２１ 制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B21D 5/02 B25J 13/00 G05B 19/18 G05D 3/00
Claims (2)
- 【請求項１】 パンチ（７）とダイ（６）との協動によ
って折曲げ加工されるワーク（Ｗ）の端部を曲げロボッ
ト（３）のグリッパ（５）により把持して上記ワーク
（Ｗ）の折曲げ加工を行う方法にして、前記ワーク
（Ｗ）の折曲げ加工を行うときに前記グリッパ（５）が
移動する軌跡の円弧補間を行うと共に上記グリッパ
（５）の移動位置に対応して前記ダイ（６）に対する前
記パンチ（７）の突込み量を演算し、前記グリッパ
（５）の移動位置に対応して前記ダイ（６）に対する前
記パンチ（７）の突込み量を制御してワーク（Ｗ）の折
曲げ加工を行うことを特徴とする折曲げ加工方法。 - 【請求項２】 ワーク（Ｗ）の折曲げ加工を行うための
パンチ（７）とダイ（６）を備えたベンダー（１）と、
前記ワーク（Ｗ）の端部を把持するグリッパ（５）を備
えた曲げロボット（３）とを備えてなる折曲げ加工装置
において、前記ワーク（Ｗ）の折曲げ加工を行う際の前
記グリッパ（５）の移動軌跡の円弧補間を行う角度移動
量演算部（１７）と、上記角度移動量演算部（１７）に
よって演算された移動軌跡上の前記グリッパ（５）に対
応して前記ダイ（６）に対する前記パンチ（７）の突込
み量を演算する突込み量演算部と、前記角度移動量演算
部（１７）によって演算された移動軌跡上の前記グリッ
パ（５）に対応して前記ダイ（６）に対する前記パンチ
（７）の突込み量を制御するための制御部とを備えたこ
とを特徴とする折曲げ加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04170921A JP3115947B2 (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 折曲げ加工方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04170921A JP3115947B2 (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 折曲げ加工方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0615370A JPH0615370A (ja) | 1994-01-25 |
| JP3115947B2 true JP3115947B2 (ja) | 2000-12-11 |
Family
ID=15913826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04170921A Expired - Fee Related JP3115947B2 (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 折曲げ加工方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3115947B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109590356A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-04-09 | 福建渃博特自动化设备有限公司 | 一种折弯跟随方法及终端 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04100154U (ja) * | 1991-02-01 | 1992-08-28 | ||
| IT1274479B (it) * | 1995-05-11 | 1997-07-17 | Antil Srl | Dispositivo di controllo programmabile, per l'asservimento di un manipolatore multiassi ad una pressa piegatrice |
| JP2016163921A (ja) | 2015-03-06 | 2016-09-08 | ファナック株式会社 | 曲げ加工機と同期動作するロボットを有するロボットシステム |
| CN109278043A (zh) * | 2018-08-30 | 2019-01-29 | 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 | 一种工业机器人折弯跟随方法 |
-
1992
- 1992-06-29 JP JP04170921A patent/JP3115947B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109590356A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-04-09 | 福建渃博特自动化设备有限公司 | 一种折弯跟随方法及终端 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0615370A (ja) | 1994-01-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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