JPH0615370A - 曲げロボットにおける曲げ追従動作方法および装置 - Google Patents
曲げロボットにおける曲げ追従動作方法および装置Info
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- JPH0615370A JPH0615370A JP17092192A JP17092192A JPH0615370A JP H0615370 A JPH0615370 A JP H0615370A JP 17092192 A JP17092192 A JP 17092192A JP 17092192 A JP17092192 A JP 17092192A JP H0615370 A JPH0615370 A JP H0615370A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 グリッパを大きく開くことなく閉じたままで
曲げロボットとベンダ―との動作速度の同調が容易で、
そのタクト時間が向上し、ワ―クＷの腰折れ現象が回避
される。 【構成】 ベンダ―に設けられた曲げロボットのグリッ
パにワ―クを把持したままで曲げ動作に追従すべく曲げ
ロボット動作の円弧補間の軌跡を求め、前記円弧補間に
よる曲げ角度に応じて前記ベンダ―の刃先部の突っ込み
量を算出し、前記曲げロボット動作に応じて前記ベンダ
―の突っ込み量を制御する。
曲げロボットとベンダ―との動作速度の同調が容易で、
そのタクト時間が向上し、ワ―クＷの腰折れ現象が回避
される。 【構成】 ベンダ―に設けられた曲げロボットのグリッ
パにワ―クを把持したままで曲げ動作に追従すべく曲げ
ロボット動作の円弧補間の軌跡を求め、前記円弧補間に
よる曲げ角度に応じて前記ベンダ―の刃先部の突っ込み
量を算出し、前記曲げロボット動作に応じて前記ベンダ
―の突っ込み量を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プレスブレ―キ等の板
金曲げ機械（ベンダ―）と組合せてなる曲げロボットに
おける曲げ追従動作装置に関する。
金曲げ機械（ベンダ―）と組合せてなる曲げロボットに
おける曲げ追従動作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、板材を自動的に取扱う曲げロボ
ットが開発され、ベンダ―の前方等の所定位置に設置さ
れる。
ットが開発され、ベンダ―の前方等の所定位置に設置さ
れる。
【０００３】従来、前記ベンダ―の曲げ動作に対して、
曲げロボットの曲げ追従動作開始の際にグリッパを大き
く開き、追従時のグリッパとワ―クとの干渉を避けて、
曲げ終了時点において再度把持していたが、この方法は
曲げ動作のタクトに影響を及ぼし、１サイクルごとの遅
れが曲げ回数に比例して大きくなる。また、曲げ終了点
でグリッパの把持点が毎回変り、その精度に影響を与え
る。
曲げロボットの曲げ追従動作開始の際にグリッパを大き
く開き、追従時のグリッパとワ―クとの干渉を避けて、
曲げ終了時点において再度把持していたが、この方法は
曲げ動作のタクトに影響を及ぼし、１サイクルごとの遅
れが曲げ回数に比例して大きくなる。また、曲げ終了点
でグリッパの把持点が毎回変り、その精度に影響を与え
る。
【０００４】従って、図５に示すようにベンダ―１は、
ワ―クＷの一端がダイ６上にあり、他端が曲げロボット
３のグリッパ５に把持されて水平な通常の状態にある。
また、図６に示すように曲げロボット３は、グリッパ５
がワ―クＷを把持したままで曲げ追従動作をすることが
必要で、Ａ軸方向にＴＣＰ（Tool Center Point ）の座
標を動かさずに、ダイ（下金型）６のセンタ―に移動さ
せるものとする。７は上金型（パンチ）である。
ワ―クＷの一端がダイ６上にあり、他端が曲げロボット
３のグリッパ５に把持されて水平な通常の状態にある。
また、図６に示すように曲げロボット３は、グリッパ５
がワ―クＷを把持したままで曲げ追従動作をすることが
必要で、Ａ軸方向にＴＣＰ（Tool Center Point ）の座
標を動かさずに、ダイ（下金型）６のセンタ―に移動さ
せるものとする。７は上金型（パンチ）である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ベンダ―１
の曲げ制御と曲げロボット３の追従制御との動作速度の
同調が取り難いという問題があった。また、ワ―クＷの
腰折れ等の問題もあった。このため製品品質が低下す
る。
の曲げ制御と曲げロボット３の追従制御との動作速度の
同調が取り難いという問題があった。また、ワ―クＷの
腰折れ等の問題もあった。このため製品品質が低下す
る。
【０００６】これに対して、デバックに時間をかけてベ
ンダ―１と曲げロボット３との速度調整をすることによ
り、疑似的に同調させるという方法がある。このため
に、プログラムの作成に手数がかかると共に、運転時の
速度に注意する必要がある。
ンダ―１と曲げロボット３との速度調整をすることによ
り、疑似的に同調させるという方法がある。このため
に、プログラムの作成に手数がかかると共に、運転時の
速度に注意する必要がある。
【０００７】本発明の目的は、上記問題点を改善するた
めに、従来のようにグリッパを大きく開くことなく前記
グリッパを閉じてワ―クＷを把持したままで、曲げロボ
ットとベンダ―との動作速度の同調が容易な曲げロボッ
トにおける曲げ追従動作装置を提供することである。
めに、従来のようにグリッパを大きく開くことなく前記
グリッパを閉じてワ―クＷを把持したままで、曲げロボ
ットとベンダ―との動作速度の同調が容易な曲げロボッ
トにおける曲げ追従動作装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、ベンダ―に設けられた曲げロボットのグ
リッパにワ―クを把持したままで曲げ動作に追従すべく
曲げロボット動作の円弧補間の軌跡を求め、前記円弧補
間による曲げ角度に応じて前記ベンダ―の刃先部の突っ
込み量を算出し、前記曲げロボットの動作に応じて前記
ベンダ―の突っ込み量を制御することを特徴とする曲げ
ロボットにおける曲げ追従動作方法である。
に、本発明は、ベンダ―に設けられた曲げロボットのグ
リッパにワ―クを把持したままで曲げ動作に追従すべく
曲げロボット動作の円弧補間の軌跡を求め、前記円弧補
間による曲げ角度に応じて前記ベンダ―の刃先部の突っ
込み量を算出し、前記曲げロボットの動作に応じて前記
ベンダ―の突っ込み量を制御することを特徴とする曲げ
ロボットにおける曲げ追従動作方法である。
【０００９】また、他の態様によれば、ベンダ―に設け
られた曲げロボットのグリッパにワ―クを把持したまま
で曲げ動作に追従すべく曲げロボット動作の円弧補間の
軌跡を求める角度移動量演算部と、前記円弧補間による
曲げ角度に応じて前記ベンダ―の刃先部の突っ込み量を
算出する突っ込み量演算部と、前記曲げロボット動作に
応じて前記ベンダ―の突っ込み量を制御する制御部とを
備えることを特徴とする曲げロボットにおける曲げ追従
動作装置である。
られた曲げロボットのグリッパにワ―クを把持したまま
で曲げ動作に追従すべく曲げロボット動作の円弧補間の
軌跡を求める角度移動量演算部と、前記円弧補間による
曲げ角度に応じて前記ベンダ―の刃先部の突っ込み量を
算出する突っ込み量演算部と、前記曲げロボット動作に
応じて前記ベンダ―の突っ込み量を制御する制御部とを
備えることを特徴とする曲げロボットにおける曲げ追従
動作装置である。
【００１０】
【作用】本発明の曲げロボットにおける曲げ追従動作方
法および装置を採用することにより、ベンダ―に設けら
れた曲げロボットのグリッパにワ―クを把持したままで
曲げ動作に追従すべく曲げロボット動作の円弧補間の軌
跡を求め、前記円弧補間による曲げ角度に応じて前記ベ
ンダ―の刃先部の突っ込み量を算出し、前記曲げロボッ
ト動作に応じて前記ベンダ―の突っ込み量を制御するこ
とによって、グリッパを大きく開くことなく閉じたまま
で曲げロボットとベンダ―との動作速度の同調が容易で
ある。
法および装置を採用することにより、ベンダ―に設けら
れた曲げロボットのグリッパにワ―クを把持したままで
曲げ動作に追従すべく曲げロボット動作の円弧補間の軌
跡を求め、前記円弧補間による曲げ角度に応じて前記ベ
ンダ―の刃先部の突っ込み量を算出し、前記曲げロボッ
ト動作に応じて前記ベンダ―の突っ込み量を制御するこ
とによって、グリッパを大きく開くことなく閉じたまま
で曲げロボットとベンダ―との動作速度の同調が容易で
ある。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて、詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１２】図１は本発明の曲げロボット曲げ追従動作
装置の一実施例のブロック図図において曲げロボット曲
げ追従動作装置９は、モ―ド入／切信号部１１と、主制
御部１３と、記憶装置１５と、角度移動量演算部１７
と、パルス分配量演算部１９と、軸制御部２１と、サ―
ボアンプ２３およびサ―ボモ―タ２５とから構成されて
いる。
装置の一実施例のブロック図図において曲げロボット曲
げ追従動作装置９は、モ―ド入／切信号部１１と、主制
御部１３と、記憶装置１５と、角度移動量演算部１７
と、パルス分配量演算部１９と、軸制御部２１と、サ―
ボアンプ２３およびサ―ボモ―タ２５とから構成されて
いる。
【００１３】モ―ド入／切信号部１１は、曲げ追従動作
モ―ド信号の入り切りを行う。また、主制御部１３は、
曲げ追従動作モ―ドに従って記憶装置１５に記憶された
プログラムを読み出して設定する。
モ―ド信号の入り切りを行う。また、主制御部１３は、
曲げ追従動作モ―ドに従って記憶装置１５に記憶された
プログラムを読み出して設定する。
【００１４】なお、角度移動量演算部１７は、図２に示
すように曲げロボット３のグリッパ５によってワ―クＷ
を水平に把持する時、回転方向をＡ軸として、曲げロボ
ット３のＡ軸方向の円弧補間の軌跡を求め、Ａ軸回転方
向の角度移動量を演算するものである。
すように曲げロボット３のグリッパ５によってワ―クＷ
を水平に把持する時、回転方向をＡ軸として、曲げロボ
ット３のＡ軸方向の円弧補間の軌跡を求め、Ａ軸回転方
向の角度移動量を演算するものである。
【００１５】さらに、パルス分解量演算部１９は、図３
に示すように曲げロボット３のＡ軸方向の角度移動量ａ
n に応じて、パンチ７のＤ軸の突っ込み量ｄn を演算式
(1)によって演算するものである。
に示すように曲げロボット３のＡ軸方向の角度移動量ａ
n に応じて、パンチ７のＤ軸の突っ込み量ｄn を演算式
(1)によって演算するものである。
【００１６】 ｄn ＝（Ｖ／２）・tan ａn ………(1) 軸制御部２１は、曲げロボット３のＡ軸回転動作から曲
げ機械のＤ軸の動作を制御するものである。
げ機械のＤ軸の動作を制御するものである。
【００１７】図４は本発明の曲げロボットの曲げ追従動
作装置のフロ―シ―トを示す。図においてステップ１
（s1) でモ―ド入／切信号部１１の追従動作モ―ドを入
りとし、ステップ２(S2)で曲げロボット３のパルス分配
量を演算し、ステップ３（S3)で曲げロボット３のパル
ス分配が終了したか否か判別し、Noであればステップ４
(S4)で曲げロボット３のパルス分配を終了し、ステップ
５(S5)でＡ軸の分配量を抽出する。
作装置のフロ―シ―トを示す。図においてステップ１
（s1) でモ―ド入／切信号部１１の追従動作モ―ドを入
りとし、ステップ２(S2)で曲げロボット３のパルス分配
量を演算し、ステップ３（S3)で曲げロボット３のパル
ス分配が終了したか否か判別し、Noであればステップ４
(S4)で曲げロボット３のパルス分配を終了し、ステップ
５(S5)でＡ軸の分配量を抽出する。
【００１８】ステップ６(S6)でベンダ―１のＤ軸パルス
分配量を演算し、ステップ７(S7)でベンダ―１の目標値
に到達したが否かを判別しNOであれば、ステップ８(S8)
でベンダ―１のパルスを再分配をし、ステップ９(S9)で
曲げロボット３のＡ軸動作応じてＤ軸動作を行うもので
ある。
分配量を演算し、ステップ７(S7)でベンダ―１の目標値
に到達したが否かを判別しNOであれば、ステップ８(S8)
でベンダ―１のパルスを再分配をし、ステップ９(S9)で
曲げロボット３のＡ軸動作応じてＤ軸動作を行うもので
ある。
【００１９】また、ステップ３（S3) で曲げロボット３
のパルス分配の終了がYES であれば、ステップ１０(S1
0) でベンダ―１のパルスが目標値にあるか否かを判別
し、Noであれば、ステップ１１(S11) でベンダ―１のパ
ルスの余り分のＤ軸動作をし、ステップ１２(S12) で追
従動作モ―ド切り終了する。ステップ１０(S10) でYES
であれば、ステップ１３(S13) で追従動作モ―ドを切り
終了する。
のパルス分配の終了がYES であれば、ステップ１０(S1
0) でベンダ―１のパルスが目標値にあるか否かを判別
し、Noであれば、ステップ１１(S11) でベンダ―１のパ
ルスの余り分のＤ軸動作をし、ステップ１２(S12) で追
従動作モ―ド切り終了する。ステップ１０(S10) でYES
であれば、ステップ１３(S13) で追従動作モ―ドを切り
終了する。
【００２０】なお、ステップ７(S7)でYES であれば、ス
テップ１４(S14) で曲げロボット３のパルス分配が終了
したか否かを判別し、NOであればステップ１５(S15) で
ベンダ―１のパルスの余り分のＤ軸動作をし、ステップ
１６(S16) で追従動作モ―ド切り終了する。ステップ１
４(S14) でYES であれば、ステップ１７(S17) で追従動
作モ―ドを切り終了する。
テップ１４(S14) で曲げロボット３のパルス分配が終了
したか否かを判別し、NOであればステップ１５(S15) で
ベンダ―１のパルスの余り分のＤ軸動作をし、ステップ
１６(S16) で追従動作モ―ド切り終了する。ステップ１
４(S14) でYES であれば、ステップ１７(S17) で追従動
作モ―ドを切り終了する。
【００２１】以上のように、曲げロボット３の円弧補間
の軌跡を求めることにより、最終的に把持する例えばワ
―クＷの中心位置を、確実に追従動作することにより、
曲げロボット３がワ―クＷを把持したままで、ベンダ―
１の曲げ加工が簡単に実現され、グリッパ５の開閉がロ
ックピンの動作等の機械的遅れが回避されて、そのタク
ト時間が向上し、ワ―クＷの腰折れ現象が回避される。
の軌跡を求めることにより、最終的に把持する例えばワ
―クＷの中心位置を、確実に追従動作することにより、
曲げロボット３がワ―クＷを把持したままで、ベンダ―
１の曲げ加工が簡単に実現され、グリッパ５の開閉がロ
ックピンの動作等の機械的遅れが回避されて、そのタク
ト時間が向上し、ワ―クＷの腰折れ現象が回避される。
【００２２】また、Ａ軸の回転角度からＤ軸の移動量
（突っ込み量）を算出することにより、曲げロボット３
に対するベンダ―１の速度整合が容易である。これは曲
げロボット３の構造上、曲げ動作の際に最も遅いのは曲
げロボット３のＺ軸方向であるが、本発明では曲げロボ
ット３のＡ軸方向動作からベンダ―１のＤ軸方向を求め
ることにより、システム的に常時最高速動作が可能とな
った。
（突っ込み量）を算出することにより、曲げロボット３
に対するベンダ―１の速度整合が容易である。これは曲
げロボット３の構造上、曲げ動作の際に最も遅いのは曲
げロボット３のＺ軸方向であるが、本発明では曲げロボ
ット３のＡ軸方向動作からベンダ―１のＤ軸方向を求め
ることにより、システム的に常時最高速動作が可能とな
った。
【００２３】なお、本発明は、上記実施例に限定される
ものではなく、適宜の設計的変更を行うことにより、他
の態様にて実施することも可能である。
ものではなく、適宜の設計的変更を行うことにより、他
の態様にて実施することも可能である。
【００２４】
【発明の効果】上述の説明ですでに明らかなように、本
発明の曲げロボットにおける曲げ追従動作方法および装
置は、ベンダ―に設けられた曲げロボットのグリッパに
ワ―クを把持したままで曲げ動作に追従すべく曲げロボ
ット動作の円弧補間の軌跡を求め、前記円弧補間による
曲げ角度に応じて前記ベンダ―の刃先部の突っ込み量を
算出し、前記曲げロボット動作に応じて前記ベンダ―の
突っ込み量を制御することによって、従来技術の問題点
が有効に解決され、グリッパを大きく開くことなく閉じ
たままで曲げロボットとベンダ―との動作速度の同調が
容易で、そのタクト時間が向上し、ワ―クＷの腰折れ現
象が回避される。
発明の曲げロボットにおける曲げ追従動作方法および装
置は、ベンダ―に設けられた曲げロボットのグリッパに
ワ―クを把持したままで曲げ動作に追従すべく曲げロボ
ット動作の円弧補間の軌跡を求め、前記円弧補間による
曲げ角度に応じて前記ベンダ―の刃先部の突っ込み量を
算出し、前記曲げロボット動作に応じて前記ベンダ―の
突っ込み量を制御することによって、従来技術の問題点
が有効に解決され、グリッパを大きく開くことなく閉じ
たままで曲げロボットとベンダ―との動作速度の同調が
容易で、そのタクト時間が向上し、ワ―クＷの腰折れ現
象が回避される。
【図１】本発明の曲げロボットの曲げ追従動作装置の一
実施例のブロック図である。
実施例のブロック図である。
【図２】円弧補間の中心点をダイ上とする曲げロボット
の円弧補間軌跡の曲げ角度説明図である。
の円弧補間軌跡の曲げ角度説明図である。
【図３】図２の曲げ角度に応じる刃先部の突っ込み量説
明図である。
明図である。
【図４】本発明の曲げロボットの曲げ追従動作装置のフ
ロ―シ―トである。
ロ―シ―トである。
【図５】ワ―クの一端が曲げロボットに把持され他端が
ベンダ―のダイ上にある通常状態図である。
ベンダ―のダイ上にある通常状態図である。
【図６】ベンダ―と曲げロボットとの追従動作状態図で
ある。
ある。
１ ベンダ― ３ 曲げロボット ５ グリッパ ９ 曲げロボット曲げ追従動作装置 １１ モ―ド入／切信号部 １３ 主制御部 １５ 記憶装置 １７ 角度移動量演算部 １９ パルス分配量演算部 ２１ 制御部
Claims (2)
- 【請求項１】 板金曲げ機械に設けられた曲げロボット
のグリッパに板金を把持したままで曲げ動作に追従すべ
くロボット動作の円弧補間の軌跡を求め、前記円弧補間
による曲げ角度に応じて前記板金曲げ機械の刃先部の突
っ込み量を算出し、前記ロボット動作に応じて前記板金
曲げ機械の突っ込み量を制御することを特徴とする曲げ
ロボットにおける曲げ追従動作方法。 - 【請求項２】 板金曲げ機械に設けられた曲げロボット
のグリッパに板金を把持したままで曲げ動作に追従すべ
くロボット動作の円弧補間の軌跡を求める角度移動量演
算部と、前記円弧補間による曲げ角度に応じて前記板金
曲げ機械の刃先部の突っ込み量を算出する突っ込み量演
算部と、前記ロボット動作に応じて前記板金曲げ機械の
突っ込み量を制御する制御部とを備えることを特徴とす
る曲げロボットにおける曲げ追従動作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04170921A JP3115947B2 (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 折曲げ加工方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04170921A JP3115947B2 (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 折曲げ加工方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0615370A true JPH0615370A (ja) | 1994-01-25 |
| JP3115947B2 JP3115947B2 (ja) | 2000-12-11 |
Family
ID=15913826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04170921A Expired - Fee Related JP3115947B2 (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 折曲げ加工方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3115947B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04100154U (ja) * | 1991-02-01 | 1992-08-28 | ||
| EP0742054A1 (en) * | 1995-05-11 | 1996-11-13 | Antil S.R.L. | Master-slave apparatus for the manipulator of a bending press |
| DE102016002340A1 (de) | 2015-03-06 | 2016-09-08 | Fanuc Corporation | Robotersystem mit einem Roboter, der synchron mit einer Biegemaschine betrieben wird |
| CN109278043A (zh) * | 2018-08-30 | 2019-01-29 | 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 | 一种工业机器人折弯跟随方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109590356B (zh) * | 2019-01-30 | 2020-06-16 | 福建渃博特自动化设备有限公司 | 一种折弯跟随方法及终端 |
-
1992
- 1992-06-29 JP JP04170921A patent/JP3115947B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04100154U (ja) * | 1991-02-01 | 1992-08-28 | ||
| EP0742054A1 (en) * | 1995-05-11 | 1996-11-13 | Antil S.R.L. | Master-slave apparatus for the manipulator of a bending press |
| DE102016002340A1 (de) | 2015-03-06 | 2016-09-08 | Fanuc Corporation | Robotersystem mit einem Roboter, der synchron mit einer Biegemaschine betrieben wird |
| CN109278043A (zh) * | 2018-08-30 | 2019-01-29 | 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 | 一种工业机器人折弯跟随方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3115947B2 (ja) | 2000-12-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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