JPH06179152A - ロータリーテーブルの回転制御方法及び装置 - Google Patents
ロータリーテーブルの回転制御方法及び装置Info
- Publication number
- JPH06179152A JPH06179152A JP33428092A JP33428092A JPH06179152A JP H06179152 A JPH06179152 A JP H06179152A JP 33428092 A JP33428092 A JP 33428092A JP 33428092 A JP33428092 A JP 33428092A JP H06179152 A JPH06179152 A JP H06179152A
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- Japan
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- speed rotation
- rotary table
- rotation process
- low speed
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はロータリーテーブルの回転制御方法
及び装置に関し、特に、高速回転工程から低速回転工程
への切替時期を演算結果により制御し、ロータリーテー
ブルの停止位置のバラツキをなくすことを特徴とする。 【構成】 本発明によるロータリーテーブルの回転制御
方法及び装置は、ロータリーテーブル(1)の低速回転工
程時間(td2)と予め設定された低速回転工程時間基準値
(tds)を比較演算し、次サイクルにおける高速回転工程
から低速回転工程への切替時期を前記比較演算の結果に
より制御する構成である。
及び装置に関し、特に、高速回転工程から低速回転工程
への切替時期を演算結果により制御し、ロータリーテー
ブルの停止位置のバラツキをなくすことを特徴とする。 【構成】 本発明によるロータリーテーブルの回転制御
方法及び装置は、ロータリーテーブル(1)の低速回転工
程時間(td2)と予め設定された低速回転工程時間基準値
(tds)を比較演算し、次サイクルにおける高速回転工程
から低速回転工程への切替時期を前記比較演算の結果に
より制御する構成である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロータリーテーブルの
回転制御方法及び装置に関し、特に、高速回転工程から
低速回転工程への切替時期を演算結果により制御し、ロ
ータリーテーブルの停止位置のバラツキをなくすための
新規な改良に関する。
回転制御方法及び装置に関し、特に、高速回転工程から
低速回転工程への切替時期を演算結果により制御し、ロ
ータリーテーブルの停止位置のバラツキをなくすための
新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のロータリ
ーテーブルの回転制御方法としては、一般に、ロータリ
ーテーブルの外周又はテーブル駆動用アクチュエータに
設けられた周知のドグとリミットスイッチを使用し、ロ
ータリーテーブル又はテーブル駆動用アクチュエータの
位置を検出することにより、高速回転工程から低速回転
工程への切替を行っていた。
ーテーブルの回転制御方法としては、一般に、ロータリ
ーテーブルの外周又はテーブル駆動用アクチュエータに
設けられた周知のドグとリミットスイッチを使用し、ロ
ータリーテーブル又はテーブル駆動用アクチュエータの
位置を検出することにより、高速回転工程から低速回転
工程への切替を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のロータリーテー
ブルの回転制御方法は、以上のように構成されていたた
め、次のような課題が存在していた。すなわち、ロータ
リーテーブルの外周又はテーブル駆動用アクチュエータ
に設けられたドグとリミットスイッチを使用し、リミッ
トスイッチによる検出後にこの検出信号をもとにして高
速回転工程から低速回転工程への切替を行っているた
め、ロータリーテーブル回転速度、ロータリーテーブル
に搭載される金型の重量及び使用している作動油の油温
の変動などにより発生する慣性力の変動に対して確実な
追従性を得ることができず、ロータリーテーブルの停止
位置の位置決め精度が安定せず、バラツキが発生してい
た。
ブルの回転制御方法は、以上のように構成されていたた
め、次のような課題が存在していた。すなわち、ロータ
リーテーブルの外周又はテーブル駆動用アクチュエータ
に設けられたドグとリミットスイッチを使用し、リミッ
トスイッチによる検出後にこの検出信号をもとにして高
速回転工程から低速回転工程への切替を行っているた
め、ロータリーテーブル回転速度、ロータリーテーブル
に搭載される金型の重量及び使用している作動油の油温
の変動などにより発生する慣性力の変動に対して確実な
追従性を得ることができず、ロータリーテーブルの停止
位置の位置決め精度が安定せず、バラツキが発生してい
た。
【０００４】本発明は以上のような課題を解決するため
になされたもので、特に、高速回転工程から低速回転工
程への切替時期を演算結果により制御し、ロータリーテ
ーブルの停止位置のバラツキをなくすようにしたロータ
リーテーブルの回転制御方法及び装置を提供することを
目的とする。
になされたもので、特に、高速回転工程から低速回転工
程への切替時期を演算結果により制御し、ロータリーテ
ーブルの停止位置のバラツキをなくすようにしたロータ
リーテーブルの回転制御方法及び装置を提供することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるロータリー
テーブルの回転制御方法は、ロータリーテーブルの低速
回転工程時間と予め設定された低速回転工程時間基準値
を比較演算し、次サイクルにおける高速回転工程から低
速回転工程への切替時期を前記比較演算の結果により制
御する方法である。
テーブルの回転制御方法は、ロータリーテーブルの低速
回転工程時間と予め設定された低速回転工程時間基準値
を比較演算し、次サイクルにおける高速回転工程から低
速回転工程への切替時期を前記比較演算の結果により制
御する方法である。
【０００６】また、本発明によるロータリーテーブルの
回転制御装置は、ロータリーテーブルの低速回転工程時
間を計測するための計測手段と、低速回転工程時間基準
値を記憶するための記憶手段と、前記低速回転工程時間
の低速回転工程時間基準値と前記低速回転工程時間とを
比較する比較手段と、前記比較手段で得られた比較結果
により演算を行う演算手段とを備え、前記比較結果に基
づいて次サイクルの高速回転工程から低速回転工程への
切替時期を制御するようにした構成である。
回転制御装置は、ロータリーテーブルの低速回転工程時
間を計測するための計測手段と、低速回転工程時間基準
値を記憶するための記憶手段と、前記低速回転工程時間
の低速回転工程時間基準値と前記低速回転工程時間とを
比較する比較手段と、前記比較手段で得られた比較結果
により演算を行う演算手段とを備え、前記比較結果に基
づいて次サイクルの高速回転工程から低速回転工程への
切替時期を制御するようにした構成である。
【０００７】
【作用】本発明によるロータリーテーブルの回転制御方
法及び装置においては、ロータリーテーブルの低速回転
工程時間と予め設定された低速回転工程時間基準値を比
較演算し、この比較演算の結果により、次サイクルにお
ける高速回転工程から低速回転工程への切替時期を制御
するため、テーブル回転速度、ロータリーテーブルに搭
載された金型重量の変動及び油温の変動等があった場合
でも、前記切替時期を毎サイクル演算して次サイクルの
制御を行うことができ、常に安定したテーブル停止位置
精度を保つことができる。
法及び装置においては、ロータリーテーブルの低速回転
工程時間と予め設定された低速回転工程時間基準値を比
較演算し、この比較演算の結果により、次サイクルにお
ける高速回転工程から低速回転工程への切替時期を制御
するため、テーブル回転速度、ロータリーテーブルに搭
載された金型重量の変動及び油温の変動等があった場合
でも、前記切替時期を毎サイクル演算して次サイクルの
制御を行うことができ、常に安定したテーブル停止位置
精度を保つことができる。
【０００８】
【実施例】以下、図面と共に本発明によるロータリーテ
ーブルの回転制御方法及び装置の好適な実施例について
詳細に説明する。図１から図４迄は本発明によるロータ
リーテーブルの回転制御方法及び装置を示すためのもの
で、図１は装置の構成図、図２は方法を示すフロー図、
図３は特性図、図４は図２の演算を具体的に示すフロー
図である。
ーブルの回転制御方法及び装置の好適な実施例について
詳細に説明する。図１から図４迄は本発明によるロータ
リーテーブルの回転制御方法及び装置を示すためのもの
で、図１は装置の構成図、図２は方法を示すフロー図、
図３は特性図、図４は図２の演算を具体的に示すフロー
図である。
【０００９】図１において符号１で示されるものは、１
８０°ごとに右回転と左回転を繰返すロータリーテーブ
ルであり、このロータリーテーブル１は油圧シリンダ４
のラック３及びピニオン２を介して強制回転するように
構成されている。
８０°ごとに右回転と左回転を繰返すロータリーテーブ
ルであり、このロータリーテーブル１は油圧シリンダ４
のラック３及びピニオン２を介して強制回転するように
構成されている。
【００１０】前記油圧シリンダ４は、第１電磁方向切替
弁５に接続され、この第１電磁方向切替弁５の第１ソレ
ノイド５ａが作動するとロータリーテーブル１は１８０
°左回転し、第２ソレノイド５ｂが作動すると１８０°
右回転の反復回転を行う。この第１電磁方向切替弁５の
Ｔライン５ｃには第２電磁方向切替弁６が接続され、そ
のソレノイド６ｂが作動していない時には、このＴライ
ン５ｃは直接タンク７と接続される。
弁５に接続され、この第１電磁方向切替弁５の第１ソレ
ノイド５ａが作動するとロータリーテーブル１は１８０
°左回転し、第２ソレノイド５ｂが作動すると１８０°
右回転の反復回転を行う。この第１電磁方向切替弁５の
Ｔライン５ｃには第２電磁方向切替弁６が接続され、そ
のソレノイド６ｂが作動していない時には、このＴライ
ン５ｃは直接タンク７と接続される。
【００１１】次に、図３の特性図と図１を用いながら説
明すると、第１電磁方向切替弁５の第１ソレノイド５ａ
が作動すると、ロータリーテーブルは左回転を始める。
この時、第２電磁方向切替弁ソレノイド６ｂは作動して
いないので、第１電磁方向切替弁５のタンクライン５ｃ
は直接タンクと接続され高速回転工程Ｘとなる。次に、
テーブル外周の任意の位置に設けられたドグ１５とリミ
ットスイッチ１６による切替信号１４により制動遅延タ
イマーが作動し、時間Ｔが満了すると第２電磁方向切替
弁６のソレノイド６ｂが作動し、第１電磁方向切替弁５
のタンクライン５ｃは絞り弁７により流量が絞られるの
で低速回転工程Ｙとなる。なお、このドグ１５とリミッ
トスイッチ１６は、制動遅延時間Ｔが零（切替信号１４
と同時に低速回転工程Ｙに移行）の場合の低速回転工程
時間ｔｄ２が、低速回転工程時間基準値ｔｄｓより長く
なるような位置に設置しなければならない。
明すると、第１電磁方向切替弁５の第１ソレノイド５ａ
が作動すると、ロータリーテーブルは左回転を始める。
この時、第２電磁方向切替弁ソレノイド６ｂは作動して
いないので、第１電磁方向切替弁５のタンクライン５ｃ
は直接タンクと接続され高速回転工程Ｘとなる。次に、
テーブル外周の任意の位置に設けられたドグ１５とリミ
ットスイッチ１６による切替信号１４により制動遅延タ
イマーが作動し、時間Ｔが満了すると第２電磁方向切替
弁６のソレノイド６ｂが作動し、第１電磁方向切替弁５
のタンクライン５ｃは絞り弁７により流量が絞られるの
で低速回転工程Ｙとなる。なお、このドグ１５とリミッ
トスイッチ１６は、制動遅延時間Ｔが零（切替信号１４
と同時に低速回転工程Ｙに移行）の場合の低速回転工程
時間ｔｄ２が、低速回転工程時間基準値ｔｄｓより長く
なるような位置に設置しなければならない。
【００１２】従って、本発明は、制動遅延時間Ｔの時間
調整をする事で、テーブルの停止位置精度を保ことがで
きる。次に、図２のフロー図をもととして、処理フロー
について示す。まず、第２電磁方向切替弁６のソレノイ
ド６ｂが作動している時間である低速回転工程Ｙを低速
回転工程時間測定器よりなる計測手段８により測定した
値と、低速回転工程時間基準値記憶部よりなる記憶手段
９に記憶された時間の比較を比較手段１０で行い。切替
時間演算部よりなる演算手段１１によってこの比較結果
に基づいて演算を行う。
調整をする事で、テーブルの停止位置精度を保ことがで
きる。次に、図２のフロー図をもととして、処理フロー
について示す。まず、第２電磁方向切替弁６のソレノイ
ド６ｂが作動している時間である低速回転工程Ｙを低速
回転工程時間測定器よりなる計測手段８により測定した
値と、低速回転工程時間基準値記憶部よりなる記憶手段
９に記憶された時間の比較を比較手段１０で行い。切替
時間演算部よりなる演算手段１１によってこの比較結果
に基づいて演算を行う。
【００１３】前述の図２のフローにおける演算手段１１
の演算結果は、次サイクル同方向回転時まで回転方向別
切替タイミング記憶部１２に記憶され、次サイクルにお
ける同方向回転時に信号変換器１３を経て第２電磁方向
切替弁６に切替信号が出力される。
の演算結果は、次サイクル同方向回転時まで回転方向別
切替タイミング記憶部１２に記憶され、次サイクルにお
ける同方向回転時に信号変換器１３を経て第２電磁方向
切替弁６に切替信号が出力される。
【００１４】前述の図２のフローにおける演算手段１１
の演算内容は次の図４で示すフローの通りである。図４
において、まず、初回の加速工程時間ｔａ１を計測し
（第１ステップ２０）、制動遅延時間Ｔを零とし（第２
ステップ２１）、前記加速工程時間ｔａ１をｔａ０に置
き換えて（第３ステップ２２）次サイクルに移行する。
の演算内容は次の図４で示すフローの通りである。図４
において、まず、初回の加速工程時間ｔａ１を計測し
（第１ステップ２０）、制動遅延時間Ｔを零とし（第２
ステップ２１）、前記加速工程時間ｔａ１をｔａ０に置
き換えて（第３ステップ２２）次サイクルに移行する。
【００１５】次に、２回目（次サイクル）の加速工程時
間ｔａ１を計測し（第４ステップ２３）、この加速工程
時間ｔａ１に加速工程時間許容値Ｒを加えｔａ２に置き
換える（第５ステップ２４）。さらに前サイクルの加速
工程時間ｔａ０とｔａ２の比較を行い（第６ステップ２
５）ｔａ０＞ｔａ２の状態の場合、制動遅延時間Ｔを零
とし（第２ステップ２１）、加速工程時間ｔａ１をｔａ
０に置き換えて（第３ステップ２２）、次サイクルに移
行する。また、ｔａ０≦ｔａ２の場合、低速回転工程時
間ｔｄ２を計測手段８を介して計測し（第７ステップ２
６）、この低速回転工程時間ｔｄ２を、記憶手段９に予
め記憶されている低速回転工程時間基準値ｔｄ２と比較
手段１０を用いて比較を行う。（第８ステップ２７）
間ｔａ１を計測し（第４ステップ２３）、この加速工程
時間ｔａ１に加速工程時間許容値Ｒを加えｔａ２に置き
換える（第５ステップ２４）。さらに前サイクルの加速
工程時間ｔａ０とｔａ２の比較を行い（第６ステップ２
５）ｔａ０＞ｔａ２の状態の場合、制動遅延時間Ｔを零
とし（第２ステップ２１）、加速工程時間ｔａ１をｔａ
０に置き換えて（第３ステップ２２）、次サイクルに移
行する。また、ｔａ０≦ｔａ２の場合、低速回転工程時
間ｔｄ２を計測手段８を介して計測し（第７ステップ２
６）、この低速回転工程時間ｔｄ２を、記憶手段９に予
め記憶されている低速回転工程時間基準値ｔｄ２と比較
手段１０を用いて比較を行う。（第８ステップ２７）
【００１６】その比較結果が、ｔｄｓ＞ｔｄ２の場合、
制動遅延時間Ｔから制動時間減少値Ｓを減じる演算（第
１１ステップ３０）を演算手段１１を介して行い、加速
工程時間ｔａ１をｔａ０に置き換えて（第３ステップ２
２）、次サイクルに移行する。
制動遅延時間Ｔから制動時間減少値Ｓを減じる演算（第
１１ステップ３０）を演算手段１１を介して行い、加速
工程時間ｔａ１をｔａ０に置き換えて（第３ステップ２
２）、次サイクルに移行する。
【００１７】また、比較結果が、ｔｄｓ≦ｔｄ２の場
合、ｔｄｓとｔｄ２の差に関連した演算を演算手段１１
を介して行い制動時間増加値Ａｔを算出し（第９ステッ
プ２８）、これを制動遅延時間Ｔへ加算し（第１０ステ
ップ２９）加速工程時間ｔａ１をｔａ０に置き換えて
（第３ステップ２２）、次サイクルへ移行する。なお、
前述の第９ステップ２８における制動時間増加値Ａｔ
は、実際には、Ａｔ＝（ｔｄ２−ｔｄｓ）／ｔｒ、但
し、ｔｒは定数で求めることができ、低速回転工程時間
(td2)から低速回転工程時間基準値(tds)を減じたものを
定数(tr)で除した値で、ｔｄ２とｔｄｓの差が大きくな
るほどＡｔも大きくなる。また、前記制動遅延時間Ｔの
値が例えばマイナスとなる場合（例えば図４中、２サイ
クル目に第１１ステップ３０の工程を行った場合）、初
回サイクル時にＴ＝０にする（第２ステップ２１）工程
後、次サイクルに入るがＴ＝０という事は前記切替信号
１４と同時に低速回転工程(Y)に切替えることである。
ここでｔｄｓ＞ｔｄ２になる場合はｔｄｓに対してｔｄ
２が短く制御不能の状態になってしまう。従って、Ｔ＝
０の場合には必ずｔｄｓ≦ｔｄ２になる様に切替信号１
４を早めに打点させておく必要が有る。すなわち、Ｔ＝
０とした場合、ｔｄｓ≦ｔｄ２となるようにｔｄｓが設
定されている。
合、ｔｄｓとｔｄ２の差に関連した演算を演算手段１１
を介して行い制動時間増加値Ａｔを算出し（第９ステッ
プ２８）、これを制動遅延時間Ｔへ加算し（第１０ステ
ップ２９）加速工程時間ｔａ１をｔａ０に置き換えて
（第３ステップ２２）、次サイクルへ移行する。なお、
前述の第９ステップ２８における制動時間増加値Ａｔ
は、実際には、Ａｔ＝（ｔｄ２−ｔｄｓ）／ｔｒ、但
し、ｔｒは定数で求めることができ、低速回転工程時間
(td2)から低速回転工程時間基準値(tds)を減じたものを
定数(tr)で除した値で、ｔｄ２とｔｄｓの差が大きくな
るほどＡｔも大きくなる。また、前記制動遅延時間Ｔの
値が例えばマイナスとなる場合（例えば図４中、２サイ
クル目に第１１ステップ３０の工程を行った場合）、初
回サイクル時にＴ＝０にする（第２ステップ２１）工程
後、次サイクルに入るがＴ＝０という事は前記切替信号
１４と同時に低速回転工程(Y)に切替えることである。
ここでｔｄｓ＞ｔｄ２になる場合はｔｄｓに対してｔｄ
２が短く制御不能の状態になってしまう。従って、Ｔ＝
０の場合には必ずｔｄｓ≦ｔｄ２になる様に切替信号１
４を早めに打点させておく必要が有る。すなわち、Ｔ＝
０とした場合、ｔｄｓ≦ｔｄ２となるようにｔｄｓが設
定されている。
【００１８】従って、前述の図４の演算内容を要約する
と加速工程と低速回転工程Ｙの２つの工程時間監視を行
っており、加速工程監視では、加速工程時間ｔａ１に加
速工程時間許容値Ｒを加えた時間ｔａ２と前サイクルの
加速工程時間ｔａ０を比較しｔａ２＜ｔａ０の場合は制
動遅延時間Ｔを零とする事で切替信号１４と同時に制動
をかけ、ｔａ２≧ｔａ０の場合には低速回転工程の監視
フローに移行する。低速回転工程監視では低速回転工程
時間基準値ｔｄｓに対して、低速回転工程時間ｔｄ２が
短い（ｔｄｓ＞ｔｄ２）場合、制動遅延時間Ｔから制動
時間減少値Ｓを減じて制動遅延時間Ｔを短くし早めに制
動をかける。また、逆にｔｄｓ≦ｔｄ２の場合、制動遅
延時間Ｔに制動遅延時間増加値Ａｔを付加し制動開始時
機をより遅延する。尚、本実施例では、油圧シリンダ４
を用いた場合について述べているが、エアシリンダ等を
用いることも可能である。
と加速工程と低速回転工程Ｙの２つの工程時間監視を行
っており、加速工程監視では、加速工程時間ｔａ１に加
速工程時間許容値Ｒを加えた時間ｔａ２と前サイクルの
加速工程時間ｔａ０を比較しｔａ２＜ｔａ０の場合は制
動遅延時間Ｔを零とする事で切替信号１４と同時に制動
をかけ、ｔａ２≧ｔａ０の場合には低速回転工程の監視
フローに移行する。低速回転工程監視では低速回転工程
時間基準値ｔｄｓに対して、低速回転工程時間ｔｄ２が
短い（ｔｄｓ＞ｔｄ２）場合、制動遅延時間Ｔから制動
時間減少値Ｓを減じて制動遅延時間Ｔを短くし早めに制
動をかける。また、逆にｔｄｓ≦ｔｄ２の場合、制動遅
延時間Ｔに制動遅延時間増加値Ａｔを付加し制動開始時
機をより遅延する。尚、本実施例では、油圧シリンダ４
を用いた場合について述べているが、エアシリンダ等を
用いることも可能である。
【００１９】
【発明の効果】本発明によるロータリーテーブルの回転
制御方法及び装置は、以上のように構成されているた
め、次のような効果を得ることができる。すなわち、高
速回転工程から低速回転工程への切替時期を各サイクル
毎に演算し、次サイクルの切替時期を制御しているた
め、低速回転工程におけるテーブルの位置決め精度が向
上し、テーブル回転速度、テーブルに搭載された金型重
量の変動及び作動油の油温の変動等があった場合でも、
最適な制動による位置決めを達成することができる。
制御方法及び装置は、以上のように構成されているた
め、次のような効果を得ることができる。すなわち、高
速回転工程から低速回転工程への切替時期を各サイクル
毎に演算し、次サイクルの切替時期を制御しているた
め、低速回転工程におけるテーブルの位置決め精度が向
上し、テーブル回転速度、テーブルに搭載された金型重
量の変動及び作動油の油温の変動等があった場合でも、
最適な制動による位置決めを達成することができる。
【図１】本発明によるロータリーテーブルの回転制御装
置を示す構成図である。
置を示す構成図である。
【図２】本発明によるロータリーテーブルの回転制御方
法を示すフロー図である。
法を示すフロー図である。
【図３】特性図である。
【図４】図２の演算を具体的に示すフロー図である。
１ ロータリーテーブル ８ 計測手段 １０ 比較手段 １１ 演算手段 ｔｄ２ 低速回転工程時間 ｔｄｓ 低速回転工程時間基準値
Claims (2)
- 【請求項１】 ロータリーテーブル(1)の低速回転工程
時間(td2)と予め設定された低速回転工程時間基準値(td
s)を比較演算し、次サイクルにおける高速回転工程(X)
から低速回転工程(Y)への切替時期を前記比較演算の結
果により制御することを特徴とするロータリーテーブル
の回転制御方法。 - 【請求項２】 ロータリーテーブル(1)の低速回転工程
時間(td2)を計測するための計測手段(8)と、低速回転工
程時間基準値(tds)を記憶するための記憶手段(9)と、前
記低速回転工程時間(td2)の低速回転工程時間基準値(td
s)と前記低速回転工程時間(td2)とを比較する比較手段
(10)と、前記比較手段(10)で得られた比較結果により演
算を行う演算手段(11)とを備え、前記比較結果に基づい
て次サイクルの高速回転工程から低速回転工程への切替
時期を制御するように構成したことを特徴とするロータ
リーテーブルの回転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4334280A JP2788833B2 (ja) | 1992-12-15 | 1992-12-15 | ロータリーテーブルの回転制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4334280A JP2788833B2 (ja) | 1992-12-15 | 1992-12-15 | ロータリーテーブルの回転制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06179152A true JPH06179152A (ja) | 1994-06-28 |
| JP2788833B2 JP2788833B2 (ja) | 1998-08-20 |
Family
ID=18275579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4334280A Expired - Lifetime JP2788833B2 (ja) | 1992-12-15 | 1992-12-15 | ロータリーテーブルの回転制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2788833B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6938312B2 (en) * | 2001-05-08 | 2005-09-06 | Pascal Engineering Corporation | Work pallet |
| KR20110062272A (ko) * | 2009-12-03 | 2011-06-10 | 두산인프라코어 주식회사 | 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 감속 장치 |
| KR101277042B1 (ko) * | 2005-12-22 | 2013-06-24 | 두산인프라코어 주식회사 | Ａｐｃ장치의 테이블 ９０도 위상 조정장치 |
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-
1992
- 1992-12-15 JP JP4334280A patent/JP2788833B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
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|---|---|
| JP2788833B2 (ja) | 1998-08-20 |
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