JP2000081905A - 作業用機械の操作装置 - Google Patents
作業用機械の操作装置Info
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- JP2000081905A JP2000081905A JP10252786A JP25278698A JP2000081905A JP 2000081905 A JP2000081905 A JP 2000081905A JP 10252786 A JP10252786 A JP 10252786A JP 25278698 A JP25278698 A JP 25278698A JP 2000081905 A JP2000081905 A JP 2000081905A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 外部指令入力装置が急激に操作された場合で
も、作業用機械（例えば建設機械）の動作状態が必要以
上に急激に変化しないようにした操作装置を提供する。 【解決手段】 電流特性テーブルに基づいて、ジョイス
ティック装置１からの指令信号（ジョイスティック電
圧）に対応する演算電流ｉを演算し、通常はこの演算電
流ｉを出力電流Ｉとする一方、演算電流ｉが前回の処理
における出力電流である記憶電流値Ｉ0と比較して所定
値α以上変化した場合には、演算電流ｉの増減にしたが
ってＩ0＋αまたはＩ0−αに補正して出力電流Ｉとし、
出力回路６から電磁切換弁のソレノイド７に出力する。
また、この出力電流Ｉの補正は、ジョイスティック電圧
が中立電圧Ｖ0の前後の所定範囲（Ｖ1〜Ｖ2）にある場
合にのみ実行する。
も、作業用機械（例えば建設機械）の動作状態が必要以
上に急激に変化しないようにした操作装置を提供する。 【解決手段】 電流特性テーブルに基づいて、ジョイス
ティック装置１からの指令信号（ジョイスティック電
圧）に対応する演算電流ｉを演算し、通常はこの演算電
流ｉを出力電流Ｉとする一方、演算電流ｉが前回の処理
における出力電流である記憶電流値Ｉ0と比較して所定
値α以上変化した場合には、演算電流ｉの増減にしたが
ってＩ0＋αまたはＩ0−αに補正して出力電流Ｉとし、
出力回路６から電磁切換弁のソレノイド７に出力する。
また、この出力電流Ｉの補正は、ジョイスティック電圧
が中立電圧Ｖ0の前後の所定範囲（Ｖ1〜Ｖ2）にある場
合にのみ実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、外部指令入力装置
（例えばジョイスティック装置）の操作に基づいて作業
用機械の動作を制御する操作装置の改良に関する。
（例えばジョイスティック装置）の操作に基づいて作業
用機械の動作を制御する操作装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えばパワーショベル、フォークリフト
等の建設機械や、除雪車、高所作業車等の作業用機械
は、外部指令入力装置（例えばジョイスティック装置）
の操作量に基づいて、作業用機械の駆動手段（例えば油
圧アクチュエータ）を、制御手段（例えば油圧アクチュ
エータへの油圧供給を制御する電磁切換弁）を介して制
御することにより操作される。
等の建設機械や、除雪車、高所作業車等の作業用機械
は、外部指令入力装置（例えばジョイスティック装置）
の操作量に基づいて、作業用機械の駆動手段（例えば油
圧アクチュエータ）を、制御手段（例えば油圧アクチュ
エータへの油圧供給を制御する電磁切換弁）を介して制
御することにより操作される。
【０００３】図３には、このような作業用機械の操作装
置の制御系の構成を示す。
置の制御系の構成を示す。
【０００４】図示されるように、外部指令入力装置であ
るジョイスティック装置１が操作されると、この操作量
（傾転角）に対して略線形の関係を持つ指令信号（ジョ
イスティック電圧）が、コントローラ２に入力される。
コントローラ２のマイクロコンピュータ３は、Ａ／Ｄコ
ンバータ４を介してこのジョイスティック電圧を取り込
み、取り込まれたジョイスティック電圧に対応する出力
電流を、あらかじめ記憶された電流特性テーブルに基づ
いて演算する。そして、マイクロコンピュータ３は、こ
の出力電流を出力すべく、Ｄ／Ａコンバータ５を介して
出力回路（ドライブ回路）６に信号を出力する。出力回
路６から出力された出力電流は、電磁切換弁のソレノイ
ド７の励磁電流となる。このようにして、油圧アクチュ
エータには、ジョイスティック装置１の操作量に対応す
る油圧供給がなされ、作業用機械が操作される。
るジョイスティック装置１が操作されると、この操作量
（傾転角）に対して略線形の関係を持つ指令信号（ジョ
イスティック電圧）が、コントローラ２に入力される。
コントローラ２のマイクロコンピュータ３は、Ａ／Ｄコ
ンバータ４を介してこのジョイスティック電圧を取り込
み、取り込まれたジョイスティック電圧に対応する出力
電流を、あらかじめ記憶された電流特性テーブルに基づ
いて演算する。そして、マイクロコンピュータ３は、こ
の出力電流を出力すべく、Ｄ／Ａコンバータ５を介して
出力回路（ドライブ回路）６に信号を出力する。出力回
路６から出力された出力電流は、電磁切換弁のソレノイ
ド７の励磁電流となる。このようにして、油圧アクチュ
エータには、ジョイスティック装置１の操作量に対応す
る油圧供給がなされ、作業用機械が操作される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな作業用機械の操作装置においては、ジョイスティッ
ク装置１が急激に操作された場合（例えば中立位置から
いきなり大きな傾転角が与えられたような場合）には、
この操作量の大きな変化に対応して出力電流も急激に変
動してしまう。この結果、電磁切換弁を介しての作動油
流量が急変して、作業用機械の動作状態が急変してしま
い、この動作変化にショックが伴ってしまう恐れがあっ
た。
うな作業用機械の操作装置においては、ジョイスティッ
ク装置１が急激に操作された場合（例えば中立位置から
いきなり大きな傾転角が与えられたような場合）には、
この操作量の大きな変化に対応して出力電流も急激に変
動してしまう。この結果、電磁切換弁を介しての作動油
流量が急変して、作業用機械の動作状態が急変してしま
い、この動作変化にショックが伴ってしまう恐れがあっ
た。
【０００６】このような作業用機械の動作状態の急変
は、ジョイスティック装置１が中立位置付近にあるとき
に特に問題となる。すなわち、出力電流の急変による電
磁切換弁開度の急激な変動が、弁の開き始めや閉じ終わ
りにあると、作業用機械の動作変化には特に大きなショ
ックがかかってしまう。また、作業用機械に位置合わせ
等の微妙な動作（いわゆるインチング動作）を行わせる
場合などには、ジョイスティック装置１を中立位置付近
で操作することになるが、このような微妙な操作におい
ては、上記のような急激な動作状態の変化があるのは特
に好ましくない。
は、ジョイスティック装置１が中立位置付近にあるとき
に特に問題となる。すなわち、出力電流の急変による電
磁切換弁開度の急激な変動が、弁の開き始めや閉じ終わ
りにあると、作業用機械の動作変化には特に大きなショ
ックがかかってしまう。また、作業用機械に位置合わせ
等の微妙な動作（いわゆるインチング動作）を行わせる
場合などには、ジョイスティック装置１を中立位置付近
で操作することになるが、このような微妙な操作におい
ては、上記のような急激な動作状態の変化があるのは特
に好ましくない。
【０００７】本発明は、このような問題点に着目してな
されたもので、外部指令入力装置が急激に操作された場
合でも、作業用機械の動作状態が必要以上に急激に変化
しないようにした操作装置を提供することを目的とす
る。
されたもので、外部指令入力装置が急激に操作された場
合でも、作業用機械の動作状態が必要以上に急激に変化
しないようにした操作装置を提供することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の発明では、外部指
令入力装置の操作量に基づく出力電流を所定の処理タイ
ミング毎に演算する演算手段と、この出力電流に基づい
て作業用機械の駆動手段を制御する制御手段とを備えた
作業用機械の操作装置において、前回の処理タイミング
における出力電流値を記憶電流値として記憶する記憶手
段と、前記演算手段により外部指令入力装置の操作量に
基づいて演算された出力電流値が記憶電流値から所定値
以上変動した場合には、出力電流値をその変動方向に記
憶電流値から所定値だけ変動した値に補正する補正手段
とを備えた。
令入力装置の操作量に基づく出力電流を所定の処理タイ
ミング毎に演算する演算手段と、この出力電流に基づい
て作業用機械の駆動手段を制御する制御手段とを備えた
作業用機械の操作装置において、前回の処理タイミング
における出力電流値を記憶電流値として記憶する記憶手
段と、前記演算手段により外部指令入力装置の操作量に
基づいて演算された出力電流値が記憶電流値から所定値
以上変動した場合には、出力電流値をその変動方向に記
憶電流値から所定値だけ変動した値に補正する補正手段
とを備えた。
【０００９】第２の発明では、前記補正手段は、前記外
部指令入力装置の操作量が中立位置から所定の範囲内に
ある場合に前記出力電流値の補正を行う。
部指令入力装置の操作量が中立位置から所定の範囲内に
ある場合に前記出力電流値の補正を行う。
【００１０】
【発明の作用および効果】第１の発明では、外部指令入
力装置の操作が急激になされ、演算手段により演算され
た出力電流値が、前回の処理タイミングにおける出力電
流値（記憶電流値）に比較して所定値以上変動している
場合には、出力電流値は、外部指令入力装置の操作量に
本来対応する値とはされずに、記憶電流値から所定値だ
け変動した値に補正される。すなわち、出力電流値は、
増大した場合には記憶電流値に所定値を加えた値とな
り、また減少した場合には記憶電流値から所定値を差し
引いた値となるので、１回の処理タイミングでは所定値
を超えては変動しない。したがって、駆動手段がこの出
力電流に基づいて制御される作業用機械は、必要以上に
急激な動作状態が変化してしまうことはなく、動作にシ
ョックが伴ってしまうようなことを防止できる。
力装置の操作が急激になされ、演算手段により演算され
た出力電流値が、前回の処理タイミングにおける出力電
流値（記憶電流値）に比較して所定値以上変動している
場合には、出力電流値は、外部指令入力装置の操作量に
本来対応する値とはされずに、記憶電流値から所定値だ
け変動した値に補正される。すなわち、出力電流値は、
増大した場合には記憶電流値に所定値を加えた値とな
り、また減少した場合には記憶電流値から所定値を差し
引いた値となるので、１回の処理タイミングでは所定値
を超えては変動しない。したがって、駆動手段がこの出
力電流に基づいて制御される作業用機械は、必要以上に
急激な動作状態が変化してしまうことはなく、動作にシ
ョックが伴ってしまうようなことを防止できる。
【００１１】第２の発明では、出力電流の補正処理は、
外部指令入力装置の操作量が中立位置から所定範囲を超
えない範囲でのみ実行される。すなわち、この所定範囲
内の操作においては、出力電流は急変した場合に補正さ
れる一方、この所定範囲を超えた操作においては、出力
電流が急変してもそのまま出力される。したがって、イ
ンチング動作等に使用され、また制御手段が電磁制御弁
であるときには弁の開き始めまたは閉じ終わりに対応す
るために、特に出力電流の急変の影響の大きい、外部指
令入力装置の中立位置前後の操作においては、出力電流
は急変せず、動作に伴うショックの発生が防止できる一
方、これ以外の範囲では、外部指令入力装置の操作に対
して、出力電流は遅れなく変化し、操作装置の素早い操
作における操作フィーリングを損なうことがないように
できる。
外部指令入力装置の操作量が中立位置から所定範囲を超
えない範囲でのみ実行される。すなわち、この所定範囲
内の操作においては、出力電流は急変した場合に補正さ
れる一方、この所定範囲を超えた操作においては、出力
電流が急変してもそのまま出力される。したがって、イ
ンチング動作等に使用され、また制御手段が電磁制御弁
であるときには弁の開き始めまたは閉じ終わりに対応す
るために、特に出力電流の急変の影響の大きい、外部指
令入力装置の中立位置前後の操作においては、出力電流
は急変せず、動作に伴うショックの発生が防止できる一
方、これ以外の範囲では、外部指令入力装置の操作に対
して、出力電流は遅れなく変化し、操作装置の素早い操
作における操作フィーリングを損なうことがないように
できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づいて、本発
明の実施の形態について説明する。
明の実施の形態について説明する。
【００１３】なお、以下の実施の形態においては、操作
装置の制御系の構成は図３に示した従来のものと同様で
ある。したがって、以下の説明においては、本発明の特
徴となる、指令信号（ジョイスティック電圧）に応じた
出力電流の演算方法を中心に説明する。
装置の制御系の構成は図３に示した従来のものと同様で
ある。したがって、以下の説明においては、本発明の特
徴となる、指令信号（ジョイスティック電圧）に応じた
出力電流の演算方法を中心に説明する。
【００１４】図１は、コントローラ２のマイクロコンピ
ュータ３における出力電流演算処理の処理手順を示すフ
ローチャートである。なお、この出力電流演算処理は、
所定の処理タイミング毎に繰り返されるものである。
ュータ３における出力電流演算処理の処理手順を示すフ
ローチャートである。なお、この出力電流演算処理は、
所定の処理タイミング毎に繰り返されるものである。
【００１５】ステップＳ１では、図２に示すような電流
特性テーブル（ジョイスティック電圧に対応する演算電
流ｉを算出するためにマイクロコンピュータ３内にあら
かじめ記憶されているテーブル）に基づいて、ジョイス
ティック装置１からの指令信号（ジョイスティック電
圧）に対応する演算電流ｉを算出する。
特性テーブル（ジョイスティック電圧に対応する演算電
流ｉを算出するためにマイクロコンピュータ３内にあら
かじめ記憶されているテーブル）に基づいて、ジョイス
ティック装置１からの指令信号（ジョイスティック電
圧）に対応する演算電流ｉを算出する。
【００１６】ステップＳ２では、ステップＳ１で算出さ
れた演算電流ｉと、前回の処理における出力電流値を示
す記憶電流値Ｉ0との差の絶対値｜ｉ−Ｉ0｜を演算し、
これが所定値α以上であるか否かを判定する。
れた演算電流ｉと、前回の処理における出力電流値を示
す記憶電流値Ｉ0との差の絶対値｜ｉ−Ｉ0｜を演算し、
これが所定値α以上であるか否かを判定する。
【００１７】このステップＳ２で｜ｉ−Ｉ0｜≧αでな
いと判定された場合には、ステップＳ４に進み、演算電
流ｉを出力電流Ｉとして、ステップＳ７に進む。
いと判定された場合には、ステップＳ４に進み、演算電
流ｉを出力電流Ｉとして、ステップＳ７に進む。
【００１８】一方、ステップＳ２で｜ｉ−Ｉ0｜≧αで
あると判定された場合には、ステップＳ３に進み、ｉ＞
Ｉ0であるか否か、すなわち演算電流ｉが前回の処理に
おける出力電流値Ｉ0より増大したか否かが判定され
る。そして、ｉ＞Ｉ0である場合にはステップＳ５にお
いて出力電流ＩをＩ0＋αとし、ｉ＞Ｉ0でない場合には
ステップＳ６において出力電流ＩをＩ0−αとして、ス
テップＳ７に進む。
あると判定された場合には、ステップＳ３に進み、ｉ＞
Ｉ0であるか否か、すなわち演算電流ｉが前回の処理に
おける出力電流値Ｉ0より増大したか否かが判定され
る。そして、ｉ＞Ｉ0である場合にはステップＳ５にお
いて出力電流ＩをＩ0＋αとし、ｉ＞Ｉ0でない場合には
ステップＳ６において出力電流ＩをＩ0−αとして、ス
テップＳ７に進む。
【００１９】ステップＳ７においては、ステップＳ４〜
Ｓ６のいずれかで演算された出力電流値Ｉを記憶電流値
Ｉ0とする。
Ｓ６のいずれかで演算された出力電流値Ｉを記憶電流値
Ｉ0とする。
【００２０】ステップＳ８においては、出力電流Ｉを出
力するように、出力回路６に制御信号を出力してルーチ
ン終了する。
力するように、出力回路６に制御信号を出力してルーチ
ン終了する。
【００２１】図２には、ジョイスティック電圧に対応す
る演算電流ｉを算出するための電流特性テーブルを示
す。
る演算電流ｉを算出するための電流特性テーブルを示
す。
【００２２】つぎに全体的な作用を説明する。
【００２３】ジョイスティック装置１を操作すると、こ
の操作量（傾転角）に対応する指令信号（ジョイスティ
ック電圧）がコントローラ２に入力され、コントローラ
２のマイクロコンピュータ３により、ジョイスティック
電圧に対応する出力電流Ｉが演算される。
の操作量（傾転角）に対応する指令信号（ジョイスティ
ック電圧）がコントローラ２に入力され、コントローラ
２のマイクロコンピュータ３により、ジョイスティック
電圧に対応する出力電流Ｉが演算される。
【００２４】この場合、まずマイクロコンピュータ３
は、所定の処理タイミング毎に、あらかじめ設定され記
憶されている電流特性テーブルに基づいて、ジョイステ
ィック電圧に対応する演算電流ｉを演算する。
は、所定の処理タイミング毎に、あらかじめ設定され記
憶されている電流特性テーブルに基づいて、ジョイステ
ィック電圧に対応する演算電流ｉを演算する。
【００２５】電流特性テーブルは図２に示すようなもの
で、ジョイスティック装置１の中立位置に対応するジョ
イスティック電圧（中立電圧）Ｖ0の前後には、所定幅
の不感帯が設けられ、不感帯内のジョイスティック電圧
に対応する演算電流ｉは０となる。なお、この不感帯
は、ジョイスティック装置１が不感帯を超えない程度の
わずかな操作しかされない場合には作業用機械が動作す
ることはないようにして、操作装置の操作を安定化する
ために設けられるものである。
で、ジョイスティック装置１の中立位置に対応するジョ
イスティック電圧（中立電圧）Ｖ0の前後には、所定幅
の不感帯が設けられ、不感帯内のジョイスティック電圧
に対応する演算電流ｉは０となる。なお、この不感帯
は、ジョイスティック装置１が不感帯を超えない程度の
わずかな操作しかされない場合には作業用機械が動作す
ることはないようにして、操作装置の操作を安定化する
ために設けられるものである。
【００２６】この不感帯を超えてジョイスティック装置
１が操作された場合には、電流特性テーブルは、ジョイ
スティック装置１の中立位置からの操作の絶対量に略比
例する大きさの演算電流ｉを与える。そして、この演算
電流ｉは、前回の処理における出力電流（記憶電流値）
Ｉ0から所定幅αを超えて変動したものでない限り、そ
のまま出力電流Ｉとして採用される。これにより、出力
回路６からは出力電流Ｉ＝ｉが出力され、作業用機械の
油圧アクチュエータへの作動油供給量はジョイスティッ
ク装置１の操作量（傾転角）に対して略比例するものと
なり、作業用機械はジョイスティック装置１の操作にし
たがった動作を行う。
１が操作された場合には、電流特性テーブルは、ジョイ
スティック装置１の中立位置からの操作の絶対量に略比
例する大きさの演算電流ｉを与える。そして、この演算
電流ｉは、前回の処理における出力電流（記憶電流値）
Ｉ0から所定幅αを超えて変動したものでない限り、そ
のまま出力電流Ｉとして採用される。これにより、出力
回路６からは出力電流Ｉ＝ｉが出力され、作業用機械の
油圧アクチュエータへの作動油供給量はジョイスティッ
ク装置１の操作量（傾転角）に対して略比例するものと
なり、作業用機械はジョイスティック装置１の操作にし
たがった動作を行う。
【００２７】一方、ジョイスティック装置１の操作が急
激であり、演算電流ｉが記憶電流値Ｉ0から所定値αを
超えて変化した場合には、演算電流ｉが記憶電流値Ｉ0
から増大したか、または減少したかに応じて（ジョイス
ティック装置１の操作方向に応じて）、記憶電流値Ｉ0
に所定値αを加えた値Ｉ0＋α、または記憶電流値Ｉ0か
ら所定値αを差し引いた値Ｉ0−αに、出力電流Ｉを補
正する。これにより、ジョイスティック装置１が所定の
限界を超えて急激に操作された場合には、出力電流Ｉ
は、ジョイスティック装置１の急変した操作量に本来対
応する値（すなわち急変した演算電流ｉ）がいきなり出
力されるのではなく、マイクロコンピュータの処理タイ
ミング毎に所定値αづつ増大または減少して行くように
なっている。これにより、ジョイスティック装置１が操
作された場合でも、作業用機械の動作状態の変化は必要
以上に急激なものとならず、動作状態の変化にショック
が伴うことがなくなる。
激であり、演算電流ｉが記憶電流値Ｉ0から所定値αを
超えて変化した場合には、演算電流ｉが記憶電流値Ｉ0
から増大したか、または減少したかに応じて（ジョイス
ティック装置１の操作方向に応じて）、記憶電流値Ｉ0
に所定値αを加えた値Ｉ0＋α、または記憶電流値Ｉ0か
ら所定値αを差し引いた値Ｉ0−αに、出力電流Ｉを補
正する。これにより、ジョイスティック装置１が所定の
限界を超えて急激に操作された場合には、出力電流Ｉ
は、ジョイスティック装置１の急変した操作量に本来対
応する値（すなわち急変した演算電流ｉ）がいきなり出
力されるのではなく、マイクロコンピュータの処理タイ
ミング毎に所定値αづつ増大または減少して行くように
なっている。これにより、ジョイスティック装置１が操
作された場合でも、作業用機械の動作状態の変化は必要
以上に急激なものとならず、動作状態の変化にショック
が伴うことがなくなる。
【００２８】このような出力電流の補正処理は、ジョイ
スティック電圧の中立電圧Ｖ0前後の所定の範囲（Ｖ1〜
Ｖ2）でのみ実行されるようにする。すなわち、ジョイ
スティック電圧がＶ1（例えばＶ0−β）以上Ｖ2（例え
ばＶ0＋β）以下の範囲では、ジョイスティック装置１
の急変時における上述の処理を行う一方、ジョイスティ
ック電圧がＶ1より小さいかＶ2より大きな範囲では、演
算電流ｉをそのまま出力電流Ｉとする。これにより、イ
ンチング動作等に使用され、また電磁制御弁の開き始め
または閉じ終わりに対応するために、特に出力電流の急
変の影響の大きい、ジョイスティック装置１の中立位置
前後の操作においては、出力電流が急変しないように制
御される一方、これ以外の範囲では、ジョイスティック
装置１の操作に対して出力電流が遅れなく変化するよう
にでき、ジョイスティック装置１の素早い操作に対して
も作業用機械の迅速な反応を確保できる。
スティック電圧の中立電圧Ｖ0前後の所定の範囲（Ｖ1〜
Ｖ2）でのみ実行されるようにする。すなわち、ジョイ
スティック電圧がＶ1（例えばＶ0−β）以上Ｖ2（例え
ばＶ0＋β）以下の範囲では、ジョイスティック装置１
の急変時における上述の処理を行う一方、ジョイスティ
ック電圧がＶ1より小さいかＶ2より大きな範囲では、演
算電流ｉをそのまま出力電流Ｉとする。これにより、イ
ンチング動作等に使用され、また電磁制御弁の開き始め
または閉じ終わりに対応するために、特に出力電流の急
変の影響の大きい、ジョイスティック装置１の中立位置
前後の操作においては、出力電流が急変しないように制
御される一方、これ以外の範囲では、ジョイスティック
装置１の操作に対して出力電流が遅れなく変化するよう
にでき、ジョイスティック装置１の素早い操作に対して
も作業用機械の迅速な反応を確保できる。
【図１】本発明の実施の形態における出力電流演算処理
の処理手順を示すフローチャートである。
の処理手順を示すフローチャートである。
【図２】同じく電流特性テーブルを示す特性図である。
【図３】操作装置の制御系を示すブロック構成図であ
る。
る。
１ ジョイスティック装置（外部指令入力装置） ２ コントローラ ３ マイクロコンピュータ ６ 出力回路 ７ ソレノイド
Claims (2)
- 【請求項１】外部指令入力装置の操作量に基づく出力電
流を所定の処理タイミング毎に演算する演算手段と、 この出力電流に基づいて作業用機械の駆動手段を制御す
る制御手段と、 を備えた作業用機械の操作装置において、 前回の処理タイミングにおける出力電流値を記憶電流値
として記憶する記憶手段と、 前記演算手段により外部指令入力装置の操作量に基づい
て演算された出力電流値が記憶電流値から所定値以上変
動した場合には、出力電流値をその変動方向に記憶電流
値から所定値だけ変動した値に補正する補正手段と、 を備えたことを特徴とする作業用機械の操作装置。 - 【請求項２】前記補正手段は、前記外部指令入力装置の
操作量が中立位置から所定の範囲内にある場合に前記出
力電流値の補正を行うことを特徴とする請求項１に記載
の作業用機械の操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25278698A JP3494897B2 (ja) | 1998-09-07 | 1998-09-07 | 作業用機械の操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25278698A JP3494897B2 (ja) | 1998-09-07 | 1998-09-07 | 作業用機械の操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000081905A true JP2000081905A (ja) | 2000-03-21 |
| JP3494897B2 JP3494897B2 (ja) | 2004-02-09 |
Family
ID=17242254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25278698A Expired - Lifetime JP3494897B2 (ja) | 1998-09-07 | 1998-09-07 | 作業用機械の操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3494897B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006137170A1 (en) | 2005-06-24 | 2006-12-28 | Kayaba Industry Co., Ltd. | Hydraulic driving device for operating machine |
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| KR20140080818A (ko) * | 2012-12-18 | 2014-07-01 | 두산인프라코어 주식회사 | 휠로더의 붐 제어 장치 및 방법 |
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- 1998-09-07 JP JP25278698A patent/JP3494897B2/ja not_active Expired - Lifetime
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