JP7340069B1 - マーカ位置登録プログラム、マーカ位置登録装置、マーカ位置登録方法及びその方法に用いるマーカ - Google Patents
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Abstract
Description
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。
Claims (6)
- コンピュータを、
産業用ロボットの特定箇所がマーカの特定の位置を指し示しているときの当該特定箇所に対応するロボット座標系の座標を、前記マーカに付与されている前記特定の位置を特定するための位置識別子に対応付けて入力させる入力フォームを表示させる表示制御部、
前記入力フォームに入力された内容に基づいて、前記ロボット座標系における前記特定の位置を登録する登録部、
として機能させ、
前記マーカには、当該マーカを特定するためのマーカ識別子がさらに付与され、
前記入力フォームには、前記位置識別子に対応付けて前記マーカ識別子を入力する項目がさらに設けられている、
マーカ位置登録プログラム。 - 前記産業用ロボットの作業領域及び前記マーカを含む画像を撮影する撮影部、
前記撮影部により撮影される画像に基づいて、前記登録部により前記特定の位置が登録された前記マーカを検出する検出部、
前記撮影部を基準にするカメラ座標系及び検出された前記マーカを基準にするマーカ座標系それぞれにおける、検出された前記マーカの特定の位置に基づいて、カメラ座標系とマーカ座標系との座標を変換するための変換式を算定する算定部、
として前記コンピュータをさらに機能させる、
請求項1記載のマーカ位置登録プログラム。 - 前記特定の位置は、単一のマーカにある三つ以上の箇所それぞれに対応する位置である、
請求項1記載のマーカ位置登録プログラム。 - 前記特定の位置は、複数のマーカにおける複数の箇所それぞれに対応する位置である、
請求項1記載のマーカ位置登録プログラム。 - 産業用ロボットの特定箇所がマーカの特定の位置を指し示しているときの当該特定箇所に対応するロボット座標系の座標を、前記マーカに付与されている前記特定の位置を特定するための位置識別子に対応付けて入力させる入力フォームを表示させる表示制御部と、
前記入力フォームに入力された内容に基づいて、前記ロボット座標系における前記特定の位置を登録する登録部と、
を備え、
前記マーカには、当該マーカを特定するためのマーカ識別子がさらに付与され、
前記入力フォームには、前記位置識別子に対応付けて前記マーカ識別子を入力する項目がさらに設けられている、
マーカ位置登録装置。 - プロセッサにより実行される方法であって、
産業用ロボットの特定箇所がマーカの特定の位置を指し示しているときの当該特定箇所に対応するロボット座標系の座標を、前記マーカに付与されている前記特定の位置を特定するための位置識別子に対応付けて入力させる入力フォームを表示させるステップと、
前記入力フォームに入力された内容に基づいて、前記ロボット座標系における前記特定の位置を登録するステップと、
を含み、
前記マーカには、当該マーカを特定するためのマーカ識別子がさらに付与され、
前記入力フォームには、前記位置識別子に対応付けて前記マーカ識別子を入力する項目がさらに設けられている、
マーカ位置登録方法。
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