JPH07129231A - 非接触点教示装置 - Google Patents
非接触点教示装置Info
- Publication number
- JPH07129231A JPH07129231A JP27635893A JP27635893A JPH07129231A JP H07129231 A JPH07129231 A JP H07129231A JP 27635893 A JP27635893 A JP 27635893A JP 27635893 A JP27635893 A JP 27635893A JP H07129231 A JPH07129231 A JP H07129231A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- teaching
- tip
- point
- dimensional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットマニピュレータに適用される非接触
点教示装置を提供する。 【構成】 ３次元空間内の点の点（ｘ，ｙ，ｚ）を簡易
に指し示すことのできる指示棒と指示棒先端までの３次
元距離を非接触に計測できる３次元距離センサによって
構成される装置において、マニピュレータ１１の先端に
３次元距離センサ１５を設けると共に、指示棒１６先端
で教示したい点（ｘ，ｙ，ｚ）を指し示した際、マニピ
ュレータ１１と指示棒１６間とを適宜所定距離を保って
追尾制御させ指示棒先端１６ａを計測するセンサ制御部
１８と、その指示棒１６先端点をマニピュレータ１１の
教示点（ｘm ，ｙm ，ｚm ）に座標変換しメモリ等に格
納し、教示を行う教示部１９とを具えた制御手段１７を
有してなる。
点教示装置を提供する。 【構成】 ３次元空間内の点の点（ｘ，ｙ，ｚ）を簡易
に指し示すことのできる指示棒と指示棒先端までの３次
元距離を非接触に計測できる３次元距離センサによって
構成される装置において、マニピュレータ１１の先端に
３次元距離センサ１５を設けると共に、指示棒１６先端
で教示したい点（ｘ，ｙ，ｚ）を指し示した際、マニピ
ュレータ１１と指示棒１６間とを適宜所定距離を保って
追尾制御させ指示棒先端１６ａを計測するセンサ制御部
１８と、その指示棒１６先端点をマニピュレータ１１の
教示点（ｘm ，ｙm ，ｚm ）に座標変換しメモリ等に格
納し、教示を行う教示部１９とを具えた制御手段１７を
有してなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットマニピュレータ
に適用される非接触点教示装置に関する。
に適用される非接触点教示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボット等に於いては、ティーチ
ングボックス（ジョイスティックも含む）、マニュアル
動作付きコントローラ（移動先を指令するとそこへロボ
ットが動く）等の教示装置が既に実用化され、製品化さ
れている。
ングボックス（ジョイスティックも含む）、マニュアル
動作付きコントローラ（移動先を指令するとそこへロボ
ットが動く）等の教示装置が既に実用化され、製品化さ
れている。
【０００３】これらの教示装置は、いずれもロボット
（マニピュレータ）の作業空間に於いて、任意に測定し
た移動先（教示点）へ上記装置を用いマニピュレータを
移動して、その教示点を保存することで教示を実施して
いる。
（マニピュレータ）の作業空間に於いて、任意に測定し
た移動先（教示点）へ上記装置を用いマニピュレータを
移動して、その教示点を保存することで教示を実施して
いる。
【０００４】また、人間がマニピュレータの手先を直接
把持して、教示すべき軌道をガイドしてやることで教示
を行うティーチングプレイバック手法も提案されてい
る。他に、ＣＡＤデータを用いる手法も提案されている
が、実用化レベルには、まだ至っていないのが現状であ
る。尚、上述したティーチングボックス等による教示を
「間接教示」と称し、直に、マニピュレータを持って行
う教示を「直接教示」と称している。
把持して、教示すべき軌道をガイドしてやることで教示
を行うティーチングプレイバック手法も提案されてい
る。他に、ＣＡＤデータを用いる手法も提案されている
が、実用化レベルには、まだ至っていないのが現状であ
る。尚、上述したティーチングボックス等による教示を
「間接教示」と称し、直に、マニピュレータを持って行
う教示を「直接教示」と称している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の人間がマニピュ
レータの手先を持って教示する「ティーチングプレイバ
ック手法」に於いては、以下のような問題点があった。
レータの手先を持って教示する「ティーチングプレイバ
ック手法」に於いては、以下のような問題点があった。
【０００６】（１）マニピュレータの大型化による人間
の労力（時間を含む）の増大により、精密な位置決めが
困難となる（簡易に教えたい点へマニピュレータを持っ
て行けない）。 （２）人間とマニピュレータとが共同作業することによ
る危険性が大である。
の労力（時間を含む）の増大により、精密な位置決めが
困難となる（簡易に教えたい点へマニピュレータを持っ
て行けない）。 （２）人間とマニピュレータとが共同作業することによ
る危険性が大である。
【０００７】また、ティーチングボックス等を使った教
示においては、以下のような問題点があった。 （１）マニピュレータを動かすのに、直に、ｘ，ｙ，ｚ
の方向を考慮しなくてはならず、動きの直感性が非常に
悪い。 （２）マニピュレータの動きは立体的であると共にｘ，
ｙ，ｚの３成分を持つので、任意の教示点へマニピュレ
ータを動かすのに、１回のボタン操作等では不可能であ
る。 （３）操作ボタンの数が多いため、その操作にとまどい
を生ずることが多い。
示においては、以下のような問題点があった。 （１）マニピュレータを動かすのに、直に、ｘ，ｙ，ｚ
の方向を考慮しなくてはならず、動きの直感性が非常に
悪い。 （２）マニピュレータの動きは立体的であると共にｘ，
ｙ，ｚの３成分を持つので、任意の教示点へマニピュレ
ータを動かすのに、１回のボタン操作等では不可能であ
る。 （３）操作ボタンの数が多いため、その操作にとまどい
を生ずることが多い。
【０００８】また、実用化には至っていないが、本手法
に用いる非接触な３次元距離センサ装置を用いるもの
は、以下の誤差問題がある。 （１）３次元距離センサ自身の計測誤差 （２）センサとマニピュレータ間に存在するキャリブレ
ーション誤差
に用いる非接触な３次元距離センサ装置を用いるもの
は、以下の誤差問題がある。 （１）３次元距離センサ自身の計測誤差 （２）センサとマニピュレータ間に存在するキャリブレ
ーション誤差
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決する本発
明に係る非接触点教示装置は、３次元空間内の点の点
（ｘ，ｙ，ｚ）を簡易に指し示すことのできる指示棒と
指示棒先端までの３次元距離を非接触に計測できる３次
元距離センサによって構成される装置において、マニピ
ュレータの先端に３次元距離センサを設けると共に、指
示棒先端で教示したい点（ｘ，ｙ，ｚ）を指し示した
際、マニピュレータと指示棒間を適宜所定距離を保って
追尾制御させ指示棒先端を計測する手段と、その指示棒
先端点をマニピュレータの教示点（ｘm ，ｙm ，ｚm ）
に座標変換しメモリ等に格納し、教示を行う教示手段と
を具えた制御手段を有することを特徴とする。
明に係る非接触点教示装置は、３次元空間内の点の点
（ｘ，ｙ，ｚ）を簡易に指し示すことのできる指示棒と
指示棒先端までの３次元距離を非接触に計測できる３次
元距離センサによって構成される装置において、マニピ
ュレータの先端に３次元距離センサを設けると共に、指
示棒先端で教示したい点（ｘ，ｙ，ｚ）を指し示した
際、マニピュレータと指示棒間を適宜所定距離を保って
追尾制御させ指示棒先端を計測する手段と、その指示棒
先端点をマニピュレータの教示点（ｘm ，ｙm ，ｚm ）
に座標変換しメモリ等に格納し、教示を行う教示手段と
を具えた制御手段を有することを特徴とする。
【００１０】以下本発明の内容を説明する。
【００１１】１．ここで、本発明において、指示棒を利
用して、３次元空間の所定位置を示している。例えば、
プレゼンテーション等に利用する指示棒を用いると、３
次元空間内の点（ｘ，ｙ，ｚ）の座標が簡単にかつ１回
で指し示すことが可能となる。このため、従来の問題点
である下記（１），（２）が解決される。 （１）直接教示における人間の労力負担の低減 （２）間接教示におけるマニピュレータ動作指示の直感
性の改善
用して、３次元空間の所定位置を示している。例えば、
プレゼンテーション等に利用する指示棒を用いると、３
次元空間内の点（ｘ，ｙ，ｚ）の座標が簡単にかつ１回
で指し示すことが可能となる。このため、従来の問題点
である下記（１），（２）が解決される。 （１）直接教示における人間の労力負担の低減 （２）間接教示におけるマニピュレータ動作指示の直感
性の改善
【００１２】２．また、本発明では３次元距離センサを
マニピュレータの先端に搭載し、指示棒先端に対し適宜
所定距離を保って追尾するようにマニピュレータを制御
することで、常に指示棒先端の近くで測定する。この方
式は （１）計測対象を常に近くで測定する。 （２）マニピュレータとの位置関係がハードウェアにて
拘束されている（マニピュレータ先端にセンサ搭載して
いる）ことから、従来の問題点である下記（１），
（２）が解決される。 （１）３次元距離センサ自身の計測誤差 （２）センサとマニピュレータ間に存在するキャリブレ
ーション誤差
マニピュレータの先端に搭載し、指示棒先端に対し適宜
所定距離を保って追尾するようにマニピュレータを制御
することで、常に指示棒先端の近くで測定する。この方
式は （１）計測対象を常に近くで測定する。 （２）マニピュレータとの位置関係がハードウェアにて
拘束されている（マニピュレータ先端にセンサ搭載して
いる）ことから、従来の問題点である下記（１），
（２）が解決される。 （１）３次元距離センサ自身の計測誤差 （２）センサとマニピュレータ間に存在するキャリブレ
ーション誤差
【００１３】
【作用】図１に示す本発明の教示装置を用い支持棒を使
った非接触の点教示法を説明する。マニピュレータ１１
は、マニピュレータ基準座標（ｘm −ｙm −ｚm ）１２
から見たマニピュレータ手先座標（ｘn −ｙn −ｚn ）
１３の位置姿勢ｒm ＝（ｘ m ，ｙm ，ｚm ，αm ，
βm ，γm ）で制御される。
った非接触の点教示法を説明する。マニピュレータ１１
は、マニピュレータ基準座標（ｘm −ｙm −ｚm ）１２
から見たマニピュレータ手先座標（ｘn −ｙn −ｚn ）
１３の位置姿勢ｒm ＝（ｘ m ，ｙm ，ｚm ，αm ，
βm ，γm ）で制御される。
【００１４】本発明は、上記のｘm ，ｙm ，ｚm を教示
することを主とし、姿勢のαm ，β m ，γm は、従来の
ティーチングボックス等により行う。姿勢のαm ，
βm ，γ m ［deg ］は、それぞれｘ，ｙ，ｚ軸回りの回
転角で、その回転の順番は、例えば、ｘ軸にαm ，ｙ軸
にβm ，ｚ軸にγm とすると、回転変換行列として、
することを主とし、姿勢のαm ，β m ，γm は、従来の
ティーチングボックス等により行う。姿勢のαm ，
βm ，γ m ［deg ］は、それぞれｘ，ｙ，ｚ軸回りの回
転角で、その回転の順番は、例えば、ｘ軸にαm ，ｙ軸
にβm ，ｚ軸にγm とすると、回転変換行列として、
【数１】 で与えられる。
【００１５】マニピュレータ手先座標１３とセンサ基準
座標１４との位置姿勢関係はｒ0 ＝（ｘ0 ，ｙ0 ，
ｚ0 ，α0 ，β0 ，γ0 ）でハードウェアにてにメカニ
カルに結合され、既に計測された関係にあり上記の回転
変換行列に従って、
座標１４との位置姿勢関係はｒ0 ＝（ｘ0 ，ｙ0 ，
ｚ0 ，α0 ，β0 ，γ0 ）でハードウェアにてにメカニ
カルに結合され、既に計測された関係にあり上記の回転
変換行列に従って、
【数２】 で与えられる。
【００１６】マニピュレータ先端に設けてなる距離セン
サ１５は、指示棒１６の先端の３次元位置（ｘs ，
ｙs ，ｚs ）を計測するが、常に近くで指示棒１６を計
測するために両者間が（ｘi ，ｙi ，ｚi ）一定になる
ようマニピュレータ１１を制御手段１７により制御する
必要が生ずる。すなわち、
サ１５は、指示棒１６の先端の３次元位置（ｘs ，
ｙs ，ｚs ）を計測するが、常に近くで指示棒１６を計
測するために両者間が（ｘi ，ｙi ，ｚi ）一定になる
ようマニピュレータ１１を制御手段１７により制御する
必要が生ずる。すなわち、
【数３】 が零になるように、マニピュレータ１１の指令値ｒm を
制御手段１７としてのセンサ制御部１８，教示部１９及
びマニピュレータ制御部２０により制御すれば良い（両
者の差（Δｘ，Δｙ，Δｚ）をマニピュレータを動かし
て戻す）。
制御手段１７としてのセンサ制御部１８，教示部１９及
びマニピュレータ制御部２０により制御すれば良い（両
者の差（Δｘ，Δｙ，Δｚ）をマニピュレータを動かし
て戻す）。
【００１７】これは、以下の手順に従う。
【００１８】（１）マニピュレータ手先座標とセンサ座
標のオフセットの補正
標のオフセットの補正
【数４】
【００１９】（２）マニピュレータ基準座標に基づく指
令値の生成
令値の生成
【数５】 Δｒ′はｘｙｚ成分のため、姿勢を含めた６成分に拡張
し（姿勢は教示しないので成分はすべて零） Δｒ＝（Δｘr Δｙr Δｚr ０ ０ ０） として、
し（姿勢は教示しないので成分はすべて零） Δｒ＝（Δｘr Δｙr Δｚr ０ ０ ０） として、
【数６】 で与えられる。
【００２０】教示データは、教示者からのデータ取り込
み入力に対して以上の手順で求めたマニピュレータ指令
値ｒm * と、マニピュレータ手先座標１３から距離セン
サ基準座標１４間の相対量ｒ0 及び距離センサ座標１４
から指示棒先端１６ａまでの計測距離ｒs とを用いて ｒ指令＝ｒm * ＋ｒ0 ＋ｒs （ただし、ｒs ＝（ｘs ，ｙs ，ｚs ，０，０，０） で与えられる。
み入力に対して以上の手順で求めたマニピュレータ指令
値ｒm * と、マニピュレータ手先座標１３から距離セン
サ基準座標１４間の相対量ｒ0 及び距離センサ座標１４
から指示棒先端１６ａまでの計測距離ｒs とを用いて ｒ指令＝ｒm * ＋ｒ0 ＋ｒs （ただし、ｒs ＝（ｘs ，ｙs ，ｚs ，０，０，０） で与えられる。
【００２１】教示データのメモリ格納及び実行方式とし
ては、 （１）上記データｒ指令を連続的にメモリ格納し、その
ままプレイバック実行 （２）動作軌道中の主要点のｒ指令をメモリ格納し、プ
レイバック時はその間を軌道補間しながら実行、 （３）上記（１），（２）の方式に得られるｒ指令から
マニピュレータ各関節の角度を求めてθ指令の形でメモ
リ格納し、そのデータをもとにプレイバック実行等の実
行法が考えられる。
ては、 （１）上記データｒ指令を連続的にメモリ格納し、その
ままプレイバック実行 （２）動作軌道中の主要点のｒ指令をメモリ格納し、プ
レイバック時はその間を軌道補間しながら実行、 （３）上記（１），（２）の方式に得られるｒ指令から
マニピュレータ各関節の角度を求めてθ指令の形でメモ
リ格納し、そのデータをもとにプレイバック実行等の実
行法が考えられる。
【００２２】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例を説明する。図
１が基本構成図で、指示棒、距離センサの方式により実
施例は数通り存在する。すなわち、図１のｒs をどう求
めるかで実施例の違いが発生し、後の手法は前述した方
法によるものと同じである。
１が基本構成図で、指示棒、距離センサの方式により実
施例は数通り存在する。すなわち、図１のｒs をどう求
めるかで実施例の違いが発生し、後の手法は前述した方
法によるものと同じである。
【００２３】（実施例１）まず第１実施例を図２に示
す。
す。
【００２４】２台のＩＴＶカメラ（第１のＩＴＶカメラ
２１と、第２のＩＴＶカメラ２２）とを用い、指示棒１
６の先端のＬＥＤ［Light Emitting Diode］（もしくは
ハロゲンランプ）２３を三角測量する。尚、マニピュレ
ータに搭載できる小型のＩＴＶカメラとしては、ＣＣＤ
カメラが一般的であるがこれに限定されるものではな
い。
２１と、第２のＩＴＶカメラ２２）とを用い、指示棒１
６の先端のＬＥＤ［Light Emitting Diode］（もしくは
ハロゲンランプ）２３を三角測量する。尚、マニピュレ
ータに搭載できる小型のＩＴＶカメラとしては、ＣＣＤ
カメラが一般的であるがこれに限定されるものではな
い。
【００２５】同図に示すように、第１のＩＴＶカメラ２
１を用い、指示棒１６の先端に設けたＬＥＤ２３の位置
の透視投影として、（ｘ1 ，ｙ1 ）を計測する。同様に
第２のＩＴＶカメラ２２により、（ｘ2 ，ｙ2 ）を計測
する。両ＩＴＶカメラ２１，２２は、別の場所でＬＥＤ
２３の位置の透視投影を得ているので画像メモリ２２を
介してセンサ制御部を実行する計算機により取り込ま
れ、画像処理によって導出されるＬＥＤ２３の中心位置
に従って、三角測量２３の原理でセンサ基準座標１４か
ら見た指示棒先端のＬＥＤ２３の位置 ｒs ＝（ｘs ，ｙs ，ｚs ） を算出する。
１を用い、指示棒１６の先端に設けたＬＥＤ２３の位置
の透視投影として、（ｘ1 ，ｙ1 ）を計測する。同様に
第２のＩＴＶカメラ２２により、（ｘ2 ，ｙ2 ）を計測
する。両ＩＴＶカメラ２１，２２は、別の場所でＬＥＤ
２３の位置の透視投影を得ているので画像メモリ２２を
介してセンサ制御部を実行する計算機により取り込ま
れ、画像処理によって導出されるＬＥＤ２３の中心位置
に従って、三角測量２３の原理でセンサ基準座標１４か
ら見た指示棒先端のＬＥＤ２３の位置 ｒs ＝（ｘs ，ｙs ，ｚs ） を算出する。
【００２６】（実施例２）図３は、受光素子として知ら
れる２台の第１，第２の２次元ＰＳＤカメラ（光源の２
次元位置を計測）３１，３２と、先端にＬＥＤ（もしく
は、ハロゲンランプ）２３を有した指示棒１６にて構成
した第２実施例を示す。
れる２台の第１，第２の２次元ＰＳＤカメラ（光源の２
次元位置を計測）３１，３２と、先端にＬＥＤ（もしく
は、ハロゲンランプ）２３を有した指示棒１６にて構成
した第２実施例を示す。
【００２７】この方式も第１実施例と同様に第１，第２
の二次元ＰＳＤカメラ３１，３２を用いＡ／Ｄ変換器３
３及び三角測量３４の原理に従って、ｒs ＝（ｘs ，ｙ
s ，ｚs ）を求めた。
の二次元ＰＳＤカメラ３１，３２を用いＡ／Ｄ変換器３
３及び三角測量３４の原理に従って、ｒs ＝（ｘs ，ｙ
s ，ｚs ）を求めた。
【００２８】（実施例３）図４は、超音波センサ４１と
ＩＴＶカメラ４２にて３次元距離センサを構成し、それ
に合わせて３次元計測ができるように、反射板４３とＬ
ＥＤ（もしくは、ハロゲンランプ）２３にて指示棒１６
を構成した第３実施例を示す。
ＩＴＶカメラ４２にて３次元距離センサを構成し、それ
に合わせて３次元計測ができるように、反射板４３とＬ
ＥＤ（もしくは、ハロゲンランプ）２３にて指示棒１６
を構成した第３実施例を示す。
【００２９】超音波センサ４１は、指示棒１６の反射板
４３との垂直距離（ｙs ′）４４を測定し、ＩＴＶカメ
ラ４２はＬＥＤ２３の２次元座標（ｘs ′，ｚs ′）４
５を測定する。
４３との垂直距離（ｙs ′）４４を測定し、ＩＴＶカメ
ラ４２はＬＥＤ２３の２次元座標（ｘs ′，ｚs ′）４
５を測定する。
【００３０】超音波センサ４１による垂直距離
（ｙs ′）４４はＡ／Ｄ変換器４６を介して、又、ＩＴ
Ｖカメラ４２の２次元座標（ｘs ′，ｚs ′）４５は画
像メモリ４７を介して３次元距離計測演算４８へ送ら
れ、次いでセンサ制御部１８の計算機等に取り込まれ、
センサ基準座標１４から見た指示棒先端１６ａの３次元
距離 ｒs ＝（ｘs ，ｙs ，ｚs ） を求める。
（ｙs ′）４４はＡ／Ｄ変換器４６を介して、又、ＩＴ
Ｖカメラ４２の２次元座標（ｘs ′，ｚs ′）４５は画
像メモリ４７を介して３次元距離計測演算４８へ送ら
れ、次いでセンサ制御部１８の計算機等に取り込まれ、
センサ基準座標１４から見た指示棒先端１６ａの３次元
距離 ｒs ＝（ｘs ，ｙs ，ｚs ） を求める。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によればマ
ニピュレータを教示する際にマニピュレータ基準座標か
ら見たマニピュレータ手段の座標方向（ｘ，ｙ，ｚ）を
意識せずに、かつ労力も必要とせずにマニピュレータの
教示点（プレイバック時にマニピュレータが移動する
点）を教えることができる。また、従来の非接触な距離
センサを使用した際の誤差の問題も低減できる。
ニピュレータを教示する際にマニピュレータ基準座標か
ら見たマニピュレータ手段の座標方向（ｘ，ｙ，ｚ）を
意識せずに、かつ労力も必要とせずにマニピュレータの
教示点（プレイバック時にマニピュレータが移動する
点）を教えることができる。また、従来の非接触な距離
センサを使用した際の誤差の問題も低減できる。
【図１】本発明の基本原理の構成図である。
【図２】本発明の第１実施例を示す構成図である。
【図３】本発明の第２実施例を示す構成図である。
【図４】本発明の第３実施例を示す構成図である。
１１ マニピュレータ １２ マニピュレータ基準座標 １３ マニピュレータ手先座標 １４ センサ基準座標 １５ 距離センサ １６ 指示棒 １７ 制御手段 １８ センサ制御部 １９ 教示部 ２０ マニピュレータ制御部 ２１ 第１のＩＴＶカメラ ２２ 第２のＩＴＶカメラ ２３ ＬＥＤ（ハロゲンランプ） ３１ 第１のＰＳＤカメラ ３２ 第２のＰＳＤカメラ ４１ 超音波センサ ４２ ＩＴＶカメラ ４３ 反射板 ４４ 垂直距離 ４５ ２次元座標
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 13/08 Ａ
Claims (1)
- 【請求項１】 ３次元空間内の点の点（ｘ，ｙ，ｚ）を
簡易に指し示すことのできる指示棒と指示棒先端までの
３次元距離を非接触に計測できる３次元距離センサによ
って構成される装置において、マニピュレータの先端に
３次元距離センサを設けると共に、指示棒先端で教示し
たい点（ｘ，ｙ，ｚ）を指し示した際、マニピュレータ
と指示棒間とを適宜所定距離を保って追尾制御させ指示
棒先端を計測する手段と、その指示棒先端点をマニピュ
レータの教示点（ｘm ，ｙm ，ｚm ）に座標変換しメモ
リ等に格納し、教示を行う教示手段とを具えた制御手段
を有することを特徴とする非接触点教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27635893A JP3160443B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 非接触点教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27635893A JP3160443B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 非接触点教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07129231A true JPH07129231A (ja) | 1995-05-19 |
| JP3160443B2 JP3160443B2 (ja) | 2001-04-25 |
Family
ID=17568320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27635893A Expired - Fee Related JP3160443B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 非接触点教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3160443B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010142901A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Denso Wave Inc | ロボットのキャリブレーション方法及びロボットの制御装置 |
| JP2012061587A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Denso Wave Inc | ロボットのティーチングシステム |
| WO2019087738A1 (ja) * | 2017-10-31 | 2019-05-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| CN112603276A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-06 | 中科彭州智慧产业创新中心有限公司 | 双手寸口脉搏波的快速检测设备及方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5549749B1 (ja) | 2013-01-16 | 2014-07-16 | 株式会社安川電機 | ロボット教示システム、ロボット教示プログラムの生成方法および教示ツール |
-
1993
- 1993-11-05 JP JP27635893A patent/JP3160443B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010142901A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Denso Wave Inc | ロボットのキャリブレーション方法及びロボットの制御装置 |
| JP2012061587A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Denso Wave Inc | ロボットのティーチングシステム |
| WO2019087738A1 (ja) * | 2017-10-31 | 2019-05-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| JP2019081239A (ja) * | 2017-10-31 | 2019-05-30 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| US11850758B2 (en) | 2017-10-31 | 2023-12-26 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | System for correcting robot operations among simultaneously automatically operated robots |
| CN112603276A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-06 | 中科彭州智慧产业创新中心有限公司 | 双手寸口脉搏波的快速检测设备及方法 |
| CN112603276B (zh) * | 2020-12-28 | 2022-08-02 | 中科彭州智慧产业创新中心有限公司 | 双手寸口脉搏波的快速检测设备及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3160443B2 (ja) | 2001-04-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20200368918A1 (en) | Robot system | |
| US9457470B2 (en) | Robot system and method for calibration | |
| US9731419B2 (en) | System and method for programming robots | |
| Sharma et al. | Motion perceptibility and its application to active vision-based servo control | |
| US20080027580A1 (en) | Robot programming method and apparatus with both vision and force | |
| JP6897396B2 (ja) | 制御装置、ロボットシステムおよび制御方法 | |
| JP2007286976A (ja) | ロボットシミュレーション装置 | |
| JPWO2018043525A1 (ja) | ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法 | |
| JP5108032B2 (ja) | 多関節構造体教示装置 | |
| WO2018043524A1 (ja) | ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法 | |
| Lippiello et al. | A position-based visual impedance control for robot manipulators | |
| JPH03213251A (ja) | ワーク位置検知装置 | |
| TWI708667B (zh) | 運動裝置之位置與姿態校正裝置及系統與方法 | |
| JPH07121214A (ja) | ロボット用計測センサ装置並びに該装置を用いたキャリブレーション方法及び計測方法 | |
| Sharma et al. | On the observability of robot motion under active camera control | |
| Sharma et al. | A framework for robot motion planning with sensor constraints | |
| CN115446847A (zh) | 用于提高机器人系统的3d眼手协调准确度的系统和方法 | |
| JPH07129231A (ja) | 非接触点教示装置 | |
| JPH0310125B2 (ja) | ||
| US20220168902A1 (en) | Method And Control Arrangement For Determining A Relation Between A Robot Coordinate System And A Movable Apparatus Coordinate System | |
| JP3754340B2 (ja) | 位置検出装置 | |
| JP7366264B2 (ja) | ロボット教示方法及びロボット作業方法 | |
| JPH0588721A (ja) | 関節型ロボツトの制御装置 | |
| JP2011224745A (ja) | ロボット教示装置、該装置のコントローラ、およびプログラム | |
| JPH0727408B2 (ja) | 固定３次元視覚併用ロボットハンドリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990824 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |