JP2019081239A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第1実施形態に係るロボットシステムについて図面を参照して説明する。本実施形態に係るロボットシステム100は、マスタースレーブ方式のロボットを利用したシステムである。ロボットシステム100では、スレーブアーム1の作業領域から離れた位置(作業領域外)にいる操作者がマスターアーム2(図4参照)を動かして指令を入力することで、スレーブアーム1が該指令に対応した動作を行い、特定の作業を行うことができる。また、ロボットシステム100では、スレーブアーム1は、操作者によるマスターアーム2の操作なしに、所定の作業を自動的に行うこともできる。
図1に示すように、各スレーブロボット10は、スレーブアーム1と、スレーブアーム1の先端に装着されるエンドエフェクタ16と、スレーブアーム1及びエンドエフェクタ16の動作を司る制御装置3とを備えている。スレーブアーム1及びエンドエフェクタ16が、本発明の「ロボット本体」に相当する。本実施形態では、6つのスレーブロボット10が、いずれも同じ構成であるが、互いに異なる構成であってもよい。
次に、操作者用インターフェースシステム20について、図4を参照して説明する。図4は、操作者用インターフェースシステム20に配置される操作者の環境を説明する図である。各操作者用インターフェースシステム20は、上述したマスターアーム2と、入力装置7と、第1モニタ装置4を備える。第1モニタ装置4は、第1カメラ装置17にて撮像された画像を表示するためのモニタである。本実施形態では、4つの操作者用インターフェースシステム20Aは、いずれも同じ構成であるが、互いに異なる構成であってもよい。
図1に戻って、ロボットシステム100は、更に、6つの第2カメラ装置51と、第2モニタ装置52を備える。図1に示すように、6つの第2カメラ装置51は、それぞれ6つのスレーブロボット10に対応して設けられている。第2カメラ装置51は、スレーブアーム1が設けられている空間に設置されている。各第2カメラ装置51は、対応するスレーブロボット10の作業状況を撮影するように、スレーブアーム1からやや離れた位置に配置される。
操作許可装置8がスレーブロボット10に対する操作を許可した場合に、当該スレーブロボット10に対応する接続報知部55は、当該スレーブロボット10を操作可能になった操作者用インターフェースシステム20を報知する。
本実施形態では、操作許可装置8は、入力装置7の操作対象選択部71から許可要求を受信して、許可要求に対して許可するか否かを判定する判定部81を有する。操作許可装置8は、判定部81が許可した場合に、対応するマスターアーム2からの操作情報に基づく当該選択したスレーブロボット10の動作を可能にする。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
2 :マスターアーム
3 :制御装置
4 :第1モニタ装置
6 :記憶部
7 :入力装置
8 :操作許可装置
10 :スレーブロボット
11 :スレーブアーム
16 :エンドエフェクタ
17 :第1カメラ装置
31 :動作制御部
32 :要求生成部
51 :第2カメラ装置
52 :第2モニタ装置
53 :表示部
54 :要求報知部
71 :操作対象選択部
81 :判定部
100 :ロボットシステム
Claims (5)
- 複数のロボット本体と、
操作を受け付けて、前記ロボット本体を動作させる操作情報を生成する複数の操作装置と、
前記複数のロボット本体の夫々に対応して設けられ、前記操作情報を受けて、対応するロボット本体の動作を制御する複数の動作制御部と、
前記複数の操作装置の夫々に対応して設けられ、前記複数のロボット本体のうちのいずれかを選択する操作を受け付けることにより、当該選択したロボット本体を操作対象として、対応する前記操作装置からの操作情報に基づき動作させる許可を要求する、複数の操作対象選択部と、
前記操作対象選択部から前記許可要求を受信して、前記許可要求に対して許可するか否かを判定する判定部を有し、前記判定部が許可した場合に、対応する前記操作装置からの操作情報に基づく当該選択したロボット本体の動作を可能にする操作許可装置とを備え、
前記判定部は、前記操作対象選択部から前記許可要求を受信したときに、当該操作対象選択部にて選択したロボット本体を、前記操作対象選択部に対応する操作装置とは別の操作装置からの操作情報に基づき動作させることが許可されている場合には、当該許可要求に対する許可を禁止し、それ以外の場合には、当該許可要求に対して許可する、ロボットシステム。 - 前記複数の動作制御部の夫々に対応して設けられ、操作情報を要求する操作要求を生成する複数の要求生成部と、
前記要求生成部が操作要求を生成したことを報知する要求報知部と、を備える、請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット本体に自動で動作させるための自動動作情報を記憶する記憶部を備え、
前記動作制御部の運転モードは、前記要求生成部が操作要求を生成する前は、前記自動動作情報を用いて前記ロボット本体の動作を制御する自動モードであり、前記要求生成部が操作要求を生成したときに、前記自動モードから、前記操作情報を用いて前記ロボット本体の動作を制御する手動モードに切り替わる、請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット本体に自動で動作させるための自動動作情報を記憶する記憶部を備え、
前記動作制御部は、前記ロボット本体が前記記憶部に記憶された自動動作情報を用いて自動で動作している途中に前記操作装置から操作情報を受けた場合に、自動動作情報と操作情報の双方を用いて前記ロボット本体の動作を制御する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記操作装置は、前記ロボット本体の作業対象であるワークを指定可能に構成されており、前記操作情報には、前記操作装置により指定されたワーク情報が含まれており、
前記動作制御部は、前記操作情報を受けて、対応する前記ロボット本体が前記操作装置により指定されたワークに対して作業を行うように動作するよう制御する、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットシステム。
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