CN111415585A - 一种柔性屏体弯折贴附机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性屏体弯折贴附机，属于显示屏技术领域，包括工作台、弯折机构以及定位调节机构；所述工作台，用于承载显示屏，其包括：用于固定显示屏的载物夹具和用于调节载物夹具位置的调节组件；所述定位调节机构，用于检测所述工作台上的显示屏的水平位置是否落入预设的范围内，若没有落入预设的范围内，则发送调节指令至所述调节组件，以驱动所述调节组件调整所述显示屏的水平位置；若落入预设的范围内，则发送驱动指令至所述弯折机构；所述弯折机构，用于根据接收到的驱动指令，将印刷电路板远离所述显示屏的一端弯折并贴附到所述显示屏的预留贴附区域。本发明能够提高印刷电路板的贴附精度，自动化水平较高。

Description

一种柔性屏体弯折贴附机

技术领域

本发明涉及显示屏技术领域，更具体地，涉及一种柔性屏体弯折贴附机。

背景技术

当今市场，人们的需求越来越多，要求也越来越高，需要性能、功能、体能更好的显示产品。而“轻薄、柔性、大面积”正是新时代的高要求之一，然而目前的LCD等显示产品难以做到。OLED的特性非常符合以上几点，即符合了市场未来的发展方向，有着相当大的潜力。OLED显示技术与传统的LCD显示方式不同，无需背光灯，采用非常薄的有机材料涂层和玻璃基板(或柔性有机基板)，当有电流通过时，这些有机材料就会发光，而且OLED显示屏幕可以做得更轻更薄，可视角度更大，并且能够显著的节省耗电量，因此OLED显示屏常用于智能手机或其他数码产品的显示屏中。

在加工OLED显示屏时，首先在OLED显示屏上连接有柔性屏体，然后再在OLED显示屏的屏体上贴附PSA(压敏胶)和Foam(泡沫)，最后将柔性屏体的另外一端弯折贴附到PSA上。但是在弯折和贴附过程中，由于将屏体放置到工作台上会出现位置误差，弯折柔性屏体时对位不正以及加工人员的视觉误差，可能使柔性屏体无法精确贴附在压敏胶上，柔性屏体的安装精度较低，从而影响OLED显示屏体的质量。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题在于提出一种显示屏定位精度高的柔性屏体弯折贴附机，及应用该贴附机的弯折处理方法。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明第一方面提供一种柔性屏体弯折贴附机，包括工作台、弯折机构以及定位调节机构。

所述工作台，用于承载显示屏，其包括：用于固定显示屏的载物夹具和用于调节载物夹具位置的调节组件。

所述定位调节机构，用于检测所述工作台上的显示屏的水平位置是否落入预设的范围内，若没有落入预设的范围内，则发送调节指令至所述调节组件，以驱动所述调节组件调整所述显示屏的水平位置；若落入预设的范围内，则发送驱动指令至所述弯折机构。

所述弯折机构，用于根据接收到的驱动指令，将印刷电路板远离所述显示屏的一端弯折并贴附到所述显示屏的预留贴附区域。

其中，所述定位调节机构包括：

图像采集模块，用于采集所述工作台上的显示屏的水平位置图像。

区域划分模块，用于在所述水平位置图像中划分识别区域。

特征识别模块，用于识别在所述识别区域内设于所述显示屏上的标记点的位置。

定位计算模块，用于计算所述标记点与预先设定的标准点之间的位置差值。

位置调节模块，用于判断所述位置差值是否落入预设的误差范围内，若没有落入预设的误差范围内，则发送所述调节指令分别至所述调节组件和图像采集模块，以驱动所述调节组件调整所述显示屏的水平位置和所述图像采集模块重新采集所述工作台上的显示屏的水平位置图像；若落入预设的误差范围内，则发送驱动指令至所述弯折机构。

本发明第二方面提供一种柔性屏体弯折处理方法，应用上述弯折贴附机对柔性屏体进行弯折处理的方法，所述的弯折处理方法包括：

(1)、将连接有柔性屏体的显示屏放置在所述工作台上。

(2)、所述图像采集模块对工作台上的显示屏的水平位置图像进行采集，并将采集的图像传输至区域划分模块。

(3)、所述区域划分模块对采集的水平位置图像划分识别区域，并将识别区域的划分结果输入至所述特征识别模块内。

(4)、所述特征识别模块在划分的识别区域内识别设于所述显示屏上的标记点的位置，并将识别结果输入至所述定位计算模块内。

(5)、所述定位计算模块计算所述标记点与预先设定的标准点之间的位置差值，并将计算结果输入至所述位置调节模块内。

(6)、所述位置调节模块根据所述位置差值，控制所述调节组件调整所述显示屏的水平位置。

(7)、所述弯折将印刷电路板原理显示屏的一端弯折并贴服到所述显示屏的预留贴附区域内。

本发明的有益效果为：

与现有技术相比，本发明将显示屏放置在载物夹具后，通过图像采集模块对显示屏的水平位置图像进行采集，而后通过区域划分模块划分识别区域，特征识别模块在划分的识别区域内识别标记点的位置，继而定位计算模块计算标记点与预先设定的标准点之间的位置差值，通过位置调节模块控制调节组件调节显示屏的水平位置，消除该位置差值，从而实现显示屏的定位调节功能。继而，通过弯折机构将印刷电路板远离显示屏的一端弯折贴附到显示屏的预留贴附区域内。本发明能够提高印刷电路板的贴附精度，自动化水平较高。

附图说明

图1为本发明一实施例柔性屏体弯折贴附机的立体结构示意图；

图2为本发明一实施例的柔性屏体弯折贴附机的定位调节机构中各模块的连接关系图；

图3为本发明一实施例的柔性屏体弯折处理方法流程示意图。

图4为本发明一实施例柔性屏体弯折贴附机的电气连接关系示意图；

图5为本发明一实施例柔性屏体弯折贴附机的顶部定位检测组件的结构示意图；

图6为本发明一实施例柔性屏体弯折贴附机的第一精调组件结构的示意图；

图7为本发明一实施例柔性屏体弯折贴附机的侧部定位检测组件的结构示意图；

图8为本发明一实施例柔性屏体弯折贴附机的第二精调组件结构的示意图；

图9为本发明一实施例柔性屏体弯折贴附机的工作台的结构示意图；

图10为本发明一实施例柔性屏体弯折贴附机的弯折机构的结构示意图；

图11为本发明一实施例柔性屏体弯折贴附机的弯折组件俯视图；

图12为本发明另一实施例的柔性屏体弯折处理方法流程示意图。

图中：

100、工作台；110、载物夹具；120、第一UVW平台；200、弯折机构；210、弯折组件；211、弯折座；212、翻折件；2121、避让缺口；213、第一驱动件；214、预压板；2141、吸嘴；215、预压驱动件；220、第二调节组件；221、第二第一UVW平台；222、升降平台；2221、抬升座；2222、抬升滑块；2223、第二驱动件；300、定位检测机构；301、支撑架；310、顶部定位检测组件；311、第一视觉相机；312、第一粗调组件；3121、第一粗调件；313、第一精调组件；3131、第一X滑块；3132、第一Y滑块；3133、第一Z滑块；3134、第一X锁紧件；3135、第一Y锁紧件；3136、第一Z锁紧件；3137、第一凸块；3138、第二凸块；3139、第三凸块；320、侧部定位检测组件；321、第二视觉相机；322、第二粗调件；323、第二精调组件；3231、第二X滑块；3232、第二Y滑块；3233、第二Z滑块；3234、第二X锁紧件；3235、第二Y锁紧件；500、直线驱动机构。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

本发明的实施例第一方面提供一种柔性屏体弯折贴附机，包括工作台100、弯折机构200以及定位调节机构。

所述工作台100，用于承载显示屏，其包括：用于固定显示屏的载物夹具110和用于调节载物夹具110位置的调节组件。

所述定位调节机构，用于检测所述工作台100上的显示屏的水平位置是否落入预设的范围内，若没有落入预设的范围内，则发送调节指令至所述调节组件，以驱动所述调节组件调整所述显示屏的水平位置；若落入预设的范围内，则发送驱动指令至所述弯折机构200。

所述弯折机构200，用于根据接收到的驱动指令，将印刷电路板远离所述显示屏的一端弯折并贴附到所述显示屏的预留贴附区域。

其中，所述定位调节机构包括：

图像采集模块，用于采集所述工作台100上的显示屏的水平位置图像。

区域划分模块，用于在所述水平位置图像中划分识别区域。

特征识别模块，用于识别在所述识别区域内设于所述显示屏上的标记点的位置。

定位计算模块，用于计算所述标记点与预先设定的标准点之间的位置差值。

位置调节模块，用于判断所述位置差值是否落入预设的误差范围内，若没有落入预设的误差范围内，则发送所述调节指令分别至所述调节组件和图像采集模块，以驱动所述调节组件调整所述显示屏的水平位置和所述图像采集模块重新采集所述工作台100上的显示屏的水平位置图像；若落入预设的误差范围内，则发送驱动指令至所述弯折机构200。

与现有技术相比，本发明的实施例将显示屏放置在载物夹具110后，通过图像采集模块对显示屏的水平位置图像进行采集，而后通过区域划分模块划分识别区域，特征识别模块在划分的识别区域内识别标记点的位置，继而定位计算模块计算标记点与预先设定的标准点之间的位置差值，通过位置调节模块控制调节组件调节显示屏的水平位置，消除该位置差值，从而实现显示屏的定位调节功能。继而，通过弯折机构200将印刷电路板远离显示屏的一端弯折贴附到显示屏的预留贴附区域内。本发明的实施例能够提高印刷电路板的贴附精度，自动化水平较高。

本实施方式中，位置调节模块内置有判断子模块，判断定位计算模块输出的位置差值是否落入预设的误差范围内，若否则重新进行调节，使得显示屏的水平位置的调节过程是带有反馈的、动态的。具体地，在调节的过程中，定位调节机构以一定频率完成调节循环，一个调节循环中，包括采集图像、划分识别区域、识别标记点位置、判断位置差值是否落入预设的误差范围内以及输出调节指令，致使显示屏的水平位置调节过程能够得到动态指令，精准、快速地完成标志点与预先设定的标准点的的位置差值落入误差范围。

在一种实施方式中，调节组件在接收到下一个调节指令前，按照上一个调节指令进行调整，调节循环所需的时间不包括所述调节组件调整所述显示屏的水平位置的时间。因此，存在调节组件未完成上一个调节指令时，就接收到了下一个调节指令的情况，这种情况下，调节组件直接按下一个调节指令进行调整。

在一种实施方式中，所述划分识别区域，包括：在采集的水平位置图像中建立平面坐标系；

所述特征识别模块识别所述标记点的位置后，将第k次识别的标记点的位置记为(x_k，y_k)，k＝1,2,3......n，n为在所述标记点与预先设定的标准点的位置差值落入误差范围前识别标记点的次数；

所述区域划分模块内置有k值判断子模块，所述的划分识别区域，包括：

当k值判断子模块判断k大于等于4而小于n时，根据坐标(x₁，y₁)，(x₂，y₂)，(x₃，y₃)，......，(x_k-1，y_k-1)估算第k次标记点的预估点，并根据预估点选取识别区域的中心，划分面积为W×H的识别区域，其中：W为识别区域的长，H为识别区域的宽，k表示识别标记点的次数，(x₁，y₁)，(x₂，y₂)，(x₃，y₃)，......，(x_k-1，y_k-1)分别表示前k-1次识别的标记点的坐标。

在另一种实施方式中，当k值判断子模块判断k小于4时，划分的识别区域为采集的水平位置图像的整个图像区域。

当k大于等于4时，即，第4次以后识别标记点位置时，第4次调节循环开始后，由于先前已经识别过3次或3次以上标记点的位置，有相对充足的标记点位置数据，因此能够对接下来的标记点位置进行预估。本实施方式中，利用先前识别的标记点的轨迹，对本次识别的标记点位置进行预估，并根据预估的标记点位置划分识别区域，提供了一种标记点识别区域划分的方式，相对于将水平位置图像的整个图像区域设为识别区域的方式，减少了识别的范围，提高了标记点的识别速度。

本实施方式中，开始预估标记点在第4次之后，即第4次调节循环之后，为一种可供选择的方式，有足够的数据样本预估标记点位置；在另一种可供选择的方式中，在保证能够预估的前提下，尽可能提前开始预估标记点的位置，以提高识别速度，在大于等于3次以后开始预估标记点的位置。

在一种实施方式中，划分的平面坐标系中，由于坐标系的点是不连续的，因此往往将采集的图像中一个较小区域的所有点归于同一个点，在本实施方式中，以平面坐标系下的距离值表示预设的位置差值，进一步地将所述预设的误差范围设为0-1.5，优选地，为0。1.5的数值大于根号2的值且小于2，表明标记点在预设的标准点或预设的标准点周围。

在一种实施方式中，所述的根据坐标(x₁，y₁)，(x₂，y₂)，(x₃，y₃)，......，(x_k-1，y_k-1)估算第k次标记点的预估点，包括：

所述预估点包括第一预估点，在采集的水平位置图像中划分平面坐标系，第一预估点的位置(x′_k，y′_k)按下式计算：

式中，x_i表示第i次识别的标记点的横坐标，y_i表示第i次识别的标记点的纵坐标，x′_k和y′_k分别表示第k次识别的标记点的第一预估点的横、纵坐标。

本实施方式中，由于标准点的位置固定，因此标记点的横坐标与纵坐标分别存在与标准点的横、纵坐标相关的运动轨迹，因此，对标记点的横、纵坐标进行单独预估。且，在运动的过程中，可能出现同一横坐标下，有两个不同时刻识别的标记点，因此，不适于进行横纵坐标的同步预估。

本实施方式中，以横坐标的点(1，x₁)，(2，x₂)，(3，x₃)，......，(k，x_k)以及纵坐标的点(1，y₁)，(2，y₂)，(3，y₃)，......，(k，y_k)分别对横纵坐标采用拉格朗日多项式插值法，预估第一预估点，运算快捷，预估准确，能够提供具有参考价值的第一预估点。

在一种实施方式中，所述的根据预估点选取识别区域的中心，为：以第一预估点的位置(x′_k，y′_k)为中心；其中，W和H按下式计算：

式中，x′_m和y′_m分别表示第m次识别的标记点的第一预估点的横、纵坐标，(x′_m-x_m)表示第m次识别的标记点的位置与第一预估点横坐标的差值，(y′_m-y_m)表示第m次识别的标记点的位置与第一预估点纵坐标的差值。

本实施方式中，在第一次预估标记点时，划分的识别区域为以第一预估点为中心的足够大的矩形区域内，在一种实施方式中，具体长和宽数值为第k-1次横纵坐标的两倍，保证实际的标记点位置能够落入其中。在第二次及之后预估标记点时，划分的区域以第一预估点为中心，取历次第一预估点与实际标记点位置的横纵坐标差值的绝对值，计算其均值的1.5倍，并将均值的1.5倍作为识别区域的长和宽。

本实施方式中，划分的识别区域确保了实际的标记点位置处于其中，保证了识别的准确性；进一步地，提供一种具体的长、宽值，保证识别准确性的同时，提高识别速度。

在一种实施方式中，若在识别区域内无法识别标记点，则扩大识别区域范围，在一种实施方式中，扩大为整体图像范围。

为避免预估点与实际标记点偏离较大，导致识别区域无法囊括标记点的情况发生，设置本实施方式。本实施方式，相对现有的直接将整体图像范围划为识别区域的方式而言，先对预估点附近的区域进行识别，即先对高概率的标记点出现位置进行识别，同样能够达到提高计算速度的效果。

在其它一种实施方式中，可以是1.1-1.5倍的第一预估点与实际标记点位置的横纵坐标差值的绝对值的均值。

在一种实施方式中，所述预估点包括第二预估点，第二预估点(x″_k，y″_k)的位置按下式计算：

其中，a₀，a₁，a₂，...，a_p是点(1，x₁)，(2，x₂)，(3，x₃)，......，(k-1，x_k-1)的多项式拟合曲线的系数；b₀，b₁，b₂，...，b_l是点(1，y₁)，(2，y₂)，(3，y₃)，......，(k-1，y_k-1)的多项式拟合曲线的系数。

本实施方式中，设置了第二预估点，采用最小二乘法曲线拟合的方式，拟合出计算第二预估点的公式，结合采用拉格朗日多项式插值法计算的第一预估点，并根据第一预估点和第二预估点划分识别区域，提高了识别区域划分的准确性。

在一种实施方式中，所述的根据预估点选取识别区域的中心，为：以第一预估点和第二预估点连线的中心位置

为识别区域的中心。

其中，W和H按下式计算：

其中，

表示前u次识别中，标记点的位置的横坐标x_u，与所述中心位置的横坐标

之间的差值

的最大值；

表示前u次识别中，标记点的位置的纵坐标y_u，与所述中心位置的纵坐标

之间的差值

的最大值。

D是第一预估点和第二预估点连线的中心位置

的偏离参数，表示点

与标记点的实际位置(x_k，y_k)的偏离程度。

当偏离程度越大，偏离参数越大，W和H值越大，选取的识别区域的范围越大，以确保标记点的实际位置(x_k，y_k)能够落入识别区域内；反之，当偏离程度越小，偏离参数越小，W和H值越小，选取的识别区域的范围越小，以进一步缩小识别区域的尺寸，减少计算量，提高计算速度。

本实施方式中，综合考虑两个预估点的位置，将识别区域的中心设置在两个预估点连线的中心，进一步提高了预估准确性。同时，具化了识别区域的长和宽的算法，在保证识别准确度的前提下，提高识别速度。

在一种实施方式中，偏离参数D的计算如下：

D＝1.5sinα+0.5

本实施方式中，在划分的平面坐标系中，α角为点(x_k-1，y_k-1)和点(x_k-2，y_k-2)连成的直线，与点(x_k-1，y_k-1)与点

连成的直线，的夹角的锐角。

在趋近于预设的标准点的过程中，由于调整需要调整方向，标记点逼近标准点的轨迹一般表现为平滑的曲线。

由于考虑了由最小二乘法拟合得出的第二预估点，当最小二乘法拟合时的p和l越高，第二预估点与点(x_k-1，y_k-1)的斜率，以及点(x_k-1，y_k-1)和点(x_k-2，y_k-2)的斜率差值越小，进而导致α角越小。

因此，α角表示了点

的斜率突变程度，α角值越小，表明预估点的位置越准确，标记点的实际位置距离点

越近，划分的识别区域能够进一步缩小；反之，α角值越大，表明预估点的位置误差越大，标记点的实际位置距离点

越远，划分的识别区域需要进一步扩大。

因此，偏离参数D随着α角的增大而增大，使得划分的识别区域的长和宽随着α角的增大而增大，具体地，偏离参数D取值范围在0.5-2之间，能够保证识别区域能够囊括标记点实际位置的前提下，识别区域的尺寸尽可能小。

在一种实施方式中，所述载物夹具110包括用于吸附固定显示屏的真空夹具，所述调节组件包括UVW平台，所述真空夹具设置于UVW平台上，UVW平台从X方向和Y方向平移所述载物夹具110、绕Z方向旋转所述载物夹具110。

在一种实施方式中，还包括直线驱动机构500，所述工作台和弯折机构200设置于直线驱动机构500，所述直线驱动机构500用于驱动工作台和弯折机构200相互靠近或者远离，所述直线驱动机构500上方架设有支撑架301，所述图像采集模块设置于支撑架301上，所述图像采集模块包括用于拍摄显示屏位置的视觉相机。

本发明的实施例第二方面提供一种利用第一方面提供的所述弯折贴附机对柔性屏体进行弯折处理的方法，所述弯折处理的方法包括：

(1)、将连接有柔性屏体的显示屏放置在所述工作台上；

(2)、所述图像采集模块对工作台上的显示屏的水平位置图像进行采集，并将采集的图像传输至区域划分模块；

(3)、所述区域划分模块对采集的水平位置图像划分识别区域，并将识别区域的划分结果输入至所述特征识别模块内；

(4)、所述特征识别模块在划分的识别区域内识别设于所述显示屏上的标记点的位置，并将识别结果输入至所述定位计算模块内；

(5)、所述定位计算模块计算所述标记点与预先设定的标准点之间的位置差值，并将计算结果输入至所述位置调节模块内；

(6)、所述位置调节模块根据所述位置差值，控制所述调节组件调整所述显示屏的水平位置；

(7)、所述弯折将印刷电路板原理显示屏的一端弯折并贴服到所述显示屏的预留贴附区域内。

在一种实施方式中，在步骤(6)和(7)之间，还包括：在调整显示屏的水平位置调整时，所述位置调节模块判断所述位置差值是否落入预设的误差范围，若是，则进行步骤(7)；若否，则重复步骤(2)-(6)，直至所述位置差值是否落入预设的误差范围。

本发明的实施例第三方面提供一种柔性屏体弯折贴附机，包括，如图1，图4-12所示，一种柔性屏体弯折贴附机，包括：工作台100、弯折机构200、定位检测机构300和处理器400，所述工作台100包括用于固定显示屏的载物夹具110和用于调节载物夹具110位置的第一调节组件；所述弯折机构200包括用于吸附弯折印刷电路板的弯折组件210和用于调节弯折组件210位置以调整印刷电路板水平位置的第二调节组件220；定位检测机构300包括用于对显示屏以及柔性屏体水平位置进行定位检测的顶部定位检测组件310和用于对印刷电路板弯折角度进行检测的侧部定位检测组件320；处理器400用于控制第一调节组件和第二调节组件220的调节，所述顶部定位检测组件310、侧部定位检测组件320与所述处理器400电连接且用于接收顶部定位检测组件310、侧部定位检测组件320的定位信号；当所述处理器400接收到顶部定位检测组件310的第一定位信号时，所述处理器400控制第一调节组件调节载物夹具110的位置，当所述处理器400接收到顶部定位检测组件310的第二定位信号时，所述处理器400控制第二调节组件220调节弯折组件210的位置，当所述处理器400接收到侧部定位检测组件320的第三定位信号时，判断其弯折角度是否不符合预设的角度，若不符合，则启动报警器报警，提示工作人员进行处理。

具体工作时，将显示屏放置在载物夹具110上，通过顶部定位检测组件对显示屏的位置进行检测，然后通过第一调节组件对载物夹具110进行调整以调节显示屏的位置；通过侧部定位检测组件320对柔性屏体的弯折角度进行检测，接着通过第二调节组件220对弯折组件210的位置进行调整以调节柔性屏体的水平位置，最后将柔性屏体对准贴附位置后进行贴附；本发明可以提高弯折贴附柔性屏体的精度，自动化水平较高，提高了弯折贴附的效率。

如图1所示，显示屏柔性屏体弯折贴附机还包括直线驱动机构500，所述工作台100和弯折机构200设置于直线驱动机构500，所述直线驱动机构500用于驱动工作台100和弯折机构200相互靠近或者远离。具体地，直线驱动机构500可以是直线模组，通过直线驱动机构500，可以在放置显示屏于载物夹具110时，将弯折机构200移开，提高工作台100的操作空间，弯折时再将弯折机构200移动至工作台100一侧进行弯折工序；同时也可以将工作台100移动至上料工位，配合其他的上料机械手方便上料，上料之后再将工作台100移动至弯折工位，可以调高本发明与其他设备的兼容性。

如图5和图6所示，所述直线驱动机构500上方架设有支撑架301，支撑架301可以选择使用龙门架，所述顶部定位检测组件310设置于支撑架301上，所述顶部定位检测组件310包括用于拍摄显示屏位置的第一视觉相机311，所述第一视觉相机311完成拍摄后将拍摄结果传输至所述处理器400。具体工作时，通过在显示屏上设置标记点，然后对载物夹具110上的显示屏进行拍照，第一视觉相机311将拍摄结果传输至处理器400，处理器400对拍摄结果中的标记点和预先设定的标记点进行对比，然后控制第一调节组件调节载物夹具110，直到拍摄结果的标记点与预设位置的标记点重合。

所述顶部定位检测组件310还用于对柔性屏体的水平位置进行定位检测，所述第一视觉相机311还用于拍摄柔性屏体的水平位置。具体地，通过在柔性屏体上设置标记点，弯折组件210会先将弯折柔性屏体弯折呈U型，然后第一视觉相机311对柔性屏体进行拍照，并将拍摄结果传输至处理器400，处理器400对拍摄结果中的标记点和预先设定的标记点进行对比，然后控制第二调节组件220调节弯折组件210，直到拍摄结果的标记点与预设位置的标记点重合。

优选地，为了提高拍摄精度，支撑架301上设置有两个第一视觉相机311。

如图6所示，为了适应不同型号的显示屏，以及适应不同型号的柔性屏体，需要对第一视觉相机311的位置进行调节，所述支撑架301上还设置有用于调节所述第一视觉相机311位置的第三调节组件，第三调节组件包括第一粗调组件312和第一精调组件313(参阅图5)。第一粗调组件312用于调节两个第一视觉相机311相互靠近或者远离，第一粗调组件312包括两个呈直线设置的第一粗调件3121，这里的第一粗调件3121可以采用直线模组，可以分别对两个第一视觉相机311独立调节，灵活性高。

优选地，第一精调组件313可以从XYZ三个方向对第一视觉相机311进行调节。第一精调组件313包括滑动设置于第一粗调件3121的第一X滑块3131、滑动设置于第一X滑块3131的第一Y滑块3132和滑动设置于第一Y滑块3132的第一Z滑块3133，所述第一X滑块3131上设置有用于固定第一X滑块3131的第一X锁紧件3134，所述第一Y滑块3132上设置有用于固定第一Y滑块3132的第一Y锁紧件3135,所述第一Z滑块3133上设置有用于固定第一Z滑块3133的第一Z锁紧件3136。具体地，所述第一X锁紧件3134、第一Z锁紧件3136和第一Y锁紧件3135均为螺纹杆，所述第一粗调件3121设置有第一凸块3137，所述第一凸块3137与第一X锁紧件3134螺纹配合，所述第一X锁紧件3134穿过第一凸块3137且与第一X滑块3131转动连接，转动所述第一X锁紧件3134可使第一X滑块3131沿第一X锁紧件3134轴向移动；所述第一X滑块3131设置有第二凸块3138，所述第二凸块3138与第一Y锁紧件3135螺纹配合，所述第一Y锁紧件3135穿过第二凸块3138且与第一Y滑块3132转动连接，转动第一Y锁紧件3135可使第一Y滑块3132沿第一Y锁紧件3135轴向移动；所述第一Y滑块3132设置有第三凸块3139，所述第三凸块3139与第一Z锁紧件3136螺纹配合，所述第一Z锁紧件3136穿过第三凸块3139且与第一Z滑块3133转动连接，转动所述第一Z锁紧件3136可使第一Z滑块3133沿第一Z锁紧件3136轴向移动。

如图7和图8所示，所述侧部定位检测组件320包括设置于所述支撑架301下方且位于所述直线驱动机构500的宽度方向一侧的第二视觉相机321，所述第二视觉相机321用于拍摄所述柔性电路板的弯折角度，所述第二视觉相机321完成拍摄后将拍摄结果传输至所述处理器400。具体工作时，柔性屏体被弯折组件210弯折并贴附到显示屏指定位置后，然后第二视觉相机321对柔性屏体进行拍照，并将拍摄结果传输至处理器400，处理器400对拍摄结果中的标记点和预先设定的标记点进行对比，若不符合，则报警，提示工作人员进行处理，以使柔性屏体的贴附端正对贴附位置。

如图8所示，为了适应不同型号的柔性屏体，需要对第二视觉相机321的位置进行调节，所述支撑架301的下方还设置有用于调节所述第二视觉相机321位置的第四调节组件，第四调节组件包括第二粗调件322和第二精调组件323。第二粗调件322可以为直线模组，第二粗调件322沿直线驱动机构500的宽度方向设置，可以用于调节第二视觉相机321的焦距。第二精调组件323设置于第二粗调件322上，第二视觉相机321安装在第二精调组件323上，第二精调组件323可以从XYZ三个方向对第二视觉相机321进行调节。

如图8所示，第二精调组件323包括滑动设置于第二粗调件322的第二X滑块3231、滑动设置于第二X滑块3231的第二Y滑块3232和滑动设置于第二Y滑块3232的第二Z滑块3233，所述第二X滑块3231上设置有用于固定第二X滑块3231的第二X锁紧件3234，所述第二Y滑块3232上设置有用于固定第二Y滑块3232的第二Y锁紧件3235,所述第二Z滑块3233上设置有用于固定第二Z滑块3233的第二Z锁紧件(图中没有显示)。具体地，所述第二X锁紧件3234、第二Z锁紧件和第二Y锁紧件3235均为螺纹杆，所述第二粗调件322设置有第四凸块(图中没有显示)，所述第四凸块与第二X锁紧件3234螺纹配合，所述第二X锁紧件3234穿过第四凸块且与第二X滑块3231转动连接，转动所述第二X锁紧件3234可使第二X滑块3231沿第二X锁紧件3234轴向移动；所述第二X滑块3231设置有第五凸块(图中没有显示)，所述第五凸块与第二Y锁紧件3235螺纹配合，所述第二Y锁紧件3235穿过第五凸块且与第二Y滑块3232转动连接，转动第二Y锁紧件3235可使第二Y滑块3232沿第二Y锁紧件3235轴向移动；所述Y滑块设置有第六凸块(图中没有显示)，所述第六凸块与第二Z锁紧件螺纹配合，所述第二Z锁紧件穿过第六凸块且与第二Z滑块3233转动连接，转动所述第二Z锁紧件可使第二Z滑块3233沿第二Z锁紧件轴向移动。

如图9所示，所述第一调节组件包括第一UVW平台120，在其他的实施例中可以使用气缸和电机的组合机构，所述载物夹具110设置于第一UVW平台120上。具体地，第一UVW平台120设置于直线驱动机构500上，第一UVW平台120可以从X方向、Y方向平移载物夹具110，以及以载物夹具110中心旋转载物夹具110，从而对放置在载物夹具110的显示屏的位置进行调节。

如图9所示，所述载物夹具110包括用于吸附固定显示屏的真空夹具。具体地，可以根据显示屏的形状设计真空夹具，真空夹具上设置有用于吸附显示屏的多个吸孔(图中没有标注)，这里通过对吸孔抽真空的方式来固定显示屏，避免在弯折和贴附柔性屏体时显示屏发生位移松动，造成贴附误差，降低贴附精度，影响显示屏的质量。

如图10所示，所述第二调节组件220包括第二UVW平台221和设置于所述第二UVW平台221上的升降平台222，所述升降平台222用于调节弯折机构200高度。具体地，第二UVW平台221设置在直线驱动机构500上，可以从X方向、Y方向平移升降平台222，以及以升降平台222的中心旋转弯折组件210，抬升组件可以调节弯折组件210的高度，使弯折组件210适应载物夹具110的高度。抬升组件包括设置于第二UVW平台221的抬升座2221、竖直滑动设置于抬升座2221的抬升滑块2222和用于驱动端抬升滑块2222上下运动的第二驱动件2223，第二驱动件2223可以采用气缸。

优选地，所述弯折组件210包括固定设置在抬升滑块2222上的弯折座211、转动设置于弯折座211的翻折件212、用于驱动翻折件212转动的第一驱动件213和设置于翻折件212且用于弯折柔性屏体的预压板214，所述预压板214上设置有用于吸附柔性屏体的吸嘴2141。具体地，第一驱动件213可以采用伺服电机，弯折座211的横切面呈U型，弯折座211的中部设置有缺口，翻折件212转动连接在弯折座211的缺口中；预压板214的形状根据柔性屏体的形状确定，预压板214上设置的吸嘴2141，可以方便将柔性屏体固定于预压板214上，避免在弯折贴附时柔性屏体发生松动，造成贴附误差。

结合图11所示，所述翻折件212上设置有避让缺口2121，所述避让缺口2121的宽度大于所述载物夹具110的宽度，所述预压板214凸设于所述翻折件212远离避让缺口2121的一侧，转动所述翻折件212可使预压板214抵接所述载物夹具110的上端面。具体地，翻折件212的两端与弯折座211转动连接，避让缺口2121的设置可以使翻折件212在弯折柔性屏体时更加顺畅。所述预压板214滑动设置于翻折件212，所述翻折件212设置有用于驱动预压板214移动的预压驱动件215，预压驱动件215可以为气缸，具体工作时，吸嘴2141吸住柔性屏体，然后第一驱动件213启动，使翻折件212旋转180°，弯折柔性屏体呈U型，然后第一视觉相机311对柔性屏体的水平位置进行定位监测，使柔性屏体的一端位于贴附位置的正上方，接着预压驱动件215启动，控制预压板214下压以完成贴附工序，从而提高贴附的精度。

弯折座211的横斜面呈U型时，翻折件212的两端分别连接在弯折座211的U型的两端。

在另一种实施方式中，如图10-11所示，弯折座211的横切面呈L型，此时，翻折件212一端连接在弯折座211上，另一端悬空。

参阅图12，本发明的实施例第四方面提供另一种柔性屏体弯折处理方法。

S1、将连接有柔性屏体的显示屏放置在所述工作台100上。

工作台100移动至上料工位，将半成品的显示屏放置到载物夹具110上，其中，该显示屏上已经贴附有压敏胶，柔性屏体的一端已经安装在显示屏上，半成品的显示屏放置到载物夹具110时柔性屏体凸出载物夹具110设置工作台100在直线驱动机构500的作用下移动至弯折工位，及使工作台100位于龙门架的下方。

S2、所述顶部定位检测组件310对工作台100上的显示屏进行检测定位，并将第一定位信号输入至处理器400。

S3、所述处理器400接收到顶部定位检测组件310的第一定位信号后控制第一调节组件调节载物夹具110以使显示屏移动至预先设定的位置上。

本申请对显示屏的位置进行定位调节，具体为，通过顶部定位检测组件310中的第一视觉相机311对载物夹具110进行拍照，并将拍照结果的第一定位信号输入至处理器400，处理器400接收到第一定位信号后驱动第一调节组件的第一UVW平台120启动，以调整载物夹具110的位置，此处显示屏需要多次拍照检测和第一UVW平台120的调整，直到显示屏上的标记点与预先设计的标记点重合。

S4、所述处理器400控制所述第二调节组件220驱动弯折组件210接触柔性屏体，将柔性屏体弯折呈U型。

具体的，直线驱动机构500驱动弯折机构200靠近工作台100，使翻折件212位于柔性屏体的下方，然后第二调节组件220的升降平台222和第二UVW平台221工作，使弯折组件210的预压板214接触柔性屏体，预压板214上的吸嘴2141吸附住柔性屏体；弯折组件210的第一驱动件213启动，使翻折件212旋转180°，弯折柔性屏体呈U型。

S5、所述顶部定位检测组件310对弯折后的柔性屏体进行检测定位，并将第二定位信号输入至处理器400。

S6、所述处理器400接收到顶部定位检测组件310的第二定位信号后控制第二调节组件220调节弯折组件210的位置，以使柔性屏体水平位置与预先设定的水平位置相同。

具体地，顶部定位检测组件310的第一视觉相机311对柔性屏体进行拍照，并将拍照结果的第二定位信号输入至处理器400，处理器400接收到第二定位信号后驱动第二调节组件220的第二UVW平台221启动，以调整柔性屏体的水平位置；此处柔性屏体需要多次拍照检测和第二UVW平台221的调整，直到柔性屏体上的标记点与预先设计的标记点重合。

S7、所述弯折组件210将弯折后的柔性屏体按压到显示屏的指定位置上。

具体地，预压贴附，待显示屏的位置确定，柔性屏体的弯折角度确定后，弯折组件210的预压驱动件215启动控制预压板214下压以完成贴附工序；贴附完成后，预压板214的吸嘴2141破真空，直线驱动机构500将工作台100移动至下料工位。

优选地，还包括S8、所述侧部定位检测组件320对弯折后的柔性屏体的弯折角度进行检测并发送第三定位信号至处理器400，处理器400接受到第三定位信号后判断弯折角度是否与预设的角度一致，若不一致，报警器报警。

具体地，侧部定位检测组件320的第二视觉相机321对柔性屏体进行拍照，并将拍照结果的第三定位信号输入至处理器400，处理器400接收到第三定位信号后，判断柔性屏体的弯折角度是否与预设的角度一致，若不一致，则发送报警信号至报警器，报警器报警。

综上所述，具体工作时，将显示屏放置在载物夹具110上，通过顶部定位检测组件对显示屏的位置进行检测，然后通过第一调节组件对载物夹具110进行调整以调节显示屏的位置；通过顶部定位检测组件310对柔性屏体的水平位置进行检测，接着通过第二调节组件220对弯折组件210的位置进行调整以调节柔性屏体的水平位置，最后将柔性屏体对准贴附位置后进行贴附，贴附后通过侧部定位检测组件320对柔性屏体的弯折角度进行检测，确保弯折角度符合预设值，若不符合，则报警，提示工作人员进行处理；本发明可以提高弯折贴附柔性屏体的精度，自动化水平较高，提高了弯折贴附的效率。

本发明是通过优选实施例进行描述的，本领域技术人员知悉，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，其他落入本申请的权利要求内的实施例都属于本发明保护的范围。

Claims (9)

1.一种柔性屏体弯折贴附机，其特征在于，包括工作台、弯折机构以及定位调节机构；

所述工作台，用于承载显示屏，其包括：用于固定显示屏的载物夹具和用于调节载物夹具位置的调节组件；

所述定位调节机构，用于检测所述工作台上的显示屏的水平位置是否落入预设的范围内，若没有落入预设的范围内，则发送调节指令至所述调节组件，以驱动所述调节组件调整所述显示屏的水平位置；若落入预设的范围内，则发送驱动指令至所述弯折机构；

所述弯折机构，用于根据接收到的驱动指令，将印刷电路板远离所述显示屏的一端弯折并贴附到所述显示屏的预留贴附区域；

其中，所述定位调节机构包括：

图像采集模块，用于采集所述工作台上的显示屏的水平位置图像；

区域划分模块，用于在所述水平位置图像中划分识别区域；

特征识别模块，用于识别在所述识别区域内设于所述显示屏上的标记点的位置；

定位计算模块，用于计算所述标记点与预先设定的标准点之间的位置差值；

位置调节模块，用于判断所述位置差值是否落入预设的误差范围内，若没有落入预设的误差范围内，则发送所述调节指令分别至所述调节组件和图像采集模块，以驱动所述调节组件调整所述显示屏的水平位置和所述图像采集模块重新采集所述工作台上的显示屏的水平位置图像；若落入预设的误差范围内，则发送驱动指令至所述弯折机构。

2.根据权利要求1所述的一种柔性屏体弯折贴附机，其特征在于，所述划分识别区域，包括：在采集的水平位置图像中建立平面坐标系；

所述区域划分模块内置有k值判断子模块，

所述的划分识别区域，包括：

当k值判断子模块判断k大于等于4而小于n时，根据坐标(x₁，y₁)，(x₂，y₂)，(x₃，y₃)，......，(x_k-1，y_k-1)估算第k次标记点的预估点，并根据预估点选取识别区域的中心，划分面积为W×H的识别区域，其中：W为识别区域的长，H为识别区域的宽，k表示识别标记点的次数，(x₁，y₁)，(x₂，y₂)，(x₃，y₃)，......，(x_k-1，y_k-1)分别表示前k-1次识别的标记点的坐标，n为在所述标记点与预先设定的标准点的位置差值落入误差范围前识别标记点的次数。

3.根据权利要求2所述的一种柔性屏体弯折贴附机，其特征在于，根据坐标(x₁，y₁)，(x₂，y₂)，(x₃，y₃)，......，(x_k-1，y_k-1)估算第k次标记点的预估点，包括：

所述预估点包括第一预估点，在采集的水平位置图像中划分平面坐标系，第一预估点的位置(x′_k，y′_k)按下式计算：

式中，x_i表示第i次识别的标记点的横坐标，y_i表示第i次识别的标记点的纵坐标，x′_k和y′_k分别表示第k次识别的标记点的第一预估点的横、纵坐标。

4.根据权利要求3所述的一种柔性屏体弯折贴附机，其特征在于，所述的根据预估点选取识别区域的中心，为：以第一预估点的位置(x′_k，y′_k)为中心；其中，W和H按下式计算：

式中，x′_m和y′_m分别表示第m次识别的标记点的第一预估点的横、纵坐标，(x′_m-x_m)表示第m次识别的标记点的位置与第一预估点横坐标的差值，(y′_m-y_m)表示第m次识别的标记点的位置与第一预估点纵坐标的差值。

5.根据权利要求4所述的一种柔性屏体弯折贴附机，其特征在于，所述预估点包括第二预估点，第二预估点(x″_k，y″_k)的位置按下式计算：

其中，a₀，a₁，a₂，...，a_p是点(1，x₁)，(2，x₂)，(3，x₃)，......，(k-1，x_k-₁)的多项式拟合曲线的系数；b₀，b₁，b₂，...，b_l是点(1，y₁)，(2，y₂)，(3，y₃)，......，)k-1，y_k-₁)的多项式拟合曲线的系数。

6.根据权利要求5所述的一种柔性屏体弯折贴附机，其特征在于，所述的根据预估点选取识别区域的中心，为：以第一预估点和第二预估点连线的中心位置

为识别区域的中心；

其中，W和H按下式计算：

其中，

表示前u次识别中，标记点的位置的横坐标x_u，与所述中心位置的横坐标

之间的差值

的最大值；

表示前u次识别中，标记点的位置的纵坐标y_u，与所述中心位置的纵坐标

之间的差值

的最大值；

D是第一预估点和第二预估点连线的中心位置

的偏离参数，表示点

与标记点的实际位置(x_k，y_k)的偏离程度。

7.根据权利要求1所述的一种柔性屏体弯折贴附机，其特征在于，所述载物夹具包括用于吸附固定显示屏的真空夹具，

所述调节组件包括第一UVW平台，所述真空夹具设置于第一UVW平台上，第一UVW平台从X方向和Y方向平移所述载物夹具、绕Z方向旋转所述载物夹具。

8.根据权利要求1所述的一种柔性屏体弯折贴附机，其特征在于，还包括直线驱动机构，所述工作台和弯折机构设置于直线驱动机构，所述直线驱动机构用于驱动工作台和弯折机构相互靠近或者远离，所述直线驱动机构上方架设有支撑架，所述图像采集模块设置于支撑架上，所述图像采集模块包括用于拍摄显示屏位置的视觉相机。

9.一种利用权利要求1-8任意一项所述弯折贴附机对柔性屏体进行弯折处理的方法，其特征在于，所述弯折处理的方法包括：

(1)、将连接有柔性屏体的显示屏放置在所述工作台上；

(2)、所述图像采集模块对工作台上的显示屏的水平位置图像进行采集，并将采集的图像传输至区域划分模块；

(3)、所述区域划分模块对采集的水平位置图像划分识别区域，并将识别区域的划分结果输入至所述特征识别模块内；

(4)、所述特征识别模块在划分的识别区域内识别设于所述显示屏上的标记点的位置，并将识别结果输入至所述定位计算模块内；

(5)、所述定位计算模块计算所述标记点与预先设定的标准点之间的位置差值，并将计算结果输入至所述位置调节模块内；

(6)、所述位置调节模块根据所述位置差值，控制所述调节组件调整所述显示屏的水平位置；

(7)、所述弯折将印刷电路板原理显示屏的一端弯折并贴服到所述显示屏的预留贴附区域内。

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