CN115775279B - 点胶定位方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种点胶定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取待点胶工件的预设点胶坐标及预设参考点的预设参考点参数；获取待点胶工件中实际参考点的实际参考点参数，实际参考点与预设参考点一一对应；根据预设点胶坐标和预设参考点参数确定映射基准参数，映射基准参数包括：至少一个预设基准线对应的预设基准长度、预设基准斜率及预设基准夹角；根据映射基准参数与实际参考点参数执行图像映射，确定预设点胶坐标的映射坐标；根据映射坐标对实际点胶位置进行定位。本发明通过建立映射基准参数，基于映射基准参数将点胶坐标映射到实际产品中，定位算法简单高效，准确率高，实时性强。

Description

点胶定位方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及点胶控制技术领域，尤其涉及一种点胶定位方法、装置及电子设备。

背景技术

点胶机是一种将电子胶水、油或者其他胶体涂抹、灌封、点滴到产品或者工件上的加工设备。在执行点胶作业时，通过自动识别定位技术实现高精度点胶，极大地提高了生产效率。

在点胶作业中，由于产品或者工件在点胶台上的位置和角度移动，需要借助点胶定位对点胶坐标进行调整，得到实际点胶位置。在现有技术中，点胶坐标调整需要执行偏转角度调整及偏转位移调整：首先，对基准特征点坐标与产品放置位置的初始特征点坐标进行比对，计算产品的偏转角度，基于偏转角度执行产品角度旋转偏移，使产品转正；然后，获取产品转正后的实际特征点坐标，计算实际特征点坐标与基准特征点坐标的坐标偏移量，基于坐标偏移量对点胶坐标进行补偿，实现点胶定位。现有技术存在以下问题：需要执行两次坐标变换，导致点胶定位步骤繁杂，影响作业效率；产品转正处理容易产生误差，影响定位精度。

发明内容

本发明提供了一种点胶定位方法、装置及电子设备，以解决现有的点胶定位坐标变换步骤繁杂导致作业效率低的问题，定位算法简单高效，准确率高。

根据本发明的一方面，提供了一种点胶定位方法，包括：

获取待点胶工件的预设点胶坐标及预设参考点的预设参考点参数；

获取所述待点胶工件中实际参考点的实际参考点参数，所述实际参考点与所述预设参考点一一对应；

根据所述预设点胶坐标和所述预设参考点参数确定映射基准参数，所述映射基准参数包括：至少一个预设基准线对应的预设基准长度、预设基准斜率及预设基准夹角；

根据所述映射基准参数与所述实际参考点参数执行图像映射，确定所述预设点胶坐标的映射坐标；

根据所述映射坐标对实际点胶位置进行定位。

可选地，所述预设参考点参数包括第一预设参考点对应的第一预设参考点坐标和第二预设参考点对应的第二预设参考点坐标；

所述根据所述预设点胶坐标和所述预设参考点参数确定映射基准参数，包括：

根据所述第一预设参考点坐标和所述第二预设参考点坐标确定第一基准线的第一预设基准长度和第一预设基准斜率；

根据所述第一预设参考点坐标和所述预设点胶坐标确定第二基准线的第二预设基准长度和第二预设基准斜率；

根据所述第一预设基准斜率和所述第二预设基准斜率确定所述预设基准夹角。

可选地，所述根据所述映射基准参数与所述实际参考点参数执行图像映射，确定所述预设点胶坐标的映射坐标，包括：

根据所述实际参考点参数确定实际基准参数，所述实际基准参数包括：实际基准线对应的实际基准长度和实际基准斜率；

根据所述第一预设基准长度和所述实际基准长度确定第一映射缩放率；

根据所述第一映射缩放率和所述第二预设基准长度确定所述预设点胶坐标的映射点与所述实际参考点之间的第一映射间距；

根据所述预设基准夹角及所述实际基准斜率确定所述映射点与所述实际参考点所在直线的第一映射斜率；

根据所述第一映射间距、所述第一映射斜率和所述实际参考点参数确定所述映射点对应的映射坐标。

可选地，所述预设参考点参数包括第三预设参考点对应的第三预设参考点坐标，及所述第三预设参考点的预设尺寸参数和预设倾转角；

所述根据所述预设点胶坐标和所述预设参考点参数确定映射基准参数，包括：

根据所述第三预设参考点坐标与所述预设点胶坐标确定第三预设基准长度和第三预设基准斜率；

根据所述预设倾转角及所述第三预设基准斜率确定所述预设基准夹角。

可选地，所述实际参考点参数包括：实际参考点坐标、实际参考点尺寸和实际参考点倾转角；

所述根据所述映射基准参数与所述实际参考点参数执行图像映射，确定所述预设点胶坐标的映射坐标，包括：

根据所述实际参考点尺寸与所述预设尺寸参数确定第二映射缩放率；

根据所述第二映射缩放率和所述第三预设基准长度确定所述预设点胶坐标的映射点与所述实际参考点之间的第二映射间距；

根据所述实际参考点倾转角及所述预设基准夹角确定所述映射点与所述实际参考点所在直线的第二映射斜率；

根据所述第二映射间距、所述第二映射斜率及所述实际参考点坐标确定所述映射点对应的映射坐标。

可选地，所述获取待点胶工件的预设点胶坐标及预设参考点的预设参考点参数，包括：

获取至少一个预设点胶轨迹列表；

根据所述预设点胶轨迹列表确定所述预设点胶坐标；

其中，所述预设点胶轨迹列表包括：预设正胶点胶轨迹列表和预设背胶点胶轨迹列表。

可选地，所述获取所述待点胶工件中实际参考点的实际参考点参数，包括：

控制视觉检测单元移动至所述预设参考点的轴坐标位置；

获取所述实际参考点对应的图像数据；

根据所述图像数据确定所述实际参考点参数。

可选地，所述点胶定位还包括：获取点胶作业的固有补偿值，所述固有补偿值基于点胶平台、待点胶工件或者视觉检测单元中任一项或者多项组合的固有参数建立；根据所述固有补偿值对所述映射坐标进行修正，得到映射坐标修正值；根据所述映射坐标修正值生成点胶轨迹；根据所述点胶轨迹执行点胶作业。

根据本发明的另一方面，提供了一种点胶定位装置，包括：第一参数获取模块，用于获取待点胶工件的预设点胶坐标及预设参考点的预设参考点参数；第二参数获取模块，用于获取所述待点胶工件中实际参考点的实际参考点参数，所述实际参考点与所述预设参考点一一对应；第一计算模块，用于根据所述预设点胶坐标和所述预设参考点参数确定映射基准参数，所述映射基准参数包括：至少一个预设基准线对应的预设基准长度、预设基准斜率及预设基准夹角；第二计算模块，用于根据所述映射基准参数与所述实际参考点参数执行图像映射，确定所述预设点胶坐标的映射坐标；点胶执行模块，用于根据所述映射坐标对实际点胶位置进行定位。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的点胶定位方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取待点胶工件的预设点胶坐标及预设参考点的预设参考点参数，根据预设点胶坐标和预设参考点参数确定映射基准参数，获取待点胶工件中实际参考点的实际参考点参数，进而，根据映射基准参数与实际参考点参数执行图像映射变换，确定预设点胶坐标的映射坐标；根据映射坐标对实际点胶位置进行定位，基于基准产品与实际产品的坐标变换实现点胶定位，解决了现有的点胶定位坐标变换步骤繁杂导致作业效率低的问题，定位算法简单高效，准确率高，实时性强。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种点胶定位方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种点胶定位方法的坐标示意图；

图3为本发明实施例一提供的第一种替代实施例的点胶定位方法的流程图；

图4为本发明实施例一提供的第二种替代实施例的点胶定位方法的流程图；

图5为本发明实施例一提供的另一种点胶定位方法的坐标示意图；

图6为本发明实施例一提供的第三种替代实施例的点胶定位方法的流程图；

图7为本发明实施例一提供的第四种替代实施例的点胶定位方法的流程图；

图8为本发明实施例二提供的一种点胶定位方法的流程图；

图9为本发明实施例三提供的一种点胶定位装置的结构示意图；

图10为实现本发明实施例的点胶定位方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种点胶定位方法的流程图，本实施例可适用于基于图像映射算法对电子产品的点胶作业位置进行预测定位的应用场景，该方法可以由点胶定位装置来执行，该点胶定位装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该点胶定位装置可配置于电子设备中。

本实施例中，该图像映射算法基于待点胶工件的基准产品图像与实际产品图像之间的对应关系建立，用于将待点胶工件的预设点胶坐标映射到待点胶工件的实际产品中。典型地，图像映射算法包括但不限于：三角形映射或者矩形映射。

如图1所示，该点胶定位方法，具体包括如下步骤：

S1：获取待点胶工件的预设点胶坐标及预设参考点的预设参考点参数。

其中，待点胶工件可为显示面板、半导体或者芯片等电子产品，在执行点胶作业时，待点胶工件固定于点胶平台，并由点胶平台带动待点胶工件沿空间坐标系移动；预设点胶坐标为预设点胶轨迹中任一点的坐标；预设参考点为基于待点胶工件形状构造设置的定位基准点，例如，可将定位基准点定义为Mark点。预设参考点可设置为十字形结构或者异形结构，对其具体形状不作限定。

一实施例中，预设参考点参数包括但不限于：预设参考点的坐标及预设参考点的固有参数。典型地，预设参考点的固有参数包括但不限于：预设参考点的尺寸参数和初始倾转角度。以预设参考点为十字形结构为例，初始倾转角度可为预设参考点相对于十字正位的偏转角度。

具体地，预设参考点参数可基于待点胶工件在点胶平台上的基准图像坐标获取，或者，可基于点胶作业的经验数据设置。

一实施例中，获取待点胶工件的预设点胶坐标，包括如下步骤：获取至少一个预设点胶轨迹列表；根据预设点胶轨迹列表确定预设点胶坐标。其中，预设点胶轨迹列表为多个预设点胶坐标组成的数据列表。

典型地，预设点胶轨迹列表包括但不限于：预设正胶点胶轨迹列表和预设背胶点胶轨迹列表。本实施例中，预设点胶轨迹列表可根据待点胶工件的产品图设置，产品图用于限定预设参考点与点胶位置的相对位置关系。

S2：获取待点胶工件中实际参考点的实际参考点参数。

其中，实际参考点与预设参考点一一对应。例如，若设置两个预设参考点，则需要获取待点胶工件中两个实际参考点对应的参数；若设置一个预设参考点，则需要获取待点胶工件中一个实际参考点对应的参数。

本实施例中，实际参考点的形状结构与预设参考点一致。例如，若预设参考点为十字形结构，则实际参考点也为十字形结构。

一实施例中，实际参考点参数包括但不限于：实际参考点坐标、实际参考点尺寸和实际参考点倾转角中的任一项或者多项组合。以预设参考点为十字形结构为例，初始倾转角度可为预设参考点相对于十字正位的偏转角度。

一实施例中，获取待点胶工件中实际参考点的实际参考点参数，包括：控制视觉检测单元移动至预设参考点的轴坐标位置；获取实际参考点对应的图像数据；根据图像数据确定实际参考点参数。

具体地，可基于点胶平台坐标系设置预设参考点的坐标，在将待点胶工件的实际产品放置在点胶平台后，控制视觉检测单元移动至预设参考点的轴坐标位置，获取实际参考点的正射图像数据，通过对正射图像数据进行特征提取和坐标计算，得到实际参考点对应的实际参考点参数。

S3：根据预设点胶坐标和预设参考点参数确定映射基准参数。

本实施例中，映射基准参数可为表征待点胶工件中点胶位置与参考点之间相对位置关系的数据。

一实施例中，映射基准参数包括：至少一个预设基准线对应的预设基准长度、预设基准斜率及预设基准夹角。

示例性地，以设置两个预设参考点为例，两个预设参考点包括：第一预设参考点与第二预设参考点，预设基准线包括：基于第一预设参考点与第二预设参考点确定的第一预设基准线，及基于第一预设参考点与预设点胶坐标确定的第二预设基准线。

S4：根据映射基准参数与实际参考点参数执行图像映射，确定预设点胶坐标的映射坐标。

其中，图像映射是指通过映射基准参数将点胶位置与参考点之间相对位置关系映射到待点胶工件的实际产品中，根据映射后的图形计算预设点胶坐标在实际产品中的映射坐标。

一实施例中，可基于三角形映射算法计算预设点胶坐标的映射坐标。具体地，在三角形映射算法中，映射前的三角形为预设点胶坐标与预设参考点组成的基准三角形，映射后的三角形为映射坐标与实际参考点组成的映射三角形，基准三角形与映射三角形呈形状相同、等比例缩放的关系。

S5：根据映射坐标对实际点胶位置进行定位。

其中，根据映射坐标对实际点胶位置进行定位，包括：根据多个预设点胶坐标的映射坐标生成点胶轨迹，基于点胶轨迹执行直线插补或者圆弧插补，对实际点胶位置进行定位。

具体地，在执行点胶作业之前，设置预设参考点，并基于预设参考点的图像坐标获取预设参考点参数，根据待点胶工件的产品图设置预设点胶轨迹列表，预设点胶轨迹列表中设置多个预设点胶坐标，每个预设点胶坐标和预设参考点参数确定一组映射基准参数。在将待点胶工件的实际产品放置在点胶平台后，控制视觉检测单元移动至预设参考点的轴坐标位置；获取实际参考点的正射图像数据，通过对正射图像数据进行特征提取和坐标计算，得到实际参考点对应的实际参考点参数。进而，根据任一映射基准参数与实际参考点参数执行图像映射，确定各个预设点胶坐标的映射坐标，根据多个预设点胶坐标的映射坐标生成点胶轨迹，基于点胶轨迹执行直线插补或者圆弧插补，对实际产品进行点胶作业。通过基于基准产品与实际产品的坐标变换实现点胶定位，解决了现有的点胶定位坐标变换步骤繁杂导致作业效率低的问题，定位算法简单高效，准确率高，实时性强。

可选地，图2为本发明实施例一提供的一种点胶定位方法的坐标示意图，图3为本发明实施例一提供的第一种替代实施例的点胶定位方法的流程图，在图1所示实施例的基础上，示例性地示出了一种基于两个基准点计算映射基准参数的具体实施方式。

如图2所示，定义点胶平台坐标系包括x轴和y轴，预设参考点包括第一预设参考点M0和第二预设参考点M1，实际参考点包括第一实际参考点M0＇和第二实际参考点M1＇。预设参考点参数包括第一预设参考点M0对应的第一预设参考点坐标（C_X0，C_Y0）和第二预设参考点M1对应的第二预设参考点坐标（C_X1，C_Y1）。实际参考点参数包括：第一实际参考点M0＇对应的第一实际参考点坐标（C_X0＇，C_Y0＇）和第二实际参考点M1＇对应的第二实际参考点坐标（C_X1＇，C_Y1＇）。

如图2所示，若定义预设正胶点胶轨迹列表包括n个正胶点胶位置，预设背胶点胶轨迹列表包括m个背胶点胶位置，其中，n为大于0的正整数，m为大于0的正整数，则预设正胶点胶轨迹列表中第i个正胶点胶位置DP0_i的预设点胶坐标可定义为（D_X0（i）， D_Y0（i）），其映射点DP0_i＇的映射坐标为（

，

），其中，i为大于或者等于1，且小于或者等于n的正整数；预设背胶点胶轨迹列表中第j个背胶点胶位置（图2未示出）的预设点胶坐标可定义为（D_X1（j），D_Y1（j）），其映射点（图2未示出）的映射坐标为（

，

），其中，j为大于或者等于1，且小于或者等于m的正整数。

如图3所示，根据预设点胶坐标和预设参考点参数确定映射基准参数，包括：

S301：根据第一预设参考点坐标（C_X0，C_Y0）和第二预设参考点坐标（C_X1，C_Y1）确定第一基准线的第一预设基准长度和第一预设基准斜率。

其中，第一基准线为基于第一预设参考点坐标（C_X0，C_Y0）和第二预设参考点坐标（C_X1，C_Y1）确定的基准线。

S302：根据第一预设参考点坐标（C_X0，C_Y0）和预设点胶坐标（D_X0（i），D_Y0（i））确定第二基准线的第二预设基准长度和第二预设基准斜率。

其中，第二基准线为基于第一预设参考点坐标（C_X0，C_Y0）和预设点胶坐标（D_X0（i），D_Y0（i））确定的基准线。

S303：根据第一预设基准斜率和第二预设基准斜率确定预设基准夹角。

具体地，结合图2和图3所示，定义预设基准夹角为α，第一预设基准长度为d0，第二预设基准长度为d1，第一预设基准斜率为K_d0，第二预设基准斜率K_d1。结合两点间距离公式可知，第一预设基准长度d0的计算公式如公式一所示，第二预设基准长度d1的计算公式如公式二所示：

（公式一）d1=

（公式二）

其中，（C_X0，C_Y0）为第一预设参考点M0轴坐标；（C_X1，C_Y1）为第二预设参考点M1轴坐标；（D_X0（i），D_Y0（i））为第i个预设点胶点轴坐标，各个轴坐标可为预设值或者基于基准产品的图像坐标解析得到。

结合斜率公式可知，第一预设基准斜率K_d0的计算公式如公式三所示，第二预设基准斜率K_d1的计算公式如公式四所示

（公式三）

（公式四）

其中，（C_X0，C_Y0）为第一预设参考点M0轴坐标；（C_X1，C_Y1）为第二预设参考点M1轴坐标；（D_X0（i），D_Y0（i））为第i个预设点胶点轴坐标，各个轴坐标可为预设值或者基于基准产品的图像坐标解析得到。

结合两条直线的夹角公式可知，预设基准夹角

的计算公式如公式五所示：

（公式五）

其中，第一预设基准斜率K_d0、第二预设基准斜率K_d1结合上述公式三和公式四计算得到。

可选地，图4为本发明实施例一提供的第二种替代实施例的点胶定位方法的流程图，在图3所示实施例的基础上，示例性地示出了一种基于两个基准点执行图像映射的具体实施方式。

如图4所示，根据映射基准参数与实际参考点参数执行图像映射，确定预设点胶坐标的映射坐标，包括：

S401：根据实际参考点参数确定实际基准参数。

结合图2所示，实际基准参数包括：实际基准线对应的实际基准长度d0＇和实际基准斜率K_d0＇。其中，实际基准线为基于第一实际参考点M0＇和第二实际参考点M1＇确定的用于实际产品定位的基准线。

结合两点间距离公式可知，实际基准长度d0＇的计算公式如公式六所示，实际基准斜率K_d0＇的计算公式如公式七所示：

（公式六）

（公式七）

其中，（C_X0＇，C_Y0＇）为第一实际参考点M0＇的坐标；（C_X1＇，C_Y1＇）为第二实际参考点M1＇的坐标。

S402：根据第一预设基准长度d0和实际基准长度d0＇确定第一映射缩放率r。

其中，第一映射缩放率r1=d0/d0＇。

S403：根据第一映射缩放率r1和第二预设基准长度d1确定预设点胶坐标的映射点DP0_i＇与第一实际参考点M0＇之间的第一映射间距d1＇。

其中，第一映射间距d1＇=

。

S404：根据预设基准夹角

及实际基准斜率K_d0＇确定映射点DP0_i＇与第一实际参考点M0＇所在直线的第一映射斜率K_d1＇。

S405：根据第一映射间距d1＇、第一映射斜率K_d1＇和实际参考点参数确定映射点对应的映射坐标。

结合图2所示，在x轴和y轴组成的点胶平台坐标系中，第一预设参考点M0、第二预设参考点M1和预设正胶点胶轨迹列表中的第i个正胶点胶位置DP0_i组成基准三角形，第一实际参考点M0＇、第二实际参考点M1＇和映射点DP0_i＇组成实际产品中的映射三角形，已知第一预设参考点M0、第二预设参考点M1、正胶点胶位置DP0_i、第一实际参考点M0＇和第二实际参考点M1＇的轴坐标，基于三角形坐标映射转换算法，计算映射点DP0_i＇的映射坐标。

具体地，结合距离公式和斜率公式可知，第一映射间距d1＇满足如下公式八，第一映射斜率K_d1＇满足如下公式九：

（公式八）

（公式九）

其中，（

，

）为映射点DP0_i＇的映射坐标。

结合上述公式一、公式二、公式六和公式八，可构建关于映射坐标的一个二元一次方程；结合上述公式五、公式七和公式九，可构建关于映射坐标的另一个二元一次方程，通过求解上述二元一次方程组，可得到映射点DP0_i＇的映射坐标。

一实施例中，预设参考点参数包括第三预设参考点对应的第三预设参考点坐标，及第三预设参考点的预设尺寸参数和预设倾转角。

其中，预设尺寸参数可用于识别实际产品在不同图像数据中的缩放率，预设倾转角可用于识别实际产品在不同图像数据中的倾转角度。

一实施例中，第三预设参考点可设置为异形构造，便于识别预设参考点自身的倾转角度及尺寸。

可选地，图5为本发明实施例一提供的另一种点胶定位方法的坐标示意图，图6为本发明实施例一提供的第三种替代实施例的点胶定位方法的流程图。在图1所示实施例的基础上，示例性地示出了一种基于一个基准点计算映射基准参数的具体实施方式。

如图5所示，第三预设参考点M2可设置为十字形结构，且该十字形结构的两条交叉线的长度不相等，在识别第三预设参考点自身的预设倾转角之时，可将十字形结构的中心点坐标作为第三预设参考点坐标，采用十字形结构的长边或者短边中任一项的长度作为预设尺寸参数，采用十字形结构的长边或者短边中任一项相对于坐标轴的偏转角度作为预设倾转角。

如图5所示，定义点胶平台坐标系包括x轴和y轴，预设参考点为第三预设参考点M2，实际参考点为第三实际参考点M2＇。预设参考点参数包括第三预设参考点M2对应的第三预设参考点坐标（C_X2，C_Y2）、预设尺寸参数a1及预设倾转角θ，典型地，预设倾转角θ可设置为零。实际参考点参数包括：第三实际参考点M2＇对应的第三实际参考点坐标（C_X2＇，C_Y2＇）、实际参考点尺寸a1＇及实际参考点倾转角θ＇。

如图5所示，若定义预设正胶点胶轨迹列表包括n个正胶点胶位置，预设背胶点胶轨迹列表包括m个背胶点胶位置，其中，n为大于0的正整数，m为大于0的正整数，则预设正胶点胶轨迹列表中第i个正胶点胶位置DP2_i的预设点胶坐标可定义为（D_X2（i），D_Y2（i）），其映射点DP2_i＇的映射坐标为（

，

），其中，i为大于或者等于1，且小于或者等于n的正整数；预设背胶点胶轨迹列表中第j个背胶点胶位置（图5未示出）的预设点胶坐标可定义为（D_X3（j），D_Y3（j）），其映射点（图5未示出）的映射坐标为（

，

），其中，j为大于或者等于1，且小于或者等于m的正整数。

如图6所示，根据预设点胶坐标和预设参考点参数确定映射基准参数，包括以下步骤：

S310：根据第三预设参考点坐标与预设点胶坐标确定第三预设基准长度和第三预设基准斜率。

S320：根据预设倾转角及第三预设基准斜率确定预设基准夹角。

具体地，结合图5和图6所示，定义第三预设基准长度为d2，第三预设基准斜率为K_d2，预设基准夹角为α。结合两点间距离公式和斜率公式可知，第三预设基准长度d2的计算公式如公式十所示，第三预设基准斜率K_d2的计算公式如公式十一所示：

（公式十）

（公式十一）

其中，（C_X2，C_Y2）为第三预设参考点M2的坐标；（D_X2（i），D_Y2（i））为第i个预设点胶点的坐标。

结合上述公式十一，第三预设参考点M2与第i个预设点胶点DP2_i所在的直线与y轴的夹角等于arctan

。预设基准夹角α=θ+ arctan

。

可选地，图7为本发明实施例一提供的第四种替代实施例的点胶定位方法的流程图，在图6所示实施例的基础上，示例性地示出了一种基于一个基准点执行图像映射的具体实施方式。

如图7所示，根据映射基准参数与实际参考点参数执行图像映射，确定预设点胶坐标的映射坐标，包括以下步骤：

S410：根据实际参考点尺寸与预设尺寸参数确定第二映射缩放率。

其中，第二映射缩放率r2= a1/a1＇。

S420：根据第二映射缩放率和第三预设基准长度确定预设点胶坐标的映射点与实际参考点之间的第二映射间距。

其中，第二映射间距d2＇=

。

S430：根据实际参考点倾转角及预设基准夹角确定映射点与实际参考点所在直线的第二映射斜率。

S440：根据第二映射间距、第二映射斜率及实际参考点坐标确定映射点对应的映射坐标。

具体地，结合距离公式和斜率公式可知，第二映射间距d2＇满足如下公式十二，第一映射斜率K_d2＇满足如下公式十三：

（公式十二）

（公式十三）

其中，（C_X2＇，C_Y2＇）为第二实际参考点M2＇的坐标，（

，

）为映射点DP2_i＇的映射坐标。

结合上述公式十和公式十二，可构建关于映射坐标的一个二元一次方程；结合上述公式十一和公式十三，可构建关于映射坐标的另一个二元一次方程；通过求解上述二元一次方程组，可得到映射点DP2_i＇的映射坐标。

实施例二

图8为本发明实施例二提供的一种点胶定位方法的流程图，在实施例一的基础上，增加了坐标补偿功能。

可选地，在得到映射坐标之后，该点胶定位方法还包括以下步骤：

S601：获取点胶作业的固有补偿值。

其中，固有补偿值基于点胶平台、待点胶工件或者视觉检测单元中任一项或者多项组合的固有参数建立。

需要说明的是，不同的系统固有参数，对应的系统损耗值不同，可通过标定建立不同固有参数对应的固有补偿值。

S602：根据固有补偿值对映射坐标进行修正，得到映射坐标修正值。

S603：根据映射坐标修正值生成点胶轨迹。

S604：根据点胶轨迹执行点胶作业。

具体地，基于点胶平台、待点胶工件或者视觉检测单元中任一项或者多项组合的系统损耗情况标定设置固有补偿值，例如，固有补偿值可定义为（Δx，Δy）。若定义映射坐标为（

，

），则映射坐标修正值可表示为（

，

）。根据多个预设点胶坐标对应的映射坐标修正值生成点胶轨迹，基于点胶轨迹执行直线插补或者圆弧插补，对实际产品进行点胶作业。通过设置补偿值，消除点胶平台及视觉检测等系统误差造成的点胶定位偏差，提高点胶定位精度。

实施例三

基于同一发明构思，本发明实施例三提供了一种点胶定位装置，该点胶定位装置可执行本发明任一实施例所提供的点胶定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图9为本发明实施例三提供的一种点胶定位装置的结构示意图。

如图9所示，该点胶定位装置100包括：第一参数获取模块101，用于获取待点胶工件的预设点胶坐标及预设参考点的预设参考点参数；第二参数获取模块102，用于获取待点胶工件中实际参考点的实际参考点参数，实际参考点与预设参考点一一对应；第一计算模块103，用于根据预设点胶坐标和预设参考点参数确定映射基准参数，映射基准参数包括：至少一个预设基准线对应的预设基准长度、预设基准斜率及预设基准夹角；第二计算模块104，用于根据映射基准参数与实际参考点参数执行图像映射，确定预设点胶坐标的映射坐标；点胶执行模块105，用于根据映射坐标对实际点胶位置进行定位。

其中，预设基准线包括：基于第一预设参考点与第二预设参考点确定的第一预设基准线，及基于第一预设参考点与预设点胶坐标确定的第二预设基准线。

一实施例中，预设参考点参数包括第一预设参考点对应的第一预设参考点坐标和第二预设参考点对应的第二预设参考点坐标。

本实施例中，第一计算模块103用于根据第一预设参考点坐标和第二预设参考点坐标确定第一基准线的第一预设基准长度和第一预设基准斜率；根据第一预设参考点坐标和预设点胶坐标确定第二基准线的第二预设基准长度和第二预设基准斜率；根据第一预设基准斜率和第二预设基准斜率确定预设基准夹角。

本实施例中，第二计算模块104用于根据实际参考点参数确定实际基准参数，实际基准参数包括：实际基准线对应的实际基准长度和实际基准斜率；根据第一预设基准长度和实际基准长度确定第一映射缩放率；根据第一映射缩放率和第二预设基准长度确定预设点胶坐标的映射点与实际参考点之间的第一映射间距；根据预设基准夹角及实际基准斜率确定映射点与实际参考点所在直线的第一映射斜率；根据第一映射间距、第一映射斜率和实际参考点参数确定映射点对应的映射坐标。

一实施例中，预设参考点参数包括第三预设参考点对应的第三预设参考点坐标，及第三预设参考点的预设尺寸参数和预设倾转角。

本实施例中，第一计算模块103用于根据第三预设参考点坐标与预设点胶坐标确定第三预设基准长度和第三预设基准斜率；根据预设倾转角及第三预设基准斜率确定预设基准夹角。

本实施例中，实际参考点参数包括：实际参考点坐标、实际参考点尺寸和实际参考点倾转角；第二计算模块104用于根据实际参考点尺寸与预设尺寸参数确定第二映射缩放率；根据第二映射缩放率和第三预设基准长度确定预设点胶坐标的映射点与实际参考点之间的第二映射间距；根据实际参考点倾转角及预设基准夹角确定映射点与实际参考点所在直线的第二映射斜率；根据第二映射间距、第二映射斜率及实际参考点坐标确定映射点对应的映射坐标。

一实施例中，第一参数获取模块101用于获取至少一个预设点胶轨迹列表；根据预设点胶轨迹列表确定预设点胶坐标；其中，预设点胶轨迹列表包括：预设正胶点胶轨迹列表和预设背胶点胶轨迹列表。

一实施例中，第二参数获取模块102用于控制视觉检测单元移动至预设参考点的轴坐标位置；获取实际参考点对应的图像数据；根据图像数据确定实际参考点参数。

一实施例中，该点胶定位装置100还包括：补偿模块，用于获取点胶作业的固有补偿值，固有补偿值基于点胶平台、待点胶工件或者视觉检测单元中任一项或者多项组合的固有参数建立；根据固有补偿值对映射坐标进行修正，得到映射坐标修正值；根据映射坐标修正值生成点胶轨迹；根据点胶轨迹执行点胶作业。

实施例四

基于同一发明构思，本发明实施例四提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的点胶定位方法。

图10为用来实现本发明实施例的点胶定位方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图10所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）12、随机访问存储器（RAM）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（ROM）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（RAM）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出（I/O）接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如点胶定位方法。

在一些实施例中，点胶定位方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的点胶定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行点胶定位方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种点胶定位方法，其特征在于，包括：

获取待点胶工件的预设点胶坐标及预设参考点的预设参考点参数；

获取所述待点胶工件中实际参考点的实际参考点参数，所述实际参考点与所述预设参考点一一对应；

根据所述预设点胶坐标和所述预设参考点参数确定映射基准参数，所述映射基准参数包括：至少一个预设基准线对应的预设基准长度、预设基准斜率及预设基准夹角；

根据所述映射基准参数与所述实际参考点参数执行图像映射，确定所述预设点胶坐标的映射坐标；

其中，所述图像映射是指通过所述映射基准参数将点胶位置与参考点之间相对位置关系映射到待点胶工件的实际产品中，根据映射后的图形计算预设点胶坐标在实际产品中的映射坐标，使所述映射基准参数对应的图形与映射后的图形呈形状相同、等比例缩放的关系；

根据所述映射坐标对实际点胶位置进行定位；

所述获取待点胶工件的预设点胶坐标及预设参考点的预设参考点参数，包括：获取至少一个预设点胶轨迹列表；根据所述预设点胶轨迹列表确定所述预设点胶坐标；

所述根据所述映射坐标对实际点胶位置进行定位，包括：根据多个预设点胶坐标的映射坐标生成点胶轨迹，基于点胶轨迹执行直线插补或者圆弧插补，对实际点胶位置进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设参考点参数包括第一预设参考点对应的第一预设参考点坐标和第二预设参考点对应的第二预设参考点坐标；

所述根据所述预设点胶坐标和所述预设参考点参数确定映射基准参数，包括：

根据所述第一预设参考点坐标和所述第二预设参考点坐标确定第一基准线的第一预设基准长度和第一预设基准斜率；

根据所述第一预设参考点坐标和所述预设点胶坐标确定第二基准线的第二预设基准长度和第二预设基准斜率；

根据所述第一预设基准斜率和所述第二预设基准斜率确定所述预设基准夹角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述映射基准参数与所述实际参考点参数执行图像映射，确定所述预设点胶坐标的映射坐标，包括：

根据所述实际参考点参数确定实际基准参数，所述实际基准参数包括：实际基准线对应的实际基准长度和实际基准斜率；

根据所述第一预设基准长度和所述实际基准长度确定第一映射缩放率；

根据所述第一映射缩放率和所述第二预设基准长度确定所述预设点胶坐标的映射点与所述实际参考点之间的第一映射间距；

根据所述预设基准夹角及所述实际基准斜率确定所述映射点与所述实际参考点所在直线的第一映射斜率；

根据所述第一映射间距、所述第一映射斜率和所述实际参考点参数确定所述映射点对应的映射坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设参考点参数包括第三预设参考点对应的第三预设参考点坐标，及所述第三预设参考点的预设尺寸参数和预设倾转角；

所述根据所述预设点胶坐标和所述预设参考点参数确定映射基准参数，包括：

根据所述第三预设参考点坐标与所述预设点胶坐标确定第三预设基准长度和第三预设基准斜率；

根据所述预设倾转角及所述第三预设基准斜率确定所述预设基准夹角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述实际参考点参数包括：实际参考点坐标、实际参考点尺寸和实际参考点倾转角；

所述根据所述映射基准参数与所述实际参考点参数执行图像映射，确定所述预设点胶坐标的映射坐标，包括：

根据所述实际参考点尺寸与所述预设尺寸参数确定第二映射缩放率；

根据所述第二映射缩放率和所述第三预设基准长度确定所述预设点胶坐标的映射点与所述实际参考点之间的第二映射间距；

根据所述实际参考点倾转角及所述预设基准夹角确定所述映射点与所述实际参考点所在直线的第二映射斜率；

根据所述第二映射间距、所述第二映射斜率及所述实际参考点坐标确定所述映射点对应的映射坐标。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设点胶轨迹列表包括：预设正胶点胶轨迹列表和预设背胶点胶轨迹列表。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述待点胶工件中实际参考点的实际参考点参数，包括：

控制视觉检测单元移动至所述预设参考点的轴坐标位置；

获取所述实际参考点对应的图像数据；

根据所述图像数据确定所述实际参考点参数。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取点胶作业的固有补偿值，所述固有补偿值基于点胶平台、待点胶工件或者视觉检测单元中任一项或者多项组合的固有参数建立；

根据所述固有补偿值对所述映射坐标进行修正，得到映射坐标修正值；

根据所述映射坐标修正值生成点胶轨迹；

根据所述点胶轨迹执行点胶作业。

9.一种点胶定位装置，其特征在于，包括：

第一参数获取模块，用于获取待点胶工件的预设点胶坐标及预设参考点的预设参考点参数；

第二参数获取模块，用于获取所述待点胶工件中实际参考点的实际参考点参数，所述实际参考点与所述预设参考点一一对应；

第一计算模块，用于根据所述预设点胶坐标和所述预设参考点参数确定映射基准参数，所述映射基准参数包括：至少一个预设基准线对应的预设基准长度、预设基准斜率及预设基准夹角；

第二计算模块，用于根据所述映射基准参数与所述实际参考点参数执行图像映射，确定所述预设点胶坐标的映射坐标；

其中，所述图像映射是指通过所述映射基准参数将点胶位置与参考点之间相对位置关系映射到待点胶工件的实际产品中，根据映射后的图形计算预设点胶坐标在实际产品中的映射坐标，使所述映射基准参数对应的图形与映射后的图形呈形状相同、等比例缩放的关系；

点胶执行模块，用于根据所述映射坐标对实际点胶位置进行定位；

所述获取待点胶工件的预设点胶坐标及预设参考点的预设参考点参数，包括：获取至少一个预设点胶轨迹列表；根据所述预设点胶轨迹列表确定所述预设点胶坐标；

所述根据所述映射坐标对实际点胶位置进行定位，包括：根据多个预设点胶坐标的映射坐标生成点胶轨迹，基于点胶轨迹执行直线插补或者圆弧插补，对实际点胶位置进行定位。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的点胶定位方法。

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