CN114049401A - 双目相机标定方法、装置、设备及介质 - Google Patents

双目相机标定方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN114049401A CN202111299428.7A CN202111299428A CN114049401A CN 114049401 A CN114049401 A CN 114049401A CN 202111299428 A CN202111299428 A CN 202111299428A CN 114049401 A CN114049401 A CN 114049401A
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陈云
章征贵
刘技
张道文
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Abstract

本发明实施例公开了一种双目相机标定方法、装置、设备及介质。该方法通过获取待标定双目相机分别在第一距离、第二距离以及第三距离下对应的标定墙图像对，以得到不同距离下包含多个标定板的图像对，进而确定各标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标以及角点三维坐标，基于标定板角点的角点图像坐标以及角点三维坐标确定待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参，实现了通过各距离下单次采集的标定墙图像对，一次得到包含各不同位姿标定板的图像对，进而通过各距离下单次采集的图像对确定双目相机内参与外参，该方法无需分别针对各不同位姿的标定板分别多次进行图像采集，提高了双目相机的标定效率以及标定准确度。

Description

双目相机标定方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明实施例涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种双目相机标定方法、装置、设备及介质。
背景技术
对于导航仪双目相机标定，目前常用的方法是张正友标定法(可参见《A flexiblenew technique for camera calibration》)，该方法采用一块棋盘格平面标定板，将棋盘格依次以不同位姿放置，并在不同位姿处分别通过双目相机采集图像，计算每个位姿下图像中角点坐标与三维空间中角点坐标间的单应矩阵，进而利用多组单应矩阵计算相机参数。
然而，张正友标定法需要多次采集不同标定板位姿下的图像，使得实际操作过程中耗时较长，且每次标定各标定板图像均存在差异，导致最终标定效率较低、标定结果重复度较低。
发明内容
本发明实施例提供了一种双目相机标定方法、装置、设备及介质，以提高双目相机的标定效率以及标定准确度。
第一方面，本发明实施例提供了一种双目相机标定方法，所述方法包括：
分别确定待标定双目相机的第一距离、第二距离以及第三距离对应的标定墙图像对，其中，所述标定墙包括至少三个标定板；
确定各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标；
确定各所述标定板角点的角点三维坐标，基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。
可选的，所述标定墙包括基准标定板以及至少两个参考标定板，所述方法还包括：
将除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系上，得到各所述标定板角点的角点三维参考坐标；
基于所述相机外参以及所述相机内参确定所述角点三维参考坐标对应的角点重投影图像坐标；
基于所述角点图像坐标以及所述角点重投影图像坐标计算重投影残差，根据重投影残差的计算结果优化所述相机外参和/或相机内参。
可选的，所述将除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系上，得到各所述标定板角点的角点三维参考坐标，包括：
确定所述基准标定板与各所述参考标定板之间的位置转换关系；
基于所述位置转换关系，确定除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标。
可选的，所述基于所述位置转换关系，确定除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标，包括：
确定所述待标定双目相机对应的实测工作距离间距以及各偏差角；
基于所述实测工作距离间距、各所述偏差角以及所述位置转换关系，确定除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标；
相应的，所述根据重投影残差的计算结果优化所述相机外参和/或相机内参，包括：
根据重投影残差的计算结果优化所述相机外参、所述相机内参、所述实测工作距离间距、各所述偏差角以及所述位置转换关系中的至少一种。
可选的，所述基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参，包括：
基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标确定所述待标定双目相机的投影矩阵；
基于所述投影矩阵计算所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。
可选的，所述确定各所述标定板角点的角点三维坐标，包括：
获取各所述标定板中各标定板角点之间的三维坐标相对关系，基于所述三维坐标相对关系确定所述第一距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标；
基于所述第一距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标，分别确定所述第二距离对应的标定墙图像对以及所述第三距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标。
可选的，所述确定各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标，包括：
获取各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标；
对各所述角点图像坐标进行聚类处理，基于聚类处理结果分别确定各所述标定墙图像对的双目标定板配对结果；
基于所述双目标定板配对结果更新各所述标定板角点的角点图像坐标。
第二方面，本发明实施例还提供了一种双目相机标定装置，所述装置包括：
图像确定模块，用于分别确定待标定双目相机的第一距离、第二距离以及第三距离对应的标定墙图像对，其中，所述标定墙包括至少三个标定板；
图像坐标确定模块，用于确定各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标；
内外参确定模块，用于确定各所述标定板角点的角点三维坐标，基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的双目相机标定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例提供的双目相机标定方法。
上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：
通过获取待标定双目相机分别在第一距离、第二距离以及第三距离下对应的标定墙图像对，以得到不同距离下包含至少三个标定板的图像对，进而确定各标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标，以及，确定各标定板角点的角点三维坐标，基于标定板角点的角点图像坐标以及角点三维坐标确定待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参，实现了通过各距离下单次采集的标定墙图像对，一次得到包含各不同位姿标定板的图像对，进而通过各距离下单次采集的图像对确定双目相机内参与外参，该方法无需分别针对各不同位姿的标定板分别多次进行图像采集，提高了双目相机的标定效率以及标定准确度。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
图1A为本发明实施例一所提供的一种双目相机标定方法的流程示意图；
图1B为本发明实施例一所提供的一种标定墙图像对采集示意图；
图2为本发明实施例二所提供的一种双目相机标定方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三所提供的一种双目相机标定方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四所提供的一种双目相机标定装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种双目相机标定方法的流程示意图，本实施例可适用于对双目相机进行标定的情况，尤其适用于根据预先搭建的标定墙对双目相机进行标定的情况，该方法可以由双目相机标定装置来执行，该装置可以由硬件和/或软件来实现，该方法具体包括如下步骤：
S110、分别确定待标定双目相机的第一距离、第二距离以及第三距离对应的标定墙图像对，其中，所述标定墙包括至少三个标定板。
在本实施例中，第一距离、第二距离以及第三距离可以分别是预先设置的待标定双目相机与标定墙之间的工作距离。可选的，第一距离小于第二距离，第二距离小于第三距离；第一距离、第二距离以及第三距离的具体数值可以根据实际需求进行设置。示例性的，第一距离可以是待标定双目相机的最小工作距离，第三距离可以是待标定双目相机的最大工作距离，第二距离可以取第一距离与第三距离的中值。
具体的，本实施例在第一距离、第二距离以及第三距离下，分别通过待标定双目相机采集标定墙图像对。即，在近、中、远三个距离处分别采集标定墙图像对。其中，标定墙图像对可以是待标定双目相机针对标定墙所拍摄的图像对，其包括左目图像以及右目图像。需要说明的是，本实施例可以通过控制双目相机移动，改变双目相机与标定墙之间的距离，使得第一距离、第二距离以及第三距离下标定墙图像对的三维坐标系发生改变；即，将双目相机移动视为标定墙移动。
其中，标定墙可以根据待标定双目相机的视野需求进行搭配，其包括至少三个标定板。需要说明的是，可以根据视野需求搭建包含多个不同角度姿态的标定板的标定墙。可选的，标定板的数量可以是三个、四个或五个，各标定板可以均匀分布在分布于待标定双目相机全视野范围。示例性的，如图1B所示，展示了一种标定墙图像对采集示意图，该标定墙包括五个标定板，各标定板分别具备不同的位姿，各标定板可以以一定间隔进行设置，以覆盖待标定双目相机的视野范围，中间的标定板平行于标定墙平面，可以将其作为基准标定板，其余标定板相对于基准标定板的位置姿态始终保持固定不变，且其余标定板与标定墙平面存在一定夹角。
需要说明的是，本实施例可以通过预先按照待标定双目相机的工作距离范围，在对应区间范围内搭建直线导轨，导轨方向与标定墙平面基本垂直，直线导轨带有激光检测刻度尺，用于后续在其上架设待标定双目相机沿导轨方向高精度平移运动。即，本实施例可以通过激光检测刻度尺分别将待标定双目相机移动至与标定墙间隔第一距离、第二距离以及第三距离处，以在第一距离、第二距离、第二距离处分别采集标定墙图像对；如图1B所示。当然，该过程中标定墙的位置不变。通过设置激光检测刻度尺，可以提高第一距离、第二距离以及第三距离的准确性，进而提高采集到的标定墙图像对的准确性，进一步的，提高相机标定准确度。
现有技术中的张正友标定法，需要多次分别采集不同位姿的标定板图像。例如，设置9种位姿的标定板，张正友标定法需要采集9次标定板图像，导致标定效率较低，且多次采集的图像所标定的结果的重复度较低，标定结果易陷入局部极小等问题，导致标定参数不准确，降低了标定准确度。与现有技术的张正友标定法相比，本方法可以在近、中、远三个距离处分别采集一次标定墙图像，可以在一次采集下直接得到包含各位姿标定板的标定墙图像。沿用上例，设置包含9种位姿的标定板的标定墙，本方法仅需要采集3次(第一距离、第二距离以及第三距离)标定墙图像对，即可得到包含各种位姿的标定板的图像，减少了标定板图像采集次数，并且，通过采集的三个标定墙图像中已知的位移关系，直接进行双目相机标定，提高了标定准确度。
S120、确定各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标。
其中，标定墙图像对中的每一张图像均包括至少三个标定板。例如，标定墙图像对中的左目图像和右目图像均包括5个标定板。具体的，每一个标定板中包括多个标定板角点。本实施例中，需要针对各标定墙图像对中的各标定板的各标定板角点，确定其在图像中的坐标，即，角点图像坐标。具体的，可以通过对标定墙图像对中的标定板角点进行像素坐标提取，以获取标定板角点的角点图像坐标。
在一种可选的实施方式中，所述确定各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标，可以是：获取各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标；对各所述角点图像坐标进行聚类处理，基于聚类处理结果分别确定各所述标定墙图像对的双目标定板配对结果；基于所述双目标定板配对结果更新各所述标定板角点的角点图像坐标。即，提取各标定墙图像对中的所有标定板角点的坐标，通过聚类方法区分各标定板角点，进而根据各标定板之间的相对位置关系，识别出各标定墙图像对中的标定板，将标定墙图像对中左目图像的标定板与对应位置处右目图像的标定板确定为一对，将其作为双目标定板配对结果，基于双目标定板配对结果生成左目图像与右目图像一一对应的角点图像坐标。
又或者，还可以是：获取各标定板角点在各所述标定墙图像对中的粗角点坐标；对所述粗角点坐标进行聚类处理，基于聚类处理结果分别确定各所述标定墙图像对的双目标定板配对结果；基于所述双目标定板配对结果，确定各标定板角点在各所述标定墙图像对中的角点图像坐标。即，粗提取各标定墙图像对中的所有标定板角点的坐标，通过聚类方法区分各标定板角点，进而根据各标定板之间的相对位置关系，识别出各标定墙图像对中的标定板，将标定墙图像对中左目图像的标定板与对应位置处右目图像的标定板确定为一对，将其作为双目标定板配对结果，进而通过对双目标定板配对结果进行亚像素提取，以获取各标定板角点的亚像素坐标，将该亚像素坐标作为角点图像坐标。
以包含5个标定板的标定墙为例，根据第一距离对应的标定墙图像对，可以配对出5个双目标定板配对结果；根据第二距离对应的标定墙图像对，可以配对出5个双目标定板配对结果；根据第三距离对应的标定墙图像对，可以配对出5个双目标定板配对结果；双目标定板配对结果中各标定板角点的角点图像坐标的集合可以分别记为{uvl}和{uvr}。通过该可选的实施方式，可以实现标定板角点的角点图像坐标的准确确定，进而提高双目相机的标定准确性。
S130、确定各所述标定板角点的角点三维坐标，基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。
其中，角点三维坐标可以是标定墙中的标定板角点在三维空间里的实际坐标。在本实施例中，角点三维坐标可以是世界坐标系下的，也可以是第一距离下的标定墙图像对中的基准标定板三维坐标系下的。
在一种实施方式中，可以通过测量得到标定墙中的各标定板的标定板角点的角点三维坐标。在另一种实施方式中，还可以测量得到各标定板角点的三维坐标相对关系，基于该三维坐标相对关系确定各标定板角点的角点三维坐标。
如，可选的，所述确定各所述标定板角点的角点三维坐标，包括：获取各所述标定板中各标定板角点之间的三维坐标相对关系，基于所述三维坐标相对关系确定所述第一距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标；基于所述第一距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标，分别确定所述第二距离对应的标定墙图像对以及所述第三距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标。
在上述可选的实施方式中，可以通过高精度测量尺确定标定板中各标定板角点之间的三维坐标相对关系，进一步的，可以通过三维坐标相对关系确定第一距离对应的标定墙图像对中各标定板角点的角点三维坐标。由于相同位置处的标定板角点，在第一距离、第二距离以及第三距离下的角点三维坐标仅在Z轴方向存在变化值，因此，可以通过第一距离下的标定板角点，以及第一距离与第二距离之间的间距，确定出第二距离下的标定板角点；并通过第一距离下的标定板角点，以及第一距离与第三距离之间的间距，确定出第三距离下的标定板角点。示例性的，第一距离对应的标定墙图像对中各标定板角点的角点三维坐标的集合为{P0}，则第二距离对应的标定墙图像对中各标定板角点的角点三维坐标的集合为{P0+(0，0，d)T}，第三距离对应的标定墙图像对中各标定板角点的角点三维坐标的集合为{P0+(0，0，2d)T}，其中，d为第一距离与第二距离之间的间距，2d为第一距离与第三距离之间的间距；可以按序排列所有标定板角点的角点三维坐标，将其整合记为{Pall}，{Pall0}＝{P0，P0+(0，0，d)T，P0(0，0，2d)T}。通过该方式，可以实现标定板角点的角点三维坐标的快速确定，提高了双目相机标定效率。
进一步的，本实施例在确定出各标定板角点的角点三维坐标后，可以通过标定板角点的角点图像坐标以及角点三维坐标，计算待标定双目相机的投影矩阵。示例性的，所述基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参，包括：基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标确定所述待标定双目相机的投影矩阵；基于所述投影矩阵计算所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。
其中，以左目相机为例，可以分别取角点图像坐标集合{uvl}中某一点的角点图像坐标(u，v)，以及角点三维坐标集合中的对应点的角点三维坐标(X，Y，Z)，两者可通过投影矩阵进行计算。如下式所示，根据观测的所有标定板角点的角点图像坐标、角点三维坐标，利用最小二乘，即可计算投影矩阵M。
Figure BDA0003337715990000111
基于所述投影矩阵计算所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参，可以是：对投影矩阵的前三列进行正交三角分解，得到待标定双目相机的相机内参和旋转矩阵；根据投影矩阵的第四列数据计算平移向量；基于所述旋转矩阵和所述平移向量确定待标定双目相机的相机外参。旋转矩阵和平移向量为待标定双目相机相对于基准标定板之间的变换关系，可以合并为相机外参；如下式所示：
Figure BDA0003337715990000121
其中，K表示相机内参，Rcn为旋转矩阵，tcb为平移向量，[Rcb tcb]表示相机内参，M为投影矩阵。待标定双目相机的畸变系数初值默认为0，对待标定双目相机执行上述操作，即可计算待标定双目相机的全部内外参初值。
需要说明的是，本实施例中的待标定双目相机包括左目相机和右目相机，通过上述方式，可以分别计算出左目相机的相机外参、相机内参，以及右目相机的相机外参、相机内参。当然，本实施例提供的方法也可以用于进行单目相机的标定。
本实施例的技术方案，通过获取待标定双目相机分别在第一距离、第二距离以及第三距离下对应的标定墙图像对，以得到不同距离下包含至少三个标定板的图像对，进而确定各标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标，以及，确定各标定板角点的角点三维坐标，基于标定板角点的角点图像坐标以及角点三维坐标确定待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参，实现了通过各距离下单次采集的标定墙图像对，一次得到包含各不同位姿标定板的图像对，进而通过各距离下单次采集的图像对确定双目相机内参与外参，该方法无需分别针对各不同位姿的标定板分别多次进行图像采集，提高了双目相机的标定效率以及标定准确度。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种双目相机标定方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上，可选的，所述标定墙包括基准标定板以及至少两个参考标定板，所述方法还包括：将除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系上，得到各所述标定板角点的角点三维参考坐标；基于所述相机外参以及所述相机内参确定所述角点三维参考坐标对应的角点重投影图像坐标；基于所述角点图像坐标以及所述角点重投影图像坐标计算重投影残差，根据重投影残差的计算结果优化所述相机外参和/或相机内参。其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图2，本实施例提供的双目相机标定包括以下步骤：
S210、分别确定待标定双目相机的第一距离、第二距离以及第三距离对应的标定墙图像对，其中，所述标定墙包括基准标定板以及至少两个参考标定板。
在本实施例中，基准标定板为与标定墙平面平行的标定板。示例性的，图1B的最中间的标定板为基准标定板。参考标定板为标定墙中除基准标定板之外的其余标定板，如图1B的左上角、左下角、右上角以及右下角的标定板。
S220、确定各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标，并确定各所述标定板角点的角点三维坐标。
S230、基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。
S240、将除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系上，得到各所述标定板角点的角点三维参考坐标。
在本实施例中，全部标定板角点包括第一距离对应的标定墙图像对中的标定板角点、第二距离对应的标定墙图像对中的标定板角点以及第三距离对应的标定墙图像对中的标定板角点；在全部标定板角点中，将除第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系上，得到各其它标定板角点的角点三维参考坐标。需要说明的是，第一距离、第二距离以及第三距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系不同，具体的，由于本实施例可以通过移动待标定双目相机来设置待标定双目相机与标定墙分别具备第一距离、第二距离以及第三距离，因此，待标定双目相机与标定墙存在相对移动，本实施例也可以将其视为待标定双目相机固定，标定墙分别移动至第一距离、第二距离以及第三距离，由此可知，不同距离下基准标定板的三维坐标系不同。
具体的，所述将除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系上，得到各所述标定板角点的角点三维参考坐标，可以是：确定所述基准标定板与各所述参考标定板之间的位置转换关系；基于所述位置转换关系，确定除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标。
其中，位置转换关系为任意距离下的参考标定板相对第一距离下的基准标定板的转换关系。位置转换关系可以包括转换矩阵和位移矩阵；如，位置转换关系为
Figure BDA0003337715990000141
其中，Tbi为第i个参考标定板相对基准标定板的位置转换关系，Rbi为第i个参考标定板的转换矩阵，tbi为。示例性的第i个参考标定板的位移矩阵。示例性的，基于位置关系确定各标定板角点转换至第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的角点三维参考坐标，满足如下公式：Pb0＝RbiPbi+tbi，其中，Pb0为基准标定板上的标定板角点的角点三维坐标，Pbi为参考标定板上的标定板角点的角点三维参考坐标。
在该实施方式中，考虑到不同距离下采集的板定板之间的相对关系，将其用于确定各标定板角点转换至第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标，进而基于该角点三维参考坐标建立基准标定板的三维坐标到图像坐标的映射，即相机重投影过程。
S250、基于所述相机外参以及所述相机内参确定所述角点三维参考坐标对应的角点重投影图像坐标。
具体的，通过前述步骤所确定的相机外参以及相机内参，可以计算出角点三维参考坐标对应的角点重投影图像坐标，即，标定板角点映射至图像中的坐标。例如：
Figure BDA0003337715990000151
其中，
Figure BDA0003337715990000152
为转换至基准标准板的角点三维参考坐标的齐次坐标形式，Rcb、tcb为待标定双目相机相对于基准标定板之间的变换关系，D表征五畸变系数，{D}表征五畸变系数模型运算(注：此处{·}运算符表征畸变运算变换，而非矩阵乘法)，K为相机内参，(u，v)p即为角点重投影图像坐标。
S260、基于所述角点图像坐标以及所述角点重投影图像坐标计算重投影残差，根据重投影残差的计算结果优化所述相机外参和/或相机内参。
具体的，可以将角点图像坐标与角点重投影图像坐标之间的差值作为重投影残差，根据重投影残差反向调整相机外参和/或相机内参。需要说明的是，上述步骤S250-S260可以重复多次执行，以迭代重复执行对相机外参和/或相机内参进行优化调整的操作，直至满足迭代停止条件；其中，迭代停止条件可以是迭代次数超过预设次数，或者，重投影残差的计算结果小于预设阈值，等。当然，本实施例在对相机外参和/或相机内参进行反向优化调整的过程中，还可以优化基准标定板与各参考标定板之间的位置转换关系，即Tbi，位置转换关系的初值可以为0，通过上述不断迭代优化过程，可以确定出最终准确的位置转换关系。
此外，本实施例考虑到由于存在测量误差，如，在待标定双目相机采集第一距离、第二距离以及第三距离对应的标定墙图像对的过程中，待标定双目相机的移动方向可能不完全垂直等原因，会使得各标定板角点的角点三维坐标与理想值之间存在一定的偏差，因此，在相机内外参的优化过程中，还可以进一步考虑此部分影响，以进一步提高优化精度。
具体的，考虑待标定双目相机相对平移导致的角点三维坐标的变化，其中相机平移方向不能完全垂直于基准标定板平面，因此，引入偏差角θ，
Figure BDA0003337715990000161
进行表征，并实测出相机位移距离d。记第一距离、第二距离以及第三距离的序号分别为0,1,2，因此，任意距离下标定板角点的角点三维坐标Pbij与近距离标定板角点三维坐标Pbi0相对关系可用下式表征：
Figure BDA0003337715990000162
综上，示例性的，所述基于所述位置转换关系，确定除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标，包括如下步骤：确定所述待标定双目相机对应的实测工作距离间距以及各偏差角；基于所述实测工作距离间距、各所述偏差角以及所述位置转换关系，确定除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标；相应的，所述根据重投影残差的计算结果优化所述相机外参和/或相机内参，包括：根据重投影残差的计算结果优化所述相机外参、所述相机内参、所述实测工作距离间距、各所述偏差角以及所述位置转换关系中的至少一种。
其中，实测工作距离间距为实际测量到的相机位移距离。可选的，上述确定除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标，满足如下公式：
Figure BDA0003337715990000171
其中，Rbi为所述旋转矩阵，tbi为所述位移矩阵，Pbij为角点三维坐标，Pb00为角点三维参考坐标，j为预设距离系数，d为实测工作距离间距，θ、
Figure BDA0003337715990000173
为偏差角。若为第一距离对应的标定墙图像中的标定板角点，则预设距离系数可以为0；若为第二距离对应的标定墙图像中的标定板角点，则预设距离系数可以为1，若为第三距离对应的标定墙图像中的标定板角点，则预设距离系数可以为2。
在该示例性的实施方式中，重投影残差的计算结果还可以用于反向优化调整实测工作距离间距、各偏差角或位置转换关系，如下式所示：
Figure BDA0003337715990000172
其中，eij为重投影残差的计算结果，(u，v)p为重投影的角点三维参考坐标，(u，v)为通过提取亚像素坐标得到的角点图像坐标，Pb00为角点三维参考坐标。
需要说明的是，待标定相机中每一个板定板角点的角点图像坐标均可定义一个上式重投影残差优化目标函数，通过上式进行非线性优化，即可获得高精度的双目标定结果(相机内参和相机外参)。
本实施例的技术方案，通过将除第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系上，得到各标定板角点的角点三维参考坐标，进而基于相机外参以及相机内参确定角点三维参考坐标对应的角点重投影图像坐标，基于角点图像坐标以及角点重投影图像坐标计算重投影残差，根据重投影残差的计算结果反向优化相机外参和/或相机内参，实现了待标定双目相机标定结果的优化，提高了相机标定精度。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种双目相机标定方法的流程示意图，如图3所示，本实施例提供的双目相机标定方法包括如下步骤：
S310、搭建标定墙以及待标定双目相机的移动环境。
该步骤仅离线操作一次即可，目标是根据待标定双目相机的视野需求搭建包含多个不同角度姿态的标定板的标定墙。如附图1B所示，标定板数量不小于三个，建议采用五个，分布于全视野范围，其中存在一块标定板平行于标定墙平面，以此作为基准标定板，其余标定板相对基准标定板的位置姿态始终保持固定不变。各标定板上标定板角点的三维坐标相对关系，可利用其他已标定的双目成像设备测量得到，并将世界坐标系转换至基准标定板三维坐标系，所有标定板角点的角点三维坐标集合记为{P0}，用于后续初值计算。此外，按待标定双目相机的工作距离范围，在对应区间范围内搭建直线导轨，方向与基准标定板基本垂直，直线导轨带有激光检测刻度尺，用于后续在其上架设待标定双目相机沿导轨方向高精度平移运动。
S320、待标定双目相机分别在近中远三个工作距离处采集三组标定墙图像对。
其中，每一组标定墙图像对包含左右相机各一张图像。待标定双目相机固定于直线导轨上，在近工作距离处采集一组标定墙图像对，然后沿直线导轨运动固定距离d至中工作距离处，再次采集一组标定墙图像对，再次沿直线导轨运动固定距离d至远工作距离处，再次采集一组标定墙图像对即可。
S330、对标定墙图像对中的标定板进行配对。
首先提取标定墙图像对中的所有标定板角点坐标，通过聚类算法可区分各标定板角点，根据各标定板之间的相对位置关系，即可识别各标定板，实现标定墙图像对中的标定板配对，最后，双目标定板角点的角点图像坐标集合分别记为{uvl}和{uvr}。
S340、确定标定板角点的角点三维坐标。
根据S310中确定的各标定板上角点三维坐标相对关系，直接赋值近距离处标定墙图像对中的标定板角点的角点三维坐标集合为{P0}，则中距离处标定墙图像对中的标定板角点的角点三维坐标集合为{P0+(0，0，d)T}，远距离处标定墙图像对中的标定板角点的角点三维坐标集合为{P0+(0，0，2d)T}，按序排列所有角点的角点三维坐标，整合记为{Pall}，如下式所示：
{Pall0}＝{P0，P0+(0，0，d)T，P0+(0，0，2d)T}
S350、根据角点图像坐标以及角点三维坐标计算投影矩阵。
以左目相机为例，分别取角点图像坐标集合{uvl}中的点(u，v)和角点三维坐标集合{Pall}中的对应点(X，Y，Z)，两者间可通过投影矩阵M进行计算，根据观测的所有点信息，利用最小二乘，即可计算投影矩阵M。
S360、基于投影矩阵计算相机内参以及相机外参。
S370、确定所有标定板角点的角点三维参考坐标。
具体的，可以先确定基准标定板与各参考标定板之间的位置转换关系，进而基于实测工作距离间距、各偏差角以及位置转换关系，确定除近距离标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至近距离标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标。
中近远任意距离下任意标定板上的角点三维坐标Pbij转换至近距离下基准标准板的角点三维坐标Pb00，转换关系如下：
Figure BDA0003337715990000201
S380、基于相机内参以及相机外参确定角点三维参考坐标对应的角点重投影图像坐标。
S390、基于角点重投影图像坐标以及角点图像坐标构建重投影残差优化目标函数，通过重投影残差优化目标函数优化相机内参、相机外参、位置转换关系、实测工作距离间距以及偏差角。
示例性的，重投影残差优化目标函数可以是：
Figure BDA0003337715990000202
具体的，每一个标定板角点的角点图像坐标以及角点重投影坐标均可定义一个重投影残差优化目标函数。
在本实施例中，可以通过少许图像组数实现高精度标定，易于流程化操作，有较高的标定效率，并且，通过利用标定板间已确定的位置关系，以及双目相机的精确移动，保证了系统的高标定精度和标定结果的高重复度。实际过程操作简单，零基础工人亦可实现标定流程的图像采集，易于流程化，效率较高；实验环境易于搭建，其中标定墙和直线导轨等均为易于加工和获取的设备。利用了标定板间确定的位置关系，以及双目相机的精确移动，通过重新构造目标优化函数，能够有效保证导航仪双目系统的标定精度和稳定性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种双目相机标定装置的结构示意图，本实施例可适用于对双目相机进行标定的情况，尤其适用于根据预先搭建的标定墙对双目相机进行标定的情况，该装置具体包括：图像确定模块410、图像坐标确定模块420以及内外参确定模块430。
图像确定模块410，用于分别确定待标定双目相机的第一距离、第二距离以及第三距离对应的标定墙图像对，其中，所述标定墙包括至少三个标定板；
图像坐标确定模块420，用于确定各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标；
内外参确定模块430，用于确定各所述标定板角点的角点三维坐标，基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。
可选的，所述标定墙包括基准标定板以及至少两个参考标定板，所述装置还包括内外参优化模块，用于将除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系上，得到各所述标定板角点的角点三维参考坐标；基于所述相机外参以及所述相机内参确定所述角点三维参考坐标对应的角点重投影图像坐标；基于所述角点图像坐标以及所述角点重投影图像坐标计算重投影残差，根据重投影残差的计算结果优化所述相机外参和/或相机内参。
可选的，所述内外参优化模块包括角点转换单元，用于确定所述基准标定板与各所述参考标定板之间的位置转换关系；基于所述位置转换关系，确定除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标。
可选的，所述角点转换单元具体用于确定所述待标定双目相机对应的实测工作距离间距以及各偏差角；基于所述实测工作距离间距、各所述偏差角以及所述位置转换关系，确定除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标；
相应的，所述内外参优化模块用于根据重投影残差的计算结果优化所述相机外参、所述相机内参、所述实测工作距离间距、各所述偏差角以及所述位置转换关系中的至少一种。
可选的，所述内外参确定模块430包括投影矩阵确定单元，所述投影矩阵确定单元，用于基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标确定所述待标定双目相机的投影矩阵；基于所述投影矩阵计算所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。
可选的，所述内外参确定模块430包括三维坐标确定单元，所述三维坐标确定单元，用于获取各所述标定板中各标定板角点之间的三维坐标相对关系，基于所述三维坐标相对关系确定所述第一距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标；基于所述第一距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标，分别确定所述第二距离对应的标定墙图像对以及所述第三距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标。
可选的，所述图像坐标确定模块420，具体用于获取各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标；对各所述角点图像坐标进行聚类处理，基于聚类处理结果分别确定各所述标定墙图像对的双目标定板配对结果；基于所述双目标定板配对结果更新各所述标定板角点的角点图像坐标。
在本实施例中，通过图像确定模块，获取待标定双目相机分别在第一距离、第二距离以及第三距离下对应的标定墙图像对，以得到不同距离下包含至少三个标定板的图像对，进而通过图像坐标确定模块，确定各标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标，以及，通过内外参确定模块，确定各标定板角点的角点三维坐标，基于标定板角点的角点图像坐标以及角点三维坐标确定待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参，实现了通过各距离下单次采集的标定墙图像对，一次得到包含各不同位姿标定板的图像对，进而通过各距离下单次采集的图像对确定双目相机内参与外参，该方法无需分别针对各不同位姿的标定板分别多次进行图像采集，提高了双目相机的标定效率以及标定准确度。
本发明实施例所提供的双目相机标定装置可执行本发明任意实施例所提供的双目相机标定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述系统所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
实施例五
图5是本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图5显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备12典型的是承担双目相机标定功能的电子设备。
如图5所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，存储器28，连接不同组件(包括存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机装置可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机存储介质。仅作为举例，存储装置34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品40，该程序产品40具有一组程序模块42，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。程序产品40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、鼠标、摄像头等和显示器)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网WideArea Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)装置、磁带驱动器以及数据备份存储装置等。
处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的双目相机标定方法，包括：
分别确定待标定双目相机的第一距离、第二距离以及第三距离对应的标定墙图像对，其中，所述标定墙包括至少三个标定板；
确定各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标；
确定各所述标定板角点的角点三维坐标，基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的双目相机标定方法的技术方案。
实施例六
本发明实施例六还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的双目相机标定方法步骤，该方法包括：
分别确定待标定双目相机的第一距离、第二距离以及第三距离对应的标定墙图像对，其中，所述标定墙包括至少三个标定板；
确定各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标；
确定各所述标定板角点的角点三维坐标，基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种双目相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：
分别确定待标定双目相机的第一距离、第二距离以及第三距离对应的标定墙图像对，其中，所述标定墙包括至少三个标定板；
确定各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标；
确定各所述标定板角点的角点三维坐标，基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定墙包括基准标定板以及至少两个参考标定板，所述方法还包括：
将除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系上，得到各所述标定板角点的角点三维参考坐标；
基于所述相机外参以及所述相机内参确定所述角点三维参考坐标对应的角点重投影图像坐标；
基于所述角点图像坐标以及所述角点重投影图像坐标计算重投影残差，根据重投影残差的计算结果优化所述相机外参和/或相机内参。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系上，得到各所述标定板角点的角点三维参考坐标，包括：
确定所述基准标定板与各所述参考标定板之间的位置转换关系；
基于所述位置转换关系，确定除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置转换关系，确定除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标，包括：
确定所述待标定双目相机对应的实测工作距离间距以及各偏差角；
基于所述实测工作距离间距、各所述偏差角以及所述位置转换关系，确定除所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板上的标定板角点之外的其它标定板角点，转换至所述第一距离对应的标定墙图像对中基准标定板的三维坐标系的角点三维参考坐标；
相应的，所述根据重投影残差的计算结果优化所述相机外参和/或相机内参，包括：
根据重投影残差的计算结果优化述相机外参、所述相机内参、所述实测工作距离间距、各所述偏差角以及所述位置转换关系中的至少一种。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参，包括：
基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标确定所述待标定双目相机的投影矩阵；
基于所述投影矩阵计算所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述标定板角点的角点三维坐标，包括：
获取各所述标定板中各标定板角点之间的三维坐标相对关系，基于所述三维坐标相对关系确定所述第一距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标；
基于所述第一距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标，分别确定所述第二距离对应的标定墙图像对以及所述第三距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标，包括：
获取各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标；
对各所述角点图像坐标进行聚类处理，基于聚类处理结果分别确定各所述标定墙图像对的双目标定板配对结果；
基于所述双目标定板配对结果更新各所述标定板角点的角点图像坐标。
8.一种双目相机标定装置，其特征在于，所述装置包括：
图像确定模块，用于分别确定待标定双目相机的第一距离、第二距离以及第三距离对应的标定墙图像对，其中，所述标定墙包括至少三个标定板；
图像坐标确定模块，用于确定各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标；
内外参确定模块，用于确定各所述标定板角点的角点三维坐标，基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的双目相机标定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的双目相机标定方法。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4296950A1 (en) * 2022-06-24 2023-12-27 TuSimple, Inc. System for intrinsic calibration of cameras
CN117710488A (zh) * 2024-01-17 2024-03-15 苏州市欧冶半导体有限公司 相机内参标定方法、装置、计算机设备和存储介质

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