CN114596362B

CN114596362B - 一种高点摄像头坐标计算方法、装置、电子设备及介质

Info

Publication number: CN114596362B
Application number: CN202210253203.6A
Authority: CN
Inventors: 张玥
Original assignee: Yunli Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Yunli Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2022-03-15
Filing date: 2022-03-15
Publication date: 2023-03-14
Anticipated expiration: 2042-03-15
Also published as: CN114596362A

Abstract

本发明公开了一种高点摄像头坐标计算方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：获取高点摄像头拍摄区域内的至少两个地面参考点的坐标，以及，获取目标区域内的至少两个空间参考点的坐标；其中，所述目标区域是根据高点摄像头位置进行确定的；所述空间用于表征地面以上区域；根据所述至少两个地面参考点的坐标和至少两个空间参考点的坐标，确定高点摄像头坐标。本技术方案，能够精确计算高点摄像头坐标，保证AR视频地图点位信息显示的准确性，且成本低。

Description

一种高点摄像头坐标计算方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本发明涉及高点摄像头坐标计算技术领域，尤其涉及一种高点摄像头坐标计算方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

高点摄像头安装在城市室外较高位置，用于俯瞰宏观大场景，一般使用可旋转、调整焦距的球机摄像头。

实现AR(Augmented Reality，增强现实)视频地图功能，是通过高点摄像头经纬度、高度、摄像头水平角、俯仰角、视角范围以及低点目标位置的经纬度组合计算而实现的。高点摄像头经纬度信息是最重要的计算参数，目前可以使用精确的坐标测量仪器，前往每个高点摄像头所在位置进行测量；也可以在卫星地图上点选确定高点摄像头经纬度。

使用精确的坐标测量仪器测量，还需前往摄像头安装位置做实地测量，成本较高；常见卫星地图精度不足，以及摄影角度倾斜问题，只能估算高点摄像头的大致位置，误差一般在10-20米，对AR视频地图标签显示的准确性带来影响。

发明内容

本发明提供了一种高点摄像头坐标计算方法、装置、电子设备及介质，能够精确计算高点摄像头坐标，保证AR视频地图点位信息显示的准确性，且成本低。

根据本发明的一方面，提供了一种高点摄像头坐标计算方法，该方法包括：

获取高点摄像头拍摄区域内的至少两个地面参考点的坐标，以及，获取目标区域内的至少两个空间参考点的坐标；其中，所述目标区域是根据高点摄像头位置进行确定的；所述空间用于表征地面以上区域；

根据所述至少两个地面参考点的坐标和至少两个空间参考点的坐标，确定高点摄像头坐标。

根据本发明的另一方面，提供了一种高点摄像头坐标计算装置，该装置包括：

参考点坐标获取模块，用于获取高点摄像头拍摄区域内的至少两个地面参考点的坐标，以及，获取目标区域内的至少两个空间参考点的坐标；其中，所述目标区域是根据高点摄像头位置进行确定的；所述空间用于表征地面以上区域；

高点摄像头坐标确定模块，用于根据所述至少两个地面参考点的坐标和至少两个空间参考点的坐标，确定高点摄像头坐标。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种高点摄像头坐标计算方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种高点摄像头坐标计算方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取高点摄像头拍摄区域内的至少两个地面参考点的坐标，以及，获取目标区域内的至少两个空间参考点的坐标；其中，目标区域是根据高点摄像头位置进行确定的；空间用于表征地面以上区域；然后根据至少两个地面参考点的坐标和至少两个空间参考点的坐标，确定高点摄像头坐标。本技术方案，能够精确计算高点摄像头坐标，保证AR视频地图点位信息显示的准确性，且成本低。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种高点摄像头坐标计算方法的流程图；

图2是本申请实施例一提供的高点摄像头位置的示意图；

图3是本申请实施例一提供的地面参考点的坐标；

图4是根据本发明实施例二提供的一种高点摄像头坐标计算过程的流程图；

图5是根据本发明实施例三提供的一种高点摄像头坐标计算装置的结构示意图；

图6是实现本发明实施例的一种高点摄像头坐标计算方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“用于表征”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是根据本发明实施例一提供的一种高点摄像头坐标计算方法的流程图，本实施例可适用于对高点摄像头坐标进行精确计算情况，该方法可以由一种高点摄像头坐标计算装置来执行，该高点摄像头坐标计算装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该高点摄像头坐标计算装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取高点摄像头拍摄区域内的至少两个地面参考点的坐标，以及，获取目标区域内的至少两个空间参考点的坐标；其中，所述目标区域是根据高点摄像头位置进行确定的；所述空间用于表征地面以上区域。

其中，拍摄区域可以根据高点摄像头的拍摄角度进行确定。

在本方案中，可以从高点摄像头拍摄区域内确定至少两个地面参考点，并通过卫星地图获取至少两个地面参考点的坐标。

在本实施例中，可以基于卫星地图确定高点摄像头位置，并以高点摄像头位置为中心，将一定范围内的地面以上区域作为目标区域。例如，以高点摄像头位置中心，将200米乘200米的区域作为目标区域。并通过卫星地图获取目标区域内的至少两个空间参考点的坐标。

示例性的，图2是本申请实施例一提供的高点摄像头位置的示意图，如图2所示，可以在卫星地图中查询高点摄像头的大致位置。

可选的，获取高点摄像头拍摄区域内的至少两个地面参考点的坐标，包括：

获取高点摄像头拍摄区域的视频数据；

根据所述视频数据，确定至少两个地面参考点；

响应于点选操作，基于预先获得的地图数据确定所述至少两个地面参考点的坐标。

具体的，可以在高点摄像头拍摄区域的视频数据中选择多处明显的地面参考点，并在卫星地图中查找地面参考点的坐标。

示例性的，图3是本申请实施例一提供的地面参考点的坐标，如图3所示，可以基于卫星地图查询地面参考点的坐标。其中，坐标是经纬度坐标。

通过获取地面参考点的坐标，能够对高点摄像头坐标进行计算，有利于提高AR视频地图点位信息显示的准确性。

可选的，获取目标区域内的至少两个空间参考点的坐标，包括：

确定高点摄像头所在目标区域；

按照预先设置的间隔距离，将所述目标区域进行划分，得到各空间参考点，并根据预先获得的地图数据确定各空间参考点的坐标。

其中，间隔距离可以根据高点摄像头坐标计算需求进行设置。例如，可以设置间隔距离为1米，即可以将200米乘200米的区域，间隔1米为单位进行划分，得到4万个空间参考点。

通过获取空间参考点的坐标，能够对高点摄像头坐标进行计算，有利于提高AR视频地图点位信息显示的准确性。

可选的，所述地面参考点位于高点摄像头不同的拍摄方位。

在本实施例中，地面参考点的总数量应不少于3个。各点位的角度尽量分散。优选的，地面参考点可以分别位于高点摄像头的西侧、南侧、东侧、北侧。

通过选择不同角度的地面参考点，能够提高高点摄像头坐标计算的准确率。

S120、根据所述至少两个地面参考点的坐标和至少两个空间参考点的坐标，确定高点摄像头坐标。

在本实施例中，可以分别计算各地面参考点的坐标和空间参考点的坐标之间的水平角和俯仰角，并基于水平角和俯仰角选择空间参考点的坐标作为高点摄像头坐标。

本发明实施例的技术方案，通过获取高点摄像头拍摄区域内的至少两个地面参考点的坐标，以及，获取目标区域内的至少两个空间参考点的坐标；其中，目标区域是根据高点摄像头位置进行确定的；空间用于表征地面以上区域；然后根据至少两个地面参考点的坐标和至少两个空间参考点的坐标，确定高点摄像头坐标。通过执行本技术方案，能够精确计算高点摄像头坐标，保证AR视频地图点位信息显示的准确性，且成本低。

实施例二

图4是根据本发明实施例二提供的一种高点摄像头坐标计算过程的流程图，本实施例与上述实施例之间的关系是对高点摄像头坐标计算过程的详细描述。如图4所示，该方法包括：

S410、获取高点摄像头拍摄区域内的至少两个地面参考点的坐标，以及，获取目标区域内的至少两个空间参考点的坐标；其中，所述目标区域是根据高点摄像头位置进行确定的；所述空间用于表征地面以上区域。

S420、判断所述至少两个地面参考点的坐标是否处于拍摄区域的中心位置。

在本实施例中，可以将地面参考点的坐标和拍摄区域的中心位置进行比较，确定至少两个地面参考点的坐标是否处于拍摄区域的中心位置。

在本方案中，若地面参考点的坐标不处于拍摄区域的中心位置，可以通过调整拍摄区域，将地面参考点的坐标调整至拍摄区域的中心位置。

S430、若处于，则根据高点摄像头拍摄区域的视频数据，确定拍摄水平角和拍摄俯仰角。

其中，高点摄像头可以实时记录当前时刻的拍摄水平角和拍摄俯仰角，并将拍摄水平角和拍摄俯仰角在视频数据上进行显示。可以通过视频数据获取地面参考点的坐标处于拍摄区域的中心位置时，高点摄像头的拍摄水平角和拍摄俯仰角。

S440、利用三角形原理，计算地面参考点的坐标与空间参考点的坐标之间的水平角，得到目标水平角，以及，计算地面参考点的坐标与空间参考点的坐标之间的俯仰角，得到目标俯仰角。

在本实施例中，通过计算地面参考点的坐标与空间参考点的坐标之间的水平角和俯仰角，可以得到多个目标水平角和目标俯仰角。

S450、计算所述目标水平角和拍摄水平角之间的差值，得到水平角差值，以及，计算所述目标俯仰角和拍摄俯仰角之间的差值，得到俯仰角差值。

在本方案中，可以将目标水平角和拍摄水平角进行相减，得到多个水平角差值，以及，可以将目标俯仰角和拍摄俯仰角进行相减，得到多个俯仰角差值。

S460、根据所述水平角差值和俯仰角差值，确定高点摄像头坐标。

在本实施例中，可以通过对各水平角差值和俯仰角差值进行比较，选择空间参考点，并将空间参考点的坐标作为高点摄像头坐标。

可选的，根据所述水平角差值和俯仰角差值，确定高点摄像头坐标，包括：

将所述水平角差值和俯仰角差值进行相加，得到目标差值；

若所述目标差值满足预设差值条件，则确定与所述目标差值相对应的空间参考点的坐标，并将所述空间参考点的坐标作为高点摄像头坐标。

其中，差值条件可以是指最小差值，即若目标差值的值最小，则目标差值满足预设差值条件；若目标差值的值不是最小，则目标差值不满足预设差值条件。

在本实施例中，确定最小的目标差值后，确定与最小的目标差值相对应的空间参考点的坐标，并将空间参考点的坐标作为高点摄像头坐标。

通过水平角差值和俯仰角差值，能够精确计算高点摄像头坐标，保证AR视频地图点位信息显示的准确性，且成本低

本发明实施例的技术方案，通过获取高点摄像头拍摄区域内的至少两个地面参考点的坐标，以及，获取目标区域内的至少两个空间参考点的坐标；其中，目标区域是根据高点摄像头位置进行确定的；空间用于表征地面以上区域；然后判断至少两个地面参考点的坐标是否处于拍摄区域的中心位置；若处于，则根据高点摄像头拍摄区域的视频数据，确定拍摄水平角和拍摄俯仰角，并利用三角形原理，计算地面参考点的坐标与空间参考点的坐标之间的水平角，得到目标水平角，以及，计算地面参考点的坐标与空间参考点的坐标之间的俯仰角，得到目标俯仰角；计算目标水平角和拍摄水平角之间的差值，得到水平角差值，以及，计算所述目标俯仰角和拍摄俯仰角之间的差值，得到俯仰角差值；根据水平角差值和俯仰角差值，确定高点摄像头坐标。通过执行本技术方案，能够精确计算高点摄像头坐标，保证AR视频地图点位信息显示的准确性，且成本低。

实施例三

图5是根据本发明实施例三提供的一种高点摄像头坐标计算装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：

参考点坐标获取模块510，用于获取高点摄像头拍摄区域内的至少两个地面参考点的坐标，以及，获取目标区域内的至少两个空间参考点的坐标；其中，所述目标区域是根据高点摄像头位置进行确定的；所述空间用于表征地面以上区域；

高点摄像头坐标确定模块520，用于根据所述至少两个地面参考点的坐标和至少两个空间参考点的坐标，确定高点摄像头坐标。

可选的，参考点坐标获取模块510，具体用于：

获取高点摄像头拍摄区域的视频数据；

根据所述视频数据，确定至少两个地面参考点；

可选的，该装置还包括：

地面参考点坐标判断模块，用于判断所述至少两个地面参考点的坐标是否处于拍摄区域的中心位置；

拍摄角度确定模块，用于若处于，则根据高点摄像头拍摄区域的视频数据，确定拍摄水平角和拍摄俯仰角。

可选的，高点摄像头坐标确定模块520，包括：

目标角度计算单元，用于利用三角形原理，计算地面参考点的坐标与空间参考点的坐标之间的水平角，得到目标水平角，以及，计算地面参考点的坐标与空间参考点的坐标之间的俯仰角，得到目标俯仰角；

差值计算单元，用于计算所述目标水平角和拍摄水平角之间的差值，得到水平角差值，以及，计算所述目标俯仰角和拍摄俯仰角之间的差值，得到俯仰角差值；

高点摄像头坐标确定单元，用于根据所述水平角差值和俯仰角差值，确定高点摄像头坐标。

可选的，高点摄像头坐标确定单元，具体用于：

将所述水平角差值和俯仰角差值进行相加，得到目标差值；

可选的，参考点坐标获取模块510，还用于：

确定高点摄像头所在目标区域；

可选的，所述地面参考点位于高点摄像头不同的拍摄方位。

本发明实施例所提供的一种高点摄像头坐标计算装置可执行本发明任意实施例所提供的一种高点摄像头坐标计算方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种高点摄像头坐标计算方法。

在一些实施例中，一种高点摄像头坐标计算方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的一种高点摄像头坐标计算方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行一种高点摄像头坐标计算方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims

1.一种高点摄像头坐标计算方法，其特征在于，包括：

根据所述至少两个地面参考点的坐标和至少两个空间参考点的坐标，确定高点摄像头坐标；

其中，所述获取目标区域内的至少两个空间参考点的坐标，包括：

确定高点摄像头所在目标区域；

按照预先设置的间隔距离，将所述目标区域进行划分，得到各空间参考点，并根据预先获得的地图数据确定各空间参考点的坐标；其中，所述间隔距离为1米；

其中，所述根据所述至少两个地面参考点的坐标和至少两个空间参考点的坐标，确定高点摄像头坐标，包括：

利用三角形原理，计算地面参考点的坐标与空间参考点的坐标之间的水平角，得到目标水平角，以及，计算地面参考点的坐标与空间参考点的坐标之间的俯仰角，得到目标俯仰角；

计算所述目标水平角和拍摄水平角之间的差值，得到水平角差值，以及，计算所述目标俯仰角和拍摄俯仰角之间的差值，得到俯仰角差值；

根据所述水平角差值和俯仰角差值，确定高点摄像头坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取高点摄像头拍摄区域内的至少两个地面参考点的坐标，包括：

获取高点摄像头拍摄区域的视频数据；

根据所述视频数据，确定至少两个地面参考点；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取高点摄像头拍摄区域内的至少两个地面参考点的坐标之后，所述方法还包括：

判断所述至少两个地面参考点的坐标是否处于拍摄区域的中心位置；

若处于，则根据高点摄像头拍摄区域的视频数据，确定拍摄水平角和拍摄俯仰角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述水平角差值和俯仰角差值，确定高点摄像头坐标，包括：

将所述水平角差值和俯仰角差值进行相加，得到目标差值；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面参考点位于高点摄像头不同的拍摄方位。

6.一种高点摄像头坐标计算装置，其特征在于，包括：

高点摄像头坐标确定模块，用于根据所述至少两个地面参考点的坐标和至少两个空间参考点的坐标，确定高点摄像头坐标；

其中，所述参考点坐标获取模块，还用于：

确定高点摄像头所在目标区域；

其中，所述高点摄像头坐标确定模块，包括：

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的一种高点摄像头坐标计算方法。

8.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的一种高点摄像头坐标计算方法。