CN113763457B - 落差地形的标定方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请提出了一种落差地形的标定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，上述方法包括：获取所述第一探测设备对所述目标对象探测到的雷达位置信息，根据所述雷达位置信息确定所述目标对象的当前所在区域；在确定所述目标对象在所述第二目标区域后，根据所述雷达位置信息和第二坐标转换关系，得到所述目标对象在所述第二目标区域内的图像位置信息，根据所述图像位置信息，通过所述第二探测设备对所述目标对象进行抓拍，得到所述目标对象的抓拍图像。本申请可以通过测定两个地形的二维坐标以及两个地形的落差，获得两个地形之间的映射转换关系，从而可以通过二维雷达和摄像头对落差地形进行标定，由此减少对探测设备的依赖，提高设备的利用效率。

Description

落差地形的标定方法、装置、电子设备和存储介质
【技术领域】
本申请涉及视频监控领域，尤其涉及一种落差地形的标定方法、装置、电子设备和存储介质。
【背景技术】
随着视频监控技术的不断发展，各种电子设备都逐渐被引入，用以辅助进行视频监控；其中，在视频监控领域中，最重要的两个设备是雷达和摄像头，通过雷达和摄像头的配合，不仅能探测到监控对象，还能探测到监控对象的具体位置。然而雷达和摄像头有各自的坐标体系，在对某一个监控对象进行位置信息的表征时，雷达和摄像头之间的坐标体系需要进行映射才能确定是否针对的是同一个监控对象。
目前，二维雷达和摄像头之间的坐标映射只能在平面地形上实现，对于有落差的地形，无法对二维雷达和摄像头进行坐标映射，由此导致在落差地形上无法使用二维雷达。
【发明内容】
本申请实施例提供了一种落差地形的标定方法、装置、电子设备和存储介质，以实现在落差地形上对雷达和摄像头进行标定，从而可以减少对探测设备的依赖，提高设备的利用效率。
第一方面，本申请实施例提供一种落差地形的标定方法，应用于存在高度差的第一目标区域和第二目标区域，所述第一目标区域包含第一探测设备及第二探测设备，包括：
获取所述第一探测设备对所述目标对象探测到的雷达位置信息，根据所述雷达位置信息确定所述目标对象的当前所在区域；
在确定所述目标对象在所述第二目标区域后，根据所述雷达位置信息和第二坐标转换关系，得到所述目标对象在所述第二目标区域内的图像位置信息；其中，所述第二坐标转换关系是根据第一坐标转换关系和所述第一目标区域与所述第二目标区域之间的高度落差确定，所述第一坐标转换关系为所述第一探测设备与所述第二探测设备在所述第一目标区域内的坐标转换关系，所述第二坐标转换关系为所述第一探测设备与所述第二探测设备在所述第二目标区域内的坐标转换关系；
根据所述目标对象在所述第二目标区域内的图像位置信息，通过所述第二探测设备对所述目标对象进行抓拍，得到所述目标对象的抓拍图像。
第二方面，本申请实施例提供一种落差地形的标定装置，包括：
获取模块，用于获取所述第一探测设备对所述目标对象探测到的雷达位置信息，根据所述雷达位置信息确定所述目标对象的当前所在区域；
标定模块，用于在确定所述目标对象在所述第二目标区域后，根据所述雷达位置信息和第二坐标转换关系，得到所述目标对象在所述第二目标区域内的图像位置信息；其中，所述第二坐标转换关系是根据第一坐标转换关系和所述第一目标区域与所述第二目标区域之间的高度落差确定，所述第一坐标转换关系为所述第一探测设备与所述第二探测设备在所述第一目标区域内的坐标转换关系，所述第二坐标转换关系为所述第一探测设备与所述第二探测设备在所述第二目标区域内的坐标转换关系；
拍摄模块，用于根据所述目标对象在所述第二目标区域内的图像位置信息，通过所述第二探测设备对所述目标对象进行抓拍，得到所述目标对象的抓拍图像。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中，所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如上所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，所述计算机指令使所述计算机执行如上所述的方法。
以上技术方案中，在根据第一探测设备和第二探测设备的高度获取第一坐标转换关系后，进一步根据第一目标区域与第二目标区域之间的高度落差及第一映坐标转换关系获得第二坐标转换关系，从而可以实现第一探测设备与第二探测设备之间基于不同地形的标定，由此减少对探测设备的依赖，提高设备的利用效率。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请落差地形的标定方法一个实施例的流程图；
图2A为本申请实施例提供的目标区域平面示意图；
图2B为本申请实施例提供的目标区域横截面示意图；
图3为本申请实施例提供的雷达探测示意图；
图4为本申请实施例提供的摄像头探测示意图；
图5为本申请实施例提供的目标区域分界线示意图；
图6为本申请落差地形的标定装置一个实施例的结构示意图；
图7为本申请电子设备的一个实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
雷达设备是利用电磁波探测目标的电子设备，通过无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。因此，雷达设备也被称为“无线电定位”，雷达设备发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息，雷达设备的优点是白天黑夜均能探测远距离的目标，且不受雾、云和雨的阻挡，具有全天候、全天时的特点，并有一定的穿透能力。按照功能划分，雷达设备包括二维雷达和三维雷达，其中，二维雷达能探测目标对象的二维坐标，三维雷达可探测目标对象的三维坐标。
图1为本申请落差地形的标定方法一个实施例的流程图，如图1所示，上述落差地形的标定方法可以应用于存在高度差的第一目标区域和第二目标区域，所述第一目标区域包含第一探测设备及第二探测设备，包括：
步骤101，获取第一探测设备对目标对象探测到的雷达位置信息，根据雷达位置信息确定目标对象的当前所在区域。
具体地，上述第一目标区域及第二目标区域可以是任意的存在高度差的平面区域，其中，第一目标区域的高度可以高于第二目标区域，且第一目标区域与第二目标区域相邻，第一目标区域的高度也可以低于第二目标区域；该第一目标区域可以包含第一探测设备及第二探测设备，也就是说，第一探测设备及第二探测设备安装于第一目标区域，该第一探测设备及第二探测设备也可以安装于第二目标区域；示例性的，如图2A所示为第一目标区域及第二目标区域的平面俯视图，如图2B所示为第一目标区域与第二目标区域的横截面图，其中，第一目标区域210与第二目标区域220相邻，且第一目标区域210高于第二目标区域220。
其中，该第一探测设备可以用于获取目标对象的雷达位置信息，该第二探测设备用于获取目标对象的图像位置信息。
在具体实现时，该第一探测设备可以是雷达，其中，该雷达包括毫米波雷达、激光雷达等二维雷达；该雷达位置信息包括目标对象的雷达坐标(L，θ)，该雷达坐标为雷达探测到的平面极坐标，其中，L为雷达与目标对象之间的空间距离，θ为目标对象的方位角，该方位角用于表征当该雷达中的多个天线单元呈线性排列时，目标对象到该阵列中心的连线与天线排列方向的空间夹角；该第二探测设备可以是视频监控设备，其中，该视频监控设备包括可变焦、可调节镜头方向的摄像头，例如，枪机、球机、筒机或具有同等视频监控功能的摄像头；该图像位置信息包括目标对象的姿态坐标(p，t)，该姿态坐标为摄像头探测到的角度信息，其中，p为摄像头转动的水平角度，t为摄像头转动的俯仰角度。
进一步地，该第一探测设备及第二探测设备的安装高度可由安装时的高度决定，其中，该安装高度可以包括该第一探测设备离地面的高度及该第二探测设备离地面的高度。
在具体实现时，第一探测设备可以安装于第一目标区域，该第一探测设备中的天线阵面可以垂直第一目标区域的地面安装，并以垂直于地面的方向为Z轴，阵面的正前方为Y轴建立空间直角坐标系，该空间直角坐标系为雷达坐标系，其中，第一目标区域地面的Z轴坐标为0，第一探测设备的安装高度为HR，该安装高度HR即为第一探测设备离地面的高度，如图3所示为雷达探测示意图，雷达天线310与XOZ平面平行排列，雷达天线310与目标对象320之间的空间距离为L，目标对象320与雷达天线之间的空间夹角为θ，雷达天线的安装高度为HR；同样地，第二探测设备也按照上述方法安装于第一目标区域，该第二探测设备以垂直于第一目标区域的地面进行安装，安装高度为HC，如图4所示为摄像头探测示意图，其中，摄像头410在对目标对象320进行探测时，摄像头410转动的水平角度为p，摄像头410转动的俯仰角度为t，摄像头的安装高度为HC。
进一步地，可以根据第一探测设备的安装高度及第二探测设备的安装高度获得各自的坐标方程，在具体实现中，雷达在第一目标区域中的坐标映射公式如下：
根据公式(1)可以通过雷达探测到的目标对象的雷达坐标(L，θ)获得对应的雷达平面坐标(x，y)；
摄像头在第一目标区域中的坐标映射公式如下：
根据公式(2)可以通过获得摄像头探测到的目标对象的摄像头姿态坐标(p，t)获得对应的摄像头平面坐标(x，y)，其中，该姿态坐标可以为目标对象底部中心位于摄像头画面中心时摄像头对应的姿态坐标。
进一步地，当第一探测设备或第二探测设备探测到目标对象后，还可以通过对当前目标对象的任一探测设备的位置信息进行转换，得到对应的坐标信息，由此可以判定该目标对象位于哪个区域。
具体地，首先可以确定第一目标区域和第二目标区域之间的邻接区域，由此可以确定第一目标区域和第二目标区域之间的分界线，然后可以将该分界线上的每个点的坐标换算成雷达坐标；这时若获取到任一目标对象的雷达位置信息，可以将该目标对象的雷达位置信息与分界线的雷达坐标进行比对，根据该比对结果可以确定该目标对象位于第一目标区域还是第二目标区域。
在具体实现时，可先对第一目标区域与第二目标区域划分分界线，该分界线可通过摄像头或雷达在对应的坐标系下进行绘制；示例性的，可以将摄像头对准待观测的区域并保持摄像头静止，并沿第一目标区域与第二目标区域的真实分界线在摄像头画面中绘制近似分界线Si，该分界线Si的绘制方法可以是直线、折线和曲线，本实施例对此不作限定。
优选地，可采用多点的折线来近似分界线Si，并可通过摄像头视场与像素坐标的关系得到Si折线上各个点对应的姿态坐标，然后将各个点对应的姿态坐标通过公式(2)转换为雷达坐标系中的平面坐标，连接这些平面坐标形成雷达坐标系中的分界线Sr，分界线Sr及其端点的延长线将雷达的可探测区域分成了两个区域，即第一目标区域及第二目标区域，结合图5，通过摄像头可获得分界线上三个点a、b和c的姿态坐标，并通过公式(2)分别将a、b和c的姿态坐标转换为平面坐标a(5,30)、b(0,21)及c(-5,15)，分别连接ab、bc及c点与边界点的连线，获得三段折线，该三段折线连成的曲线即为平面边界线，该平面分界线用于区分第一目标区域与第二目标区域的边界范围。
进一步地，还可以将分界线对应的雷达位置信息及目标对象的雷达位置信息分别转换为平面坐标，并将分界线对应的平面坐标与目标对象的平面坐标进行比对，若目标对象的平面坐标位于第一目标区域，则可以确定目标对象当前所在区域为第一目标区域，若目标对象的平面坐标位于第二目标区域，则可以确定目标对象当前所在区域为第二目标区域。
在具体实现时，当通过雷达获得当前目标对象的雷达坐标(L，θ)后，可先将该目标对象的雷达坐标通过公式(1)进行计算，获得该目标对象对应的平面坐标，示例性的，若选择公式(1)，则计算获得平面坐标(x，y)，将平面坐标(x，y)与分界线Sr的平面坐标进行比较，由此可以确定平面坐标(x，y)位于哪个区域。
可选地，当通过摄像头获取到任一目标对象的像素坐标后，可通过摄像头姿态坐标和摄像头的目标参数转换关系将该像素坐标转换为摄像头的姿态坐标(p，t)，然后将该姿态坐标通过选择公式(2)进行计算，获得平面坐标，示例性的，若选择公式(2)，则计算获得平面坐标(x，y)，将平面坐标(x，y)与分界线Sr的平面坐标进行比较，由此可以确定平面坐标(x，y)位于哪个区域。
步骤102，在确定目标对象在第二目标区域后，根据雷达位置信息和第二坐标转换关系，得到目标对象在第二目标区域内的图像位置信息；其中，第二坐标转换关系是根据第一坐标转换关系和第一目标区域与第二目标区域之间的高度落差确定，第一坐标转换关系为第一探测设备与所述第二探测设备在第一目标区域内的坐标转换关系，第二坐标转换关系为第一探测设备与第二探测设备在第二目标区域内的坐标转换关系。
具体地，通过公式(1)和公式(2)的方程联立，可以获得映射关系(R，T)，该映射关系(R，T)和第一目标区域对应；其中，R为旋转关系，可通过一个2×2的旋转矩阵表示，表达公式如公式(3)所示：
T为平移关系，可通过一个2×1的平移向量表示，表达公式如公式(4)所示：
当获得旋转关系R和平移关系T后，就可通过公式(1)和公式(2)对第一目标区域内的目标对象进行第一探测设备与第二探测设备之间的坐标映射，即可得到第一坐标转换关系。
进一步地，在对上述方程进行求解获得旋转关系R和平移关系T的过程中，可通过设定标定参考物的方式进行，由于旋转关系R和平移关系T中包含三个未知量，因此可通过设定三个标定参考物进行；其中，标定参考物可以是角反射器或其他具有一定反射电磁波能力的物体，标定参考物可以是静止的物体，也可以是运动的物体。
应注意的是，当第一探测设备与第二探测设备安装于同一个物体，但是安装高度不同时，例如，将摄像头和雷达安装在同一支架上，可认为Δx和Δy均为0，这时只需要设定2个标定参考物，即可得到第一目标区域内第一探测设备与第二探测设备之间的映射关系，本实施例对此不作限定。
进一步地，当获取到第一坐标转换关系后，由于第二目标区域与第一目标区域之间有高度落差，因此需要根据该高度落差对第一坐标转换关系进行调整，以便在第二目标区域内获得对应的第二坐标转换关系。
具体地，在获取第二坐标转换关系的过程中，首先可以获取第一目标区域与第二目标区域的高度落差，然后可以根据该高度落差、第一探测设备的安装高度及目标对象的雷达位置信息确定该目标对象在第二目标区域内的第一平面坐标，在获取到该第一平面坐标后，还可以根据该高度落差，第二探测设备的安装高度及目标对象的图像位置信息确定该目标对象在第二目标区域内的第二平面坐标，最后，可以在该第一平面坐标与该第二平面坐标之间建立映射关系，而该映射关系即为目标对象在第二目标区域中的第二坐标转换关系；其中，雷达位置信息可以由第一探测设备探测获得，图像位置信息可以由第二探测设备探测获得。
在具体实现时，可先获得第一目标区域与第二目标区域的高度落差HAB，该高度落差HAB可通过软质尺子、硬质尺子、电子测量设备(激光测距仪)或无人机等方式进行测量。
当获得第一目标区域与第二目标区域的高度落差HAB后，可将该高度落差HAB直接代入第一坐标转换关系，获得第二坐标转换关系；其中，由于第一坐标转换关系中的旋转关系R和平移关系T和探测设备的高度不相关，因此也可直接将旋转关系R和平移关系T代入第一坐标转换公式，该第二坐标转换关系可以包括：
雷达在第二目标区域中的坐标映射公式
及摄像头在第二目标区域中的坐标映射公式：
通过公式(5)和公式(6)就可对第二目标区域内的目标对象进行第一探测设备与第二探测设备之间的坐标映射，即可得到第二坐标转换关系。
进一步地，当确定目标对象所属的目标区域后，可以根据该目标对象的其中一个位置信息及坐标转换关系得到另一个位置信息；示例性的，若该目标对象位于第二目标区域，可以根据雷达位置信息和第二坐标转换关系，得到目标对象在第二目标区域内的图像位置信息，或可以根据图像位置信息和第二坐标转换关系，得到目标对象在第二目标区域内的雷达位置信息。若该目标对象位于第一目标区域，可以根据雷达位置信息和第一坐标转换关系，得到目标对象在第一目标区域内的图像位置信息，或可以根据图像位置信息和第一坐标转换关系，得到目标对象在第一目标区域内的雷达位置信息。
在具体实现时，若获取到雷达位置信息，通过比较发现该目标对象的平面坐标位于第一目标区域，则可以根据第一坐标转换关系对该雷达位置信息进行坐标转换，获得对应的图像位置信息；若通过比较发现该目标对象的平面坐标位于第二目标区域，则可以根据第二坐标转换关系对该雷达位置信息进行转换，获得对应的图像位置信息。
若获取到图像位置信息，通过比较发现该目标对象的平面坐标位于第一目标区域，则可以根据第一坐标转换关系对该图像位置信息进行坐标转换，获得对应的雷达位置信息；若通过比较发现该目标对象的平面坐标位于第二目标区域，则可以根据第二坐标转换关系对该图像位置信息进行坐标转换，获得对应的雷达位置信息。
步骤103，根据目标对象在第二目标区域内的图像位置信息，通过第二探测设备对目标对象进行抓拍，得到目标对象的抓拍图像。
具体地，当获取到目标对象在第二目标区域内的图像位置信息后，还可以通过第二探测设备对该目标对象进行抓拍，得到该目标对象的抓拍图像；在具体实现时，通过雷达可以对目标对象进行定位，得到雷达位置信息，若根据该雷达位置信息确定该目标对象的位置位于第二目标区域后，可以根据该雷达位置信息及第二坐标转换关系得到对应的图像位置信息，并可以通过该图像位置信息调整摄像头角度，以便该摄像头对准该目标对象，并进行抓拍，得到该目标对象的抓拍图像。
本实施例中，通过对第一目标区域内的目标对象进行标定，获得第一坐标转换关系，并根据第一目标区域与第二目标区域之间的高度落差及第一坐标转换关系获得第二坐标转换关系，由此实现对不同落差地形的目标对象进行标定，可以减少对探测设备的依赖，提高探测设备的利用率。
图6为本申请落差地形的标定装置一个实施例的结构示意图，本实施例中的落差地形的标定装置60可以单独作为电子设备，或者电子设备的一部分。如图6所示，上述落差地形的标定装置可以包括：获取模块61、标定模块62和拍摄模块63；
获取模块61，用于获取所述第一探测设备对所述目标对象探测到的雷达位置信息，根据所述雷达位置信息确定所述目标对象的当前所在区域；
标定模块62，用于在确定所述目标对象在所述第二目标区域后，根据所述雷达位置信息和第二坐标转换关系，得到所述目标对象在所述第二目标区域内的图像位置信息；其中，所述第二坐标转换关系是根据第一坐标转换关系和所述第一目标区域与所述第二目标区域之间的高度落差确定，所述第一坐标转换关系为所述第一探测设备与所述第二探测设备在所述第一目标区域内的坐标转换关系，所述第二坐标转换关系为所述第一探测设备与所述第二探测设备在所述第二目标区域内的坐标转换关系；
拍摄模块63，用于根据所述目标对象在所述第二目标区域内的图像位置信息，通过所述第二探测设备对所述目标对象进行抓拍，得到所述目标对象的抓拍图像。
在一种可能的实现方式中，上述标定模块62还可以用于根据所述第一探测设备及所述第二探测设备在所述第一目标区域内的安装高度确定所述第一坐标转换关系。
在一种可能的实现方式中，上述获取模块61可以包括：获取单元611及比对单元612；
获取单元611，用于获取分界线对应的雷达位置信息，其中，所述分界线是所述第一目标区域和所述第二目标区域的分界线；
比对单元612，用于将所述目标对象的雷达位置信息与所述分界线对应的雷达位置信息进行比对，根据所述比对结果确定所述目标对象的当前所在区域。
在一种可能的实现方式中，上述比对单元612还可以用于将所述分界线对应的雷达位置信息及所述目标对象的雷达位置信息分别转换为平面坐标，并将所述分界线对应的平面坐标与所述目标对象的平面坐标进行比对，若所述目标对象的平面坐标位于所述第一目标区域，确定所述目标对象当前所在区域为第一目标区域，若所述目标对象的平面坐标位于所述第二目标区域，确定所述目标对象当前所在区域为第二目标区域。
在一种可能的实现方式中，上述标定模块62可以包括：获取单元621及标定单元622；
获取单元621，用于获取所述第一目标区域与所述第二目标区域之间的高度落差；
标定单元622，用于根据所述高度落差、所述第一探测设备的安装高度及所述雷达位置信息确定所述第一探测设备探测到的目标对象在所述第二目标区域内的第一平面坐标，根据所述高度落差、所述第二探测设备的安装高度及所述图像位置信息确定所述第二探测设备探测到的目标对象在所述第二目标区域内的第二平面坐标；根据所述第一平面坐标及所述第二平面坐标建立第二坐标转换关系。
图6所示实施例提供的落差地形的标定装置可用于执行本申请方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。
应理解以上图6所示的落差地形的标定装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit；以下简称：ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor；以下简称：DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-On-a-Chip；以下简称：SOC)的形式实现。
图7为本申请电子设备700一个实施例的结构示意图，上述电子设备可以包括：至少一个处理器；以及与上述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：上述存储器存储有可被上述处理器执行的程序指令，处理器调用上述程序指令能够执行本申请图1-图5所示实施例提供的落差地形的标定方法。
图7示出了适用于实现本申请实施方式的示例性电子设备700的框图。图7显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器710，存储器720，连接不同系统组件(包括存储器720和处理器710)的通信总线740。
通信总线740表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
电子设备典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器720可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)和/或高速缓存存储器。电子设备可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read Only Memory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read Only Memory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与通信总线740相连。存储器720可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在存储器720中，这样的程序模块包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过通信接口730进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器(图7中未示出)与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide AreaNetwork；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信，上述网络适配器可以通过通信总线740与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Drives；以下简称：RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器710通过运行存储在存储器720中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例提供的落差地形的标定方法。
本申请实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，上述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，当上述计算机指令在计算机上运行时，上述计算机指令使上述计算机执行本申请实施例提供的落差地形的标定方法。
上述非暂态计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种落差地形的标定方法，其特征在于，应用于存在高度差的第一目标区域和第二目标区域，所述第一目标区域包含第一探测设备及第二探测设备，当所述第一探测设备探测到目标对象后，所述方法包括：
获取所述第一探测设备对所述目标对象探测到的雷达位置信息，根据所述雷达位置信息确定所述目标对象的当前所在区域；
在确定所述目标对象在所述第二目标区域后，根据所述雷达位置信息和第二坐标转换关系，得到所述目标对象在所述第二目标区域内的图像位置信息；其中，所述第二坐标转换关系是根据第一坐标转换关系和所述第一目标区域与所述第二目标区域之间的高度落差确定，所述第一坐标转换关系为所述第一探测设备与所述第二探测设备在所述第一目标区域内的坐标转换关系，所述第二坐标转换关系为所述第一探测设备与所述第二探测设备在所述第二目标区域内的坐标转换关系；
根据所述目标对象在所述第二目标区域内的图像位置信息，通过所述第二探测设备对所述目标对象进行抓拍，得到所述目标对象的抓拍图像；
所述第二坐标转换关系是根据第一坐标转换关系和所述第一目标区域与所述第二目标区域之间的高度落差确定包括：
获取所述第一目标区域与所述第二目标区域之间的高度落差；
根据所述高度落差、所述第一探测设备的安装高度及所述雷达位置信息确定所述第一探测设备探测到的目标对象在所述第二目标区域内的第一平面坐标，根据所述高度落差、所述第二探测设备的安装高度及所述图像位置信息确定所述第二探测设备探测到的目标对象在所述第二目标区域内的第二平面坐标；
根据所述第一平面坐标及所述第二平面坐标建立第二坐标转换关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一坐标转换关系由所述第一探测设备及所述第二探测设备在所述第一目标区域内的安装高度确定。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达位置信息确定所述目标对象的当前所在区域包括：
获取分界线对应的雷达位置信息，其中，所述分界线是所述第一目标区域和所述第二目标区域的分界线；
将所述目标对象的雷达位置信息与所述分界线对应的雷达位置信息进行比对，根据所述比对结果确定所述目标对象的当前所在区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标对象的雷达位置信息与所述分界线对应的雷达位置信息进行比对，根据所述比对结果确定所述目标对象的当前所在区域包括：
将所述分界线对应的雷达位置信息及所述目标对象的雷达位置信息分别转换为平面坐标，并将所述分界线对应的平面坐标与所述目标对象的平面坐标进行比对，若所述目标对象的平面坐标位于所述第一目标区域，确定所述目标对象当前所在区域为第一目标区域，若所述目标对象的平面坐标位于所述第二目标区域，确定所述目标对象当前所在区域为第二目标区域。
5.一种落差地形的标定装置，其特征在于，应用于存在高度差的第一目标区域和第二目标区域，所述第一目标区域包含第一探测设备及第二探测设备，所述标定装置包括：
获取模块，用于当所述第一探测设备探测到目标对象后，获取所述第一探测设备对所述目标对象探测到的雷达位置信息，根据所述雷达位置信息确定所述目标对象的当前所在区域；
标定模块，用于在确定所述目标对象在所述第二目标区域后，根据所述雷达位置信息和第二坐标转换关系，得到所述目标对象在所述第二目标区域内的图像位置信息；其中，所述第二坐标转换关系是根据第一坐标转换关系和所述第一目标区域与所述第二目标区域之间的高度落差确定，所述第一坐标转换关系为所述第一探测设备与所述第二探测设备在所述第一目标区域内的坐标转换关系，所述第二坐标转换关系为所述第一探测设备与所述第二探测设备在所述第二目标区域内的坐标转换关系；
拍摄模块，用于根据所述目标对象在所述第二目标区域内的图像位置信息，通过所述第二探测设备对所述目标对象进行抓拍，得到所述目标对象的抓拍图像；
所述第二坐标转换关系是根据第一坐标转换关系和所述第一目标区域与所述第二目标区域之间的高度落差确定包括：
获取所述第一目标区域与所述第二目标区域之间的高度落差；
根据所述高度落差、所述第一探测设备的安装高度及所述雷达位置信息确定所述第一探测设备探测到的目标对象在所述第二目标区域内的第一平面坐标，根据所述高度落差、所述第二探测设备的安装高度及所述图像位置信息确定所述第二探测设备探测到的目标对象在所述第二目标区域内的第二平面坐标；
根据所述第一平面坐标及所述第二平面坐标建立第二坐标转换关系。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述标定模块还用于根据所述第一探测设备及所述第二探测设备在所述第一目标区域内的安装高度确定所述第一坐标转换关系。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
获取单元，用于获取分界线对应的雷达位置信息，其中，所述分界线是所述第一目标区域和所述第二目标区域的分界线；
比对单元，用于将所述目标对象的雷达位置信息与所述分界线对应的雷达位置信息进行比对，根据所述比对结果确定所述目标对象的当前所在区域。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述比对单元还用于将所述分界线对应的雷达位置信息及所述目标对象的雷达位置信息分别转换为平面坐标，并将所述分界线对应的平面坐标与所述目标对象的平面坐标进行比对，若所述目标对象的平面坐标位于所述第一目标区域，确定所述目标对象当前所在区域为第一目标区域，若所述目标对象的平面坐标位于所述第二目标区域，确定所述目标对象当前所在区域为第二目标区域。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中，所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至4任一所述的方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至4任一所述的方法。
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