CN114488099A - 一种激光雷达系数标定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
一种激光雷达系数标定方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114488099A CN114488099A CN202210114057.9A CN202210114057A CN114488099A CN 114488099 A CN114488099 A CN 114488099A CN 202210114057 A CN202210114057 A CN 202210114057A CN 114488099 A CN114488099 A CN 114488099A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- calibration
- point cloud
- processed
- laser radar
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 103
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 claims description 58
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 56
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 17
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000010923 batch production Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003064 k means clustering Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
本发明公开了一种激光雷达系数标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡；针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应；基于各待使用点云和预先确定的与各中心点相对应的理论点云，确定激光雷达的目标标定系数。解决了激光雷达系数标定方法复杂，确定的标定系数不够准确的问题，实现了快速准确的标定激光雷达系数的效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达系数标定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶车辆的不断普及，对于激光雷达的需求也越来越多，为了保证车辆中的激光雷达的正常使用，需要对激光雷达系数进行标定。
目前，通常是通过手工标定的方法对激光雷达系数进行标定，但是这种方法需要工作人员有丰富的标定经验，且需要借助自然环境特征，在对激光雷达系数的6个自由度进行标定时，需要很长时间才能完成激光雷达系数的校准，效率不高，无法满足车辆批量生产过程中的批量标定过程。
为解决上述问题，需要对激光雷达系数的标定方法进行改进，以达到减少人力的投入，满足批量标定的效果。
发明内容
本发明提供一种激光雷达系数标定方法、装置、电子设备及存储介质，以实现快速准确的标定激光雷达系数的效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达系数标定方法，其特征在于，包括：
基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡；
针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应；
基于各待使用点云和预先确定的与各所述中心点相对应的理论点云，确定所述激光雷达的目标标定系数。
第二方面，本发明实施例还提供了一种激光雷达系数标定装置，其特征在于，包括：
待处理点云组采集模块，用于基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡；
待使用点云确定模块，用于针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应；
目标标定系数确定模块，用于基于各待使用点云和预先确定的与各所述中心点相对应的理论点云，确定所述激光雷达的目标标定系数。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的激光雷达系数标定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的激光雷达系数标定方法。
本实施例的技术方案，基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡，用以根据各标定板所对应的点云的反射率，并通过标定板的反射率与预设反射率阈值进行对比，确定与标定板的中心相对应的待使用点云。针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应，根据激光雷达与各标定板的中心点之间的距离信息，确定激光雷达的目标标定系数。基于各待使用点云和预先确定的与各所述中心点相对应的理论点云，确定所述激光雷达的目标标定系数，根据确定的目标标定系数，可以确定所测激光雷达的标定系数是否符合标定标准。解决了激光雷达系数标定方法复杂，确定的标定系数不够准确的问题，实现了快速准确的标定激光雷达系数的效果。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
图1为本发明实施例一所提供的一种激光雷达系数标定方法的流程图；
图2为本发明实施例二所提供的一种激光雷达系数标定方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三所提供的一种标定板的排布方式的示意图；
图4为本发明实施例四所提供的一种激光雷达系数标定装置的结构示意图。
图5为本发明实施例五所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一所提供的一种激光雷达系数标定方法流程示意图，本实施例可适用于对车辆的激光雷达系数进行标定的情况，该方法可以由激光雷达系数标定装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，硬件可以是电子设备，如，移动终端或PC端等。
如图1所示，本实施例的方法包括：
S110、基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡。
其中，激光雷达可以理解为一种三维激光扫描仪，激光雷达可以向目标物体发送激光束，并接收目标物体反射的激光信号，激光雷达可以设置车辆内，用于感知车辆周围的物体，例如障碍物等。标定板可以理解为标定激光雷达系数的特定目标物体，标定板的数量可以为一个或多个，标定板的数量越多，则对激光雷达系数的标定越准确。标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且各个标定板互不遮挡，这样设置的好处在于，激光雷达发射的激光束可以到达每个标定板，采集各标定板反射的激光信号，并生成与各标定板相对应的点云数据，然后根据各标定板对应的点云数据对激光雷达系数进行标定，各标定板与车辆之间的距离可以根据实际情况进行设置。在对车辆的激光雷达系数进行标定时，激光雷达激光束发射到车辆前端的各标定板上，然后接收由各标定板反射的激光信号，并将激光信号发送给终端设备进行处理，终端设备基于每个标定板反射的激光信号生成的点云数据的数量可以为多个，为了后续便于对各标定板的点云数据进行处理，可以将同一标定板所对应的多个点云数据作为一个点云组，相应的，各标定板在基于激光雷达进行处理时，每个标定板可以对应多个待处理点云，为了便于对各标定板的处理，将同一个标定板所对应的待处理点云作为一个待处理点云组。
具体的，在对车辆中的激光雷达系数进行标定时，预先在车辆前端放置一个或多个标定板，各标定板位于车辆激光雷达的视野范围内，且标定板互不遮挡，参见图2。将车辆驶入用于激光雷达系数标定的区域，并启动车辆中的激光雷达向放置在车辆前端的各标定板发射激光信号，并接收由各标定板反射的激光信号，然后将接收到的激光信号发送给中终端设备进行处理，并生成与各标定板相对应的点云组，并确定至少一组待处理点云组。
可选的，所述基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组，包括：基于设置在各目标位置的激光雷达，采集与各标定板相对应的待选择点云组；针对各待选择点云组，从当前待选择点云组中确定出待处理点云组；其中，所述目标位置与所述激光雷达的部署位置相适配，所述标定板的底层为纯黑色底板，在所述纯黑色底板的中心点上贴附有全反射贴；所述全反射贴的尺寸小于所述纯黑色底板的尺寸。
其中，通常激光雷达可以部署在车辆上，例如部署在车辆的前端或车辆后轴中心的位置，为了方便激光雷达系数的标定，还可以根据常用的激光雷达的部署高度和角度，将激光雷达部署在指定的区域。目标位置可以理解为对激光雷达系数进行标定时，激光雷达的部署位置。这样设置的好处在于，在对激光雷达系数进行标定时，不需要将激光雷达部署在车辆中，只需要将激光雷达部署在目标位置，即实现激光雷达系数的准确标定，操作更加简单，便于对激光雷达的批量标定，需要说明的是，标定板的底层为纯黑色底板，且在纯黑色底板的中心点上贴附有全反射贴，全反射贴的尺寸小于纯黑色底板的尺寸。需要说明的是，同一个标定板包含纯黑色底板，且在纯黑色底板上设置有全反射贴，且全反射贴通常设置在标定板的中心位置，纯黑色底板和全反射贴对激光信号的反射能力完全不同，纯黑色底板的反射率较低，而全反射贴将接收到的光线全部反射，反射率极高。由于标定板不同区域的反射率不同，基于各区域生成的点云数据的属性也不同，通常根据反射率高的区域确定的点云数据更加准确。而标定板中反射率高的区域对应于标定板中的中心区域，因此，根据反射率高的点云数据可以确定标定板的中心位置，便于后续确定各标定板与激光雷达的相对位置关系。各待选择点云组可以理解为基于各标定板反射的激光信号生成的点云组数据；当前待选择点云组可以理解为当前时刻需要进行处理的待选择点云组。
具体的，基于设置在目标位置的激光雷达向各标定板发射激光束，并基于各标定板反射的激光信号生成与各标定板相对应的待选择点云组。考虑到标定板中包含不同的材质的反射板，同一个标定板的不同区域反射激光信号的能力不同，为了保证激光雷达系数标定的准确性，进一步的对待选择点云组进行处理，从当前待选择点云组中确定出待处理点云组。
可选的，所述从当前待选择点云组中确定出待处理点云组，包括：确定当前待处理点云组中各组待选择点云的反射率；将反射率高于预设反射率阈值的待选择点云，作为所述待处理点云；其中，所述预设反射率阈值与所述全反射贴相匹配。
其中，标定板各区域的反射率不同，根据反射率生成的点云数据所对应的属性也不同，而通常基于反射率高的区域生成的点云数据更加准确，基于此，可以设置反射率阈值将反射率高的区域对应的点云数据提取出来。反射率阈值可以理解为为了获得反射率高的区域对应的点云数据而设置的筛选值。
具体的，标定板区域所对应的反射率不同，则根据各反射率生成的待选择点云数据的属性也不同，即基于反射率高的区域生成的待选择点云数据的准确性更高，反之，则待选择点云数据的准确性较低。为了筛选出反射率高的区域所对应的待选择点云数据，可以预先设置反射率阈值，基于预设反射率阈值对不同反射率所对应的待选择点云进行筛选，将反射率高于预设反射阈值的待选择点云作为待处理点云。其中，所述预设反射率阈值与所述全反射贴相匹配。
S120、针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应。
其中，基于各标定板反射的激光信号生成的点云数据较为分散，不够集中，可以对各待处理点云组进行聚类处理，获得聚类中心，以作为各标定板的中心点，聚类处理的方法可以包括K-均值聚类算法、最大最小距离聚类算法以及空间聚类算法等。待使用点云可以理解为与各标定板的中心相对应的点云数据，当前标定板与待处理点云组相对应。
具体的，激光雷达采集各标定板的点云信息后，遍历点云中的每个点，并将反射率高的点作为待处理点云，进一步的，对待处理点云进行点云聚类处理，计算出每个标定板所对应的待处理点云的中心点坐标，根据待处理点云的中心点坐标确定标定板的中心点坐标位置，同时确定与当前标定板的中心点相对应的待使用点云。
可选的，所述通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云，包括：根据所述当前待处理点云组中各组待处理点云的距离信息进行聚类，得到与当前标定板中心点的待使用点云。
具体的，各标定板的摆放位置不同，则以各标定板的中心点为基准，各标定板与激光雷达的距离也不同，进一步的，基于各标定板的待处理点云确定距离信息也不相同。为了确定激光雷达与各标定板的相对距离，可以对当前处理点云组中的各组待处理点云进行聚类处理，并将聚类中心作为标定板的中心点坐标，并获得与该中心点相对应的待使用点云。
S130、基于各待使用点云和预先确定的与各所述中心点相对应的理论点云，确定所述激光雷达的目标标定系数。
其中，理论点云可以理解为基于现有理论确定的准确的点云数据信息，可以以理论点云作为各待使用点云的比对标准，若待使用点云与理论点云相匹配，则表示基于各待使用点云所确定的激光雷达系数标定较为准确，不需要调整；反之，则表示确定的激光雷达系数标定不准确，需要调整。目标标定系数可以理解为根据各待使用点云确定的激光雷达系数和基于理论点云确定的激光雷达系数的偏差值，为了能采集到正确的激光雷达信息，可以基于偏差信息生成相对应的偏移矩阵，进一步的可以基于偏移矩阵实现对激光雷达系数的校准。
具体的，基于各待使用点云可以确定各标定板的中心点位置，进而可以确定各标定板中心点到激光雷达的距离信息。通过预设的理论点云可以确定预设的各标定板的中心点到激光雷达的距离信息，将实际测得的待使用点云信息与预设的理论点云信息进行比较，基于实际测量得到的待使用点云确定的激光雷达系数，以及基于理论点云确定的激光雷达的偏差信息，将偏差信息生相对应的偏移矩阵，并基于偏差矩阵可以对激光雷达系数进行调整，实现对激光雷达的校准，得到更加准确的激光雷达信息。
本实施例的技术方案，基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡，用以根据各标定板所对应的点云的反射率，并通过标定板的反射率与预设反射率阈值进行对比，确定与标定板的中心相对应的待使用点云。针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应，根据激光雷达与各标定板的中心点之间的距离信息，确定激光雷达的目标标定系数。基于各待使用点云和预先确定的与各所述中心点相对应的理论点云，确定所述激光雷达的目标标定系数，根据确定的目标标定系数，可以确定所测激光雷达的标定系数是否符合标定标准。解决了激光雷达系数标定方法复杂，确定的标定系数不够准确的问题，实现了快速准确的标定激光雷达系数的效果。
实施例二
作为上述实施例的一可选实施例，图2为本发明实施例二所提供的一种激光雷达系数标定方法的流程示意图，可选的，对所述基于各待使用点云和预先确定的与各所述中心点相对应的理论点云，确定所述激光雷达的目标标定系数进行进一步细化。
如图2所示，具体方法包括：
S210、基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡。
S220、针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应。
S230、确定各待使用点云相对于车辆坐标系的待使用坐标信息，并基于各待使用坐标信息，确定所述激光雷达与各标定板所对应的偏移角度向量；其中，所述偏移角度向量中包括与各标定板所对应的实际偏移角度。
其中，车辆坐标系的原点与车辆的质心重合，当车辆在水平面上处于静止状态时，X轴平行与地面指向车辆前方，Z轴通过汽车质心指向上方，Y轴指向驾驶员的左侧。待使用坐标信息可以理解为各待使用点云在车辆坐标系中的坐标值信息。偏移角度向量可以理解为以激光雷达为基准，采用本技术方案确定的各标定板的中心点位置与激光雷达的角度向量。实际偏移角度可以理解为激光雷达与各标定板的中心点之间的实际的角度向量，可以为预设的角度向量。
具体的，以激光雷达安装在车辆的前端中心为例，通过激光雷达发射的激光束，采集各标定板的待使用点云。然后基于各待使用点云可以确定各标定板的中心点与激光雷达的距离信息，以及各标定板的中心点相对于激光雷达的角度信息。目前，多数的传感器一般以车辆的后轴中心为原点，因此，若激光雷达安装在车辆的后轴中心时，可以通过转换公式将激光雷达坐标系转换为车辆坐标系，并确定各待使用点云在车辆坐标系下的待使用坐标信息。可以理解的是，各待使用点云是根据各标点板的中心采集的点云数据，即各待使用点云在车辆坐标系下的待使用坐标信息也可以理解为各标定板的中心点在车辆坐标系下的坐标信息。进一步的，根据各待使用坐标信息可以确定激光雷达与各标定板的中心点所对应的偏移角度向量。其中，所述偏移角度向量中包括与各标定板的中心点所对应的实际偏移角度。
S240、根据所述偏移角度向量，确定实际偏移矩阵。
其中，实际偏移矩阵可以理解为由各标定板相对与激光雷达的偏移角度向量组成的矩阵。
具体的，预先设置了激光雷达的目标位置，或者预先标定了激光雷达相对于目标位置的参数，在获得待使用点云后，基于待使用点云确定各标定板相对应于激光雷达的偏移角度向量，也即根据激光雷达采集的实际角度向量，进而，将各偏移角度向量作为矩阵元素，得到实际偏移矩阵。
可选的，所述根据所述偏移角度向量，确定实际偏移矩阵，包括：通过对所述偏移角度向量归一化处理，得到所述实际偏移矩阵。
具体的，基于激光雷达的实际角度进行测量，可以得到各标定板相对于激光雷达的偏移角度向量，偏移角度向量可表示为θ(θ1，θ2，θ3)T，其中θ车辆坐标系下某个标定板的中心相对于激光雷达的偏移角度向量。然后对各偏移角度向量进行归一化处理，得到根据多个标定板的中心点坐标确定的矩阵A，也即实际偏移矩阵。
S250、基于所述实际偏移矩阵和预先确定的与各标定板所对应的理论偏移矩阵，确定标定矩阵，并将所述标定矩阵作为所述目标标定系数。
其中，理论偏移矩阵可以理解为预先设置的各标定板相对于激光雷达的角度向量矩阵。标定矩阵可以理解为与理论偏移矩阵一致的矩阵，目标标定系数可以理解为根据标定矩阵确定的激光雷达的标定系数。
具体的，对偏移角度向量A进行归一化处理，可以得到
其中，||θ||可以表示θ向量的模，利用转化矩阵R对偏移角度向量A进行转化处理，得到实际偏移角度向量B，其中，B表示在激光雷达坐标系下某标定板的偏移角度向量。然后根据实际偏移矩阵和预先确定的与各标定板所对应的理论偏移矩阵，确定标定矩阵，并根据标定矩阵确定目标标定系数。
可选的，所述基于所述实际偏移矩阵和预先确定的与各标定板所对应的理论偏移矩阵，确定标定矩阵，包括：
基于
对所述实际偏移矩阵和所述理论偏移矩阵进行处理，确定所述标定矩阵；
其中，所述R表示转化矩阵；所述A表示理论偏移矩阵；B表示实际偏移矩阵；αi表示矩阵A中的理论偏移角度向量；βi表示矩阵B中的实际偏移角度向量；argmax表示取最大值；tr表示矩阵的迹。
本实施例的技术方案，确定各待使用点云相对于车辆坐标系的待使用坐标信息，并基于各待使用坐标信息，确定所述激光雷达与各标定板所对应的偏移角度向量；其中，所述偏移角度向量中包括与各标定板所对应的实际偏移角度,进一步的，根据所述偏移角度向量，确定实际偏移矩阵，并将实际偏移矩阵与理论偏移矩阵进行对比，确定标定矩阵。基于所述实际偏移矩阵和预先确定的与各标定板所对应的理论偏移矩阵，确定标定矩阵，并将所述标定矩阵作为所述目标标定系数，以根据目标标定系数确定当前的激光雷达系数的标定是否符合标定标准，若符合标定标准，则不需要对激光雷达系数进行调整，若不符合标定标准，则根据标定标准对激光雷达系数进行调参。通过测量多个标定板的中心与激光雷达的偏移角度向量，并将各偏移角度向量进行转化，并基于实际向量矩阵与理论偏移矩阵，进一步确定标定矩阵，并基于标定矩阵确定激光雷达标定系数。解决了激光雷达系数的标定不够准确的问题，实现了对激光雷达系数准确标定。
实施例三
在一个具体的例子中，以对车辆上的激光雷达系数进行标定为例，预先对激光雷达系数标定场地进行设置，标定装置可以包括控制台、标定板、龙门架和计算机。将车辆驶入控制台中的指定区域，保证车身与左右控制台边缘平行。标定板可以作为激光雷达系数标定的目标物体，可以在车辆的前端摆放两排标定板，第一排放置2个标定板，距离前视激光雷达约7m的位置，第二排放置3个标定板，距离前视激光雷达约10m的位置，两排激光雷达交叉排布。也就是说，标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且标定板互不遮挡，还可以可龙门架对标定板进行固定和移动。示例性地，激光雷达可以安装在车辆进气格栅中心位置，激光雷达水平视场角为120°，则标定板的固定位置参见图3。
需要说明的是，标定板可由全反射贴片和低反射率的纯黑色底板组合而成。全反射贴片在低反射率的纯黑色底板正中心的位置。全反射贴片尺寸可以设置为10cm×10cm的正方形，低反射率的纯黑色底板尺寸可以设置为50cm×50cm的正方形，具体的标定板的尺寸信息可以根据实际情况进行调整。这样设置标定板的好处在于纯黑色底板和全反射贴片对激光信号的反射率差异十分巨大，因此得到的点云数据差异也很大，进一步的可以根据预设的反射率阈值对反射率进行筛选，并确定标定板的中心点。
在车辆坐标系下的坐标，通过激光雷达通过对标定板坐标的检测，可以确定标定板在激光雷达坐标系下的位置。由于标定板相对于车辆坐标系的位置提前可以是测得，通过激光雷达和多个标定板之间的相对位置可以计算激光雷达外参，从而完成激光雷达的自动标定。
考虑到传感器一般以车辆的后轴中心为原定，可以将激光雷达标定到车辆的后轴中心，可通过激光雷达坐标系与车辆坐标系的转换公式，确定激光雷达系数的标定参数。转换公式如下：
其中，X,Y,Z分别为车辆标系的坐标，X’,Y’,Z’分别为激光雷达坐标系的坐标，a～i代表旋转矩阵，j～l代表平移矩阵。
当激光雷达向各标定板发射激光光束后，将各标定板反射的激光信号发送各计算机，并生成与各标定板相对应的待处理点云。在采集待处理点云数据后，遍历待处理点云中的每个点，然后根据预先设置的反光率阈值，然后提取出点云中反射率较高的点，将反射率较高的点根据距离信息进行点云聚类，计算每个类别中点云的中心点坐标，得到标定板的三维坐标位置。已知激光雷达相对于车辆的安装位置和每个标定板相对于车辆的空间位置，可获得激光雷达相对于车辆安装的平移参数。
进一步的，将角度参数的求解转化为配准各标定板相对于激光雷达的角度向量的问题，并以先验角度为标定板相对于激光雷达位置的预设角度，实际角度为激光雷达检测出标定板相对于激光雷达的实际角度。角度向量可表示为θ(θ1，θ2，θ3)T，归一化后可得：
其中，||θ||可以表示θ向量的模。将多个预设偏移向量组成的矩阵记为矩阵A，其中，A＝[α1 α2 ...]，αi表示矩阵A中的偏移角度向量，然后将激光雷达检测到的标定板中心坐标点位置转化为实际偏移角度向量βi和实际偏移矩阵B，将角度标定转化为向量配准问题，即，
将矩阵BAT进行奇异值(SVD)分解，可以得到UDVT，将UDVT代入公式，可得：
其中，D为对角阵，则R＝VUT。
其中，所述R表示转化矩阵；所述A表示理论偏移矩阵；B表示实际偏移矩阵；αi表示矩阵A中的理论偏移角度向量；βi表示矩阵B中的实际偏移角度向量；argmax表示取最大值；tr表示矩阵的迹。
根据激光雷达采集的点云信息，可以确定各标定板与激光雷达的距离信息以及角度向量信息，将实际测得的距离信息与预设的距离信息进行比较，同时将实际测得的各标定板与激光雷达的角度向量，进而根据实际测得的角度向量确定实际偏移矩阵。若实际测得的距离信息和角度向量信息与预设信息相一致，则表明当前激光雷达系数的标定符合标定标准，不需要进行调整，若不符合标定标准，则根据标定标准对激光雷达系数进行调参。
本实施例的技术方案，基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡，用以根据各标定板所对应的点云的反射率，并通过标定板的反射率与预设反射率阈值进行对比，确定与标定板的中心相对应的待使用点云。针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应，根据激光雷达与各标定板的中心点之间的距离信息，确定激光雷达的目标标定系数。基于各待使用点云和预先确定的与各所述中心点相对应的理论点云，确定所述激光雷达的目标标定系数，根据确定的目标标定系数，可以确定所测激光雷达的标定系数是否符合标定标准。解决了激光雷达系数标定方法复杂，确定的标定系数不够准确的问题，实现了快速准确的标定激光雷达系数的效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种激光雷达系数标定装置，该装置包括：待处理点云组采集模块310、待使用点云确定模块320和目标标定系数确定模块330。
其中，待处理点云组采集模块310，用于基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡；
待使用点云确定模块320，用于针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应；
目标标定系数确定模块330，用于基于各待使用点云和预先确定的与各所述中心点相对应的理论点云，确定所述激光雷达的目标标定系数。
本实施例的技术方案，基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡，用以根据各标定板所对应的点云的反射率，并通过标定板的反射率与预设反射率阈值进行对比，确定与标定板的中心相对应的待使用点云。针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应，根据激光雷达与各标定板的中心点之间的距离信息，确定激光雷达的目标标定系数。基于各待使用点云和预先确定的与各所述中心点相对应的理论点云，确定所述激光雷达的目标标定系数，根据确定的目标标定系数，可以确定所测激光雷达的标定系数是否符合标定标准。解决了激光雷达系数标定方法复杂，确定的标定系数不够准确的问题，实现了快速准确的标定激光雷达系数的效果。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述待处理点云组采集模块，具体包括：
待选择点云组采集子模块，用于基于设置在各目标位置的激光雷达，采集与各标定板相对应的待选择点云组；
待处理点云组确定子模块，用于针对各待选择点云组，从当前待选择点云组中确定出待处理点云组；
其中，所述目标位置与所述激光雷达的部署位置相适配，所述标定板的底层为纯黑色底板，在所述纯黑色底板的中心点上贴附有全反射贴；所述全反射贴的尺寸小于所述纯黑色底板的尺寸。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述待处理点云组确定子模块，具体包括：
反射率确定单元，用于确定当前待处理点云组中各组待选择点云的反射率；
待处理点云确定单元，用于将反射率高于预设反射率阈值的待选择点云，作为所述待处理点云；其中，所述预设反射率阈值与所述全反射贴相匹配。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述待使用点云确定模块，用于：
根据所述当前待处理点云组中各组待处理点云的距离信息进行聚类，得到与当前标定板中心点的待使用点云。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述目标标定系数确定模块，具体包括：
偏移角度向量确定子模块，用于确定各待使用点云相对于车辆坐标系的待使用坐标信息，并基于各待使用坐标信息，确定所述激光雷达与各标定板所对应的偏移角度向量；其中，所述偏移角度向量中包括与各标定板所对应的实际偏移角度；
实际偏移矩阵确定子模块，用于根据所述偏移角度向量，确定实际偏移矩阵；
目标标定系数确定子模块，用于基于所述实际偏移矩阵和预先确定的与各标定板所对应的理论偏移矩阵，确定标定矩阵，并将所述标定矩阵作为所述目标标定系数。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述实际偏移矩阵确定子模块，用于：
通过对所述偏移角度向量归一化处理，得到所述实际偏移矩阵。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述目标标定系数确定子模块，用于：
基于
对所述实际偏移矩阵和所述理论偏移矩阵进行处理，确定所述标定矩阵；
其中，所述R表示转化矩阵；所述A表示理论偏移矩阵；B表示实际偏移矩阵；αi表示矩阵A中的理论偏移角度向量；βi表示矩阵B中的实际偏移角度向量；argmax表示取最大值；tr表示矩阵的迹。
本发明实施例所提供的激光雷达系数标定装置可执行本发明任意实施例所提供的激光雷达系数标定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备40的框图。图5显示的电子设备40仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备40以通用计算设备的形式表现。电子设备40的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元401，系统存储器402，连接不同系统组件(包括系统存储器402和处理单元401)的总线403。
总线403表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备40典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备40访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器402可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)404和/或高速缓存存储器405。电子设备40可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统406可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线403相连。存储器402可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块407的程序/实用工具408，可以存储在例如存储器402中，这样的程序模块407包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块407通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备40也可以与一个或多个外部设备409(例如键盘、指向设备、显示器410等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备40交互的设备通信，和/或与使得该电子设备40能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口411进行。并且，电子设备40还可以通过网络适配器412与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器412通过总线403与电子设备40的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元401通过运行存储在系统存储器402中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的激光雷达系数标定方法。
实施例六
本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行激光雷达系数标定方法，该方法包括：
基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡；
针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应；
基于各待使用点云和预先确定的与各所述中心点相对应的理论点云，确定所述激光雷达的目标标定系数。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种激光雷达系数标定方法，其特征在于，包括：
基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡；
针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应；
基于各待使用点云和预先确定的与各所述中心点相对应的理论点云，确定所述激光雷达的目标标定系数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组，包括：
基于设置在各目标位置的激光雷达，采集与各标定板相对应的待选择点云组；
针对各待选择点云组，从当前待选择点云组中确定出待处理点云组；
其中，所述目标位置与所述激光雷达的部署位置相适配，所述标定板的底层为纯黑色底板，在所述纯黑色底板的中心点上贴附有全反射贴；所述全反射贴的尺寸小于所述纯黑色底板的尺寸。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从当前待选择点云组中确定出待处理点云组，包括：
确定当前待处理点云组中各组待选择点云的反射率；
将反射率高于预设反射率阈值的待选择点云，作为所述待处理点云；
其中，所述预设反射率阈值与所述全反射贴相匹配。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云，包括：
根据所述当前待处理点云组中各组待处理点云的距离信息进行聚类，得到与当前标定板中心点的待使用点云。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各待使用点云和预先确定的与各所述中心点相对应的理论点云，确定所述激光雷达的目标标定系数，包括：
确定各待使用点云相对于车辆坐标系的待使用坐标信息，并基于各待使用坐标信息，确定所述激光雷达与各标定板所对应的偏移角度向量；其中，所述偏移角度向量中包括与各标定板所对应的实际偏移角度；
根据所述偏移角度向量，确定实际偏移矩阵；
基于所述实际偏移矩阵和预先确定的与各标定板所对应的理论偏移矩阵，确定标定矩阵，并将所述标定矩阵作为所述目标标定系数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏移角度向量，确定实际偏移矩阵，包括：
通过对所述偏移角度向量归一化处理，得到所述实际偏移矩阵。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际偏移矩阵和预先确定的与各标定板所对应的理论偏移矩阵，确定标定矩阵，包括：
基于
对所述实际偏移矩阵和所述理论偏移矩阵进行处理，确定所述标定矩阵；
其中，所述R表示转化矩阵；所述A表示理论偏移矩阵；B表示实际偏移矩阵；αi表示矩阵A中的理论偏移角度向量；βi表示矩阵B中的实际偏移角度向量；argmax表示取最大值；tr表示矩阵的迹。
8.一种激光雷达系数标定装置，其特征在于，包括：
待处理点云组采集模块，用于基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡；
待使用点云确定模块，用于针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应；
目标标定系数确定模块，用于基于各待使用点云和预先确定的与各所述中心点相对应的理论点云，确定所述激光雷达的目标标定系数。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的激光雷达系数标定方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的激光雷达系数标定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210114057.9A CN114488099A (zh) | 2022-01-30 | 2022-01-30 | 一种激光雷达系数标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210114057.9A CN114488099A (zh) | 2022-01-30 | 2022-01-30 | 一种激光雷达系数标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114488099A true CN114488099A (zh) | 2022-05-13 |
Family
ID=81478336
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210114057.9A Pending CN114488099A (zh) | 2022-01-30 | 2022-01-30 | 一种激光雷达系数标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114488099A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114755666A (zh) * | 2022-06-01 | 2022-07-15 | 苏州一径科技有限公司 | 点云膨胀的评估方法、装置及设备 |
| CN114910892A (zh) * | 2022-06-13 | 2022-08-16 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种激光雷达的标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN116068538A (zh) * | 2023-04-06 | 2023-05-05 | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 | 一种用于批量式车辆激光雷达的可调节标定系统和方法 |
| CN116338608A (zh) * | 2023-05-22 | 2023-06-27 | 亿慧云智能科技（深圳）股份有限公司 | 微波雷达探测角度调整方法、装置、设备及存储介质 |
| CN116400334A (zh) * | 2023-06-01 | 2023-07-07 | 未来机器人（深圳）有限公司 | 激光外参的标定验证方法、装置、电子设备及可存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106228537A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-12-14 | 北京理工大学 | 一种三维激光雷达与单目摄像机的联合标定方法 |
| CN109828250A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-05-31 | 森思泰克河北科技有限公司 | 一种雷达标定方法、标定装置及终端设备 |
| WO2020248190A1 (zh) * | 2019-06-13 | 2020-12-17 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 坐标校正方法、装置、计算设备及计算机存储介质 |
| CN112305557A (zh) * | 2020-10-20 | 2021-02-02 | 深圳无境智能机器人有限公司 | 一种全景相机与多线激光雷达外参标定系统 |
| CN112946606A (zh) * | 2019-12-11 | 2021-06-11 | 北京万集科技股份有限公司 | 激光雷达的标定方法、装置、设备、系统及存储介质 |
| CN113160328A (zh) * | 2021-04-09 | 2021-07-23 | 上海智蕙林医疗科技有限公司 | 一种外参标定方法、系统、机器人和存储介质 |
-
2022
- 2022-01-30 CN CN202210114057.9A patent/CN114488099A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106228537A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-12-14 | 北京理工大学 | 一种三维激光雷达与单目摄像机的联合标定方法 |
| CN109828250A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-05-31 | 森思泰克河北科技有限公司 | 一种雷达标定方法、标定装置及终端设备 |
| WO2020248190A1 (zh) * | 2019-06-13 | 2020-12-17 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 坐标校正方法、装置、计算设备及计算机存储介质 |
| CN112400118A (zh) * | 2019-06-13 | 2021-02-23 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 坐标校正方法、装置、计算设备及计算机存储介质 |
| CN112946606A (zh) * | 2019-12-11 | 2021-06-11 | 北京万集科技股份有限公司 | 激光雷达的标定方法、装置、设备、系统及存储介质 |
| CN112305557A (zh) * | 2020-10-20 | 2021-02-02 | 深圳无境智能机器人有限公司 | 一种全景相机与多线激光雷达外参标定系统 |
| CN113160328A (zh) * | 2021-04-09 | 2021-07-23 | 上海智蕙林医疗科技有限公司 | 一种外参标定方法、系统、机器人和存储介质 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114755666A (zh) * | 2022-06-01 | 2022-07-15 | 苏州一径科技有限公司 | 点云膨胀的评估方法、装置及设备 |
| CN114910892A (zh) * | 2022-06-13 | 2022-08-16 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种激光雷达的标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN116068538A (zh) * | 2023-04-06 | 2023-05-05 | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 | 一种用于批量式车辆激光雷达的可调节标定系统和方法 |
| CN116068538B (zh) * | 2023-04-06 | 2023-07-18 | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 | 一种用于批量式车辆激光雷达的可调节标定系统和方法 |
| CN116338608A (zh) * | 2023-05-22 | 2023-06-27 | 亿慧云智能科技（深圳）股份有限公司 | 微波雷达探测角度调整方法、装置、设备及存储介质 |
| CN116338608B (zh) * | 2023-05-22 | 2023-07-28 | 亿慧云智能科技（深圳）股份有限公司 | 微波雷达探测角度调整方法、装置、设备及存储介质 |
| CN116400334A (zh) * | 2023-06-01 | 2023-07-07 | 未来机器人（深圳）有限公司 | 激光外参的标定验证方法、装置、电子设备及可存储介质 |
| CN116400334B (zh) * | 2023-06-01 | 2023-09-12 | 未来机器人（深圳）有限公司 | 激光外参的标定验证方法、装置、电子设备及可存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114488099A (zh) | 一种激光雷达系数标定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| US11714174B2 (en) | Parameter calibration method and apparatus of multi-line laser radar, device and readable medium | |
| WO2021237520A1 (zh) | 外参标定方法、装置、设备及存储介质 | |
| WO2022170878A1 (zh) | 一种无人机测量输电线路影像距离的系统及方法 | |
| CN110764111B (zh) | 雷达坐标与大地坐标的转换方法、装置、系统及介质 | |
| CN110119698B (zh) | 用于确定对象状态的方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN110988849B (zh) | 雷达系统的标定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN110135396B (zh) | 地面标志的识别方法、装置、设备及介质 | |
| CN112489130A (zh) | 一种输电线路与目标物的距离测量方法、装置及电子设备 | |
| US20220276360A1 (en) | Calibration method and apparatus for sensor, and calibration system | |
| CN110849363B (zh) | 激光雷达与组合惯导的位姿标定方法、系统及介质 | |
| CN113763478B (zh) | 无人车相机标定方法、装置、设备、存储介质及系统 | |
| CN112799091A (zh) | 算法评估方法、装置及存储介质 | |
| CN115588040A (zh) | 一种基于全视图成像点坐标统计定位系统及方法 | |
| CN113838125A (zh) | 目标位置确定方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
| CN111538008B (zh) | 变换矩阵确定方法、系统及装置 | |
| CN111862208B (zh) | 一种基于屏幕光通信的车辆定位方法、装置及服务器 | |
| CN113759348A (zh) | 一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN112346037A (zh) | 车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆 | |
| CN113763457B (zh) | 落差地形的标定方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN114167393A (zh) | 交通雷达的位置标定方法及装置、存储介质、电子设备 | |
| CN115830457A (zh) | 基于激光雷达检测的复杂林分生物量估测系统及方法 | |
| CN115267756A (zh) | 一种基于深度学习目标检测的单目实时测距方法 | |
| CN115902839A (zh) | 港口激光雷达标定方法及装置、存储介质及电子设备 | |
| CN112311478A (zh) | 阵列天线的校准方法、装置、设备和存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |