CN112946606A - 激光雷达的标定方法、装置、设备、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种激光雷达的标定方法、装置、设备、系统及存储介质。该方法应用于电子设备，电子设备分别与GNSS基准站、激光雷达、GNSS流动站通信连接；激光雷达与GNSS基准站同轴设置，GNSS流动站与反射板同轴设置，反射板完全位于激光雷达的视场内；方法包括：获取GNSS基准站定位出的基准站定位信息和GNSS流动站定位出的流动站定位信息；根据基准站定位信息和流动站定位信息计算反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角；获取激光雷达对反射板进行扫描并接收的总点云数据；根据总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度；根据反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角及反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达零点方位角。

Description

激光雷达的标定方法、装置、设备、系统及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达的标定方法、装置、设备、系统及存储介质。

背景技术

激光雷达是以光学的形式，侦测周围环境的感知传感器。利用激光雷达，可以获取被测目标的经纬度信息。在无人驾驶领域中，将激光雷达设置在路侧，通过车载通信设备(简称：V2X设备)将被测目标的经纬度信息发送给无人驾驶车辆，以控制无人驾驶车辆安全行驶。为了获取被测目标更精确的经纬度信息，除了需要获取激光雷达的位置信息外，还需对激光雷达的零点方位角进行标定。

现有技术中，对激光雷达的零点方位角进行标定时，主要采用电子罗盘进行标定。具体方法为：将电子罗盘安装在与激光雷达同角度的位置，然后确定激光雷达所在的零点位置，通过电子罗盘确定在零点位置的方位角，以实现对激光雷达零点方位角的标定。

所以现有技术中对激光雷达的零点方位角进行标定的方法，在安装电子罗盘时会引入安装误差，并且由于电子罗盘自身的测量精度较低，导致对激光雷达零度方位角的标定精度也较低，进而使激光雷达探测的被测目标的经纬度的准确度也较低。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达的标定方法、装置、设备、系统及存储介质，解决了现有技术中的对激光雷达的零点方位角进行标定的方法对激光雷达零度方位角的标定精度较低，进而使激光雷达探测的被测目标的经纬度的准确度也较低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种激光雷达的标定方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备分别与GNSS基准站、激光雷达、GNSS流动站通信连接；所述激光雷达与所述GNSS基准站同轴设置，所述GNSS流动站与反射板同轴设置，所述GNSS基准站，所述激光雷达，所述GNSS流动站及所述反射板的中垂线分别垂直于水平面，所述反射板完全位于所述激光雷达的视场内；所述方法包括：

获取所述GNSS基准站定位出的基准站定位信息和所述GNSS流动站定位出的流动站定位信息；

根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角；

获取所述激光雷达对所述反射板进行扫描并接收的总点云数据；

根据所述总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度；

根据所述反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角及所述反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达的零点方位角，以实现对零点方位角的标定。

进一步地，如上所述的方法，所述根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角，包括：

根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算基线的方位角，所述基线为所述GNSS基准站和所述GNSS流动站在水平面上的投影的连线；

将所述基线的方位角确定为所述反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角。

进一步地，如上所述的方法，所述根据所述总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度，包括：

采用平面拟合算法确定所述总点云数据中反射板所在平面上的平面点云数据；

获取各所述平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度；

根据各所述平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度计算所述反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

进一步地，如上所述的方法，所述反射板包括：正反射面和背反射面，所述正反射面和所述背反射面分别朝向所述激光雷达。

进一步地，如上所述的方法，所述根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角，包括：

根据第一基准站定位信息和第一流动站定位信息计算正反射面中心相对于所述激光雷达当前位置的第一方位角；

根据第二基准站定位信息和第二流动站定位信息计算背反射面中心相对于所述激光雷达当前位置的第二方位角；

将所述正反射面中心相对于所述激光雷达当前位置的第一方位角和所述背反射面中心相对于所述激光雷达当前位置的第二方位角的均值确定为所述反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角。

进一步地，如上所述的方法，所述根据所述总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度，包括：

根据第一总点云数据计算正反射面中心相对于激光雷达零点位置的第一角度；

根据第二总点云数据计算背反射面中心相对于激光雷达零点位置的第二角度；

将所述正反射面中心相对于激光雷达零点位置的第一角度和所述背反射面中心相对于激光雷达零点位置的第二角度的均值确定为反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

第二方面，本发明实施例提供一种激光雷达的标定装置，装置位于电子设备中，所述电子设备分别与GNSS基准站、激光雷达、GNSS流动站通信连接；所述激光雷达与所述GNSS基准站同轴设置，所述GNSS流动站与反射板同轴设置，所述GNSS基准站，所述激光雷达，所述GNSS流动站及所述反射板的中垂线分别垂直于水平面，所述反射板完全位于所述激光雷达的视场内；所述装置包括：

定位信息获取模块，用于获取所述GNSS基准站定位出的基准站定位信息和所述GNSS流动站定位出的流动站定位信息；

方位角计算模块，用于根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角；

总点云数据获取模块，用于获取所述激光雷达对所述反射板进行扫描并接收的总点云数据；

激光雷达扫描角度计算模块，用于根据所述总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度；

零点方位角标定模块，用于根据所述反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角及所述反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达的零点方位角，以实现对零点方位角的标定。

进一步地，如上所述的装置，方位角计算模块，具体用于：

根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算基线的方位角，所述基线为所述GNSS基准站和所述GNSS流动站在水平面上的投影的连线；将所述基线的方位角确定为所述反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角。

进一步地，如上所述的装置，激光雷达扫描角度计算模块，具体用于：

采用平面拟合算法确定所述总点云数据中反射板所在平面上的平面点云数据；获取各所述平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度；根据各所述平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度计算所述反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

进一步地，如上所述的装置，所述反射板包括：正反射面和背反射面，所述正反射面和所述背反射面分别朝向所述激光雷达。

进一步地，如上所述的装置，方位角计算模块，具体用于：

根据第一基准站定位信息和第一流动站定位信息计算正反射面中心相对于所述激光雷达当前位置的第一方位角；根据第二基准站定位信息和第二流动站定位信息计算背反射面中心相对于所述激光雷达当前位置的第二方位角；将所述正反射面中心相对于所述激光雷达当前位置的第一方位角和所述背反射面中心相对于所述激光雷达当前位置的第二方位角的均值确定为所述反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角。

进一步地，如上所述的装置，激光雷达扫描角度计算模块，具体用于：

根据第一总点云数据计算正反射面中心相对于激光雷达零点位置的第一角度；根据第二总点云数据计算背反射面中心相对于激光雷达零点位置的第二角度；将所述正反射面中心相对于激光雷达零点位置的第一角度和所述背反射面中心相对于激光雷达零点位置的第二角度的均值确定为反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本发明实施例提供一种激光雷达的标定系统，包括：电子设备、GNSS基准站、激光雷达、GNSS流动站及反射板；

所述电子设备分别与GNSS基准站、激光雷达、GNSS流动站通信连接；

所述激光雷达与所述GNSS基准站同轴设置，所述GNSS流动站与反射板同轴设置，所述GNSS基准站，所述激光雷达，所述GNSS流动站及所述反射板的中垂线分别垂直于水平面，所述反射板完全位于所述激光雷达的视场内；

所述GNSS基准站，用于定位出基准站定位信息，并将基准站定位信息发送给电子设备；

所述GNSS流动站，用于定位出流动站定位信息，并将所述流动站定位信息发送给电子设备；

所述激光雷达，用于对反射板进行扫描获取总点云数据，并将所述总点云数据发送给所述电子设备；

所述电子设备包括：

定位信息获取模块，用于获取所述GNSS基准站定位出的基准站定位信息和所述GNSS流动站定位出的流动站定位信息；

方位角计算模块，用于根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角；

总点云数据获取模块，用于获取所述激光雷达对所述反射板进行扫描并接收的总点云数据；

激光雷达扫描角度计算模块，用于根据所述总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度；

零点方位角标定模块，用于根据所述反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角及所述反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达的零点方位角，以实现对零点方位角的标定。

进一步地，如上所述的系统，所述GNSS基准站与所述GNSS流动站通信连接；

所述GNSS基准站，还用于将基准站定位信息和基准卫星信号发送给所述GNSS流动站；

所述GNSS流动站，具体用于根据所述基准站定位信息、所述基准卫星信号及流动卫星信号采用RTK算法计算所述流动站定位信息。

进一步地，如上所述的系统，还包括：转盘；

所述反射板的下方同轴设置有转盘，所述反射板与所述GNSS流动站随所述转盘转动，所述反射板包括：正反射面和背反射面；

在所述转盘的转动下，所述正反射面和所述背反射面分别朝向所述激光雷达。

本发明实施例提供一种激光雷达的标定方法、装置、设备、系统及存储介质，通过获取所述GNSS基准站定位出的基准站定位信息和所述GNSS流动站定位出的流动站定位信息；根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角；获取所述激光雷达对所述反射板进行扫描并接收的总点云数据；根据所述总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度；根据所述反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角及所述反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达的零点方位角，以实现对零点方位角的标定。能够根据 GNSS基准站和GNSS流动站的准确定位信息和激光雷达的实际点云数据实现对激光雷达零点方位角的标定，提高了激光雷达零点方位角的标定精度，进而提高了激光雷达探测的被测目标的经纬度的准确度。

应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本发明的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的激光雷达的标定方法的流程图；

图2为激光雷达的零点方位角的示意图；

图3为本发明另一实施例提供的激光雷达的标定方法的流程图；

图4为本发明再一实施例提供的激光雷达的标定方法的信令流程图；

图5为本发明一实施例提供的激光雷达的标定装置的结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的激光雷达的标定系统的结构示意图；

图8为本发明另一实施例提供的激光雷达的标定系统的结构示意图。

附图标记：

61-电子设备 62-GNSS基准站 63-激光雷达 64-GNSS流动站 65-反射板 66-转盘67-激光雷达安装支架 68-GNSS基准站连接器 69-反射板支架 610-GNSS流动站连接器

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的实施例。虽然附图中显示了本发明的某些实施例，然而应当理解的是，本发明可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本发明。应当理解的是，本发明的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本发明的保护范围。

本发明实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明实施例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本发明一实施例提供的激光雷达的标定方法的流程图，如图1所示，本实施例的执行主体为激光雷达的标定装置，该激光雷达的标定装置可集成在电子设备中，电子设备可以为计算机，笔记本年脑，服务器或其他具有独立计算和处理能力的设备。如图6所示，电子设备分别与GNSS基准站、激光雷达、GNSS流动站通信连接；激光雷达与GNSS基准站同轴设置，GNSS 流动站与反射板同轴设置，GNSS基准站，激光雷达，GNSS流动站及反射板的中垂线分别垂直于水平面，反射板完全位于激光雷达的视场内。则本实施例提供的激光雷达的标定方法包括以下几个步骤。

步骤101，获取GNSS基准站定位出的基准站定位信息和GNSS流动站定位出的流动站定位信息。

本实施例中，电子设备可分别与GNSS基准站和GNSS流动站进行通信。通信方式可以为无线通信，无线通信方式可以为Wi-Fi方式，Zigbee方式或其他方式，本实施例中对此不作限定。

具体地，本实施例中，GNSS基准站中包括：定位设备、接收天线、通信模块等。定位设备可以为北斗定位设备或GPS定位设备等。则定位设备通过接收天线接收卫星信号，该卫星信号称为基准卫星信号。定位设备对基准卫星信号进行处理，以对GNSS基准站进行定位，获得基准定位信息。通过通信模块与电子设备进行通信，电子设备接收GNSS基准站发送的基准定位信息。

并且本实施例中，GNSS流动站包括：定位设备、接收天线、通信模块等。定位设备可以为北斗定位设备或GPS定位设备等。则定位设备通过接收天线接收卫星信号，该卫星信号称为流动卫星信号。定位设备可对流动卫星信号进行处理，以对GNSS流动站进行定位，获得流动站定位信息，并通过通信模块将流动站定位信息发送给电子设备，电子设备接收GNSS流动站发送的流动站定位信息。

可以理解的是，GNSS基准站和GNSS流动站间的轴向之间间隔预设距离，预设距离可以为30m或大于30m的其他适宜数值，本实施例中对此不作限定。

步骤102，根据基准站定位信息和流动站定位信息计算反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角。

本实施例中，由于GNSS基准站和激光雷达同轴设置，GNSS流动站与反射板同轴设置，所以GNSS基准站在水平面的投影的位置与激光雷达在水平面的投影的位置是相同的。GNSS流动站在水平面的投影的位置与反射板在水平面的投影的位置是相同的。而反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角是激光雷达与反射板在水平面的投影的连线相对于坐标北方向的角度。所以可根据基准站定位信息和流动站定位信息计算GNSS基准站和GNSS流动站在水平面上的投影的连线相对于坐标北方向的角度，以此来计算反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角。

步骤103，获取激光雷达对反射板进行扫描并接收的总点云数据。

本实施例中，激光雷达与电子设备进行通信连接，通信连接的方式可以为有线通信连接。如可以为网线。

具体地，本实施例中，激光雷达对反射板进行扫描并接收到点云数据，该点云数据为总点云数据，在该总点云数据中不仅包括反射板对应的点云数据，还可包括其他物体的点云数据。激光雷达通过与电子设备进行通信，电子设备接收激光雷达发送的总点云数据。

步骤104，根据总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

具体地，本实施例中，对总点云数据进行筛选，获取反射板所在平面的点云数据，获取反射板所在平面的各点云数据相对于激光雷达零点位置的角度，并根据反射板所在平面的各点云数据相对于激光雷达零点位置的角度计算计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

步骤105，根据反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角及反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达的零点方位角，以实现对零点方位角的标定。

具体地，本实施例中，将反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角与反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度进行对比，可计算出激光雷达零点位置的方向角。例如反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度为α°，反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角为

则激光雷达的零点方位角是

在计算出激光雷达零点位置的方向角后，即可对激光雷达的零点方位角进行标定。在激光雷达处于标准模式时，将激光雷达的零点方位角和探测到的被测目标的经纬度信息通过V2X设备发送给无人驾驶车辆，以确定被测目标的准确位姿，控制无人驾驶车辆安全行驶。

本实施例提供的激光雷达的标定方法，通过获取GNSS基准站定位出的基准站定位信息和GNSS流动站定位出的流动站定位信息；根据基准站定位信息和流动站定位信息计算反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角；获取激光雷达对反射板进行扫描并接收的总点云数据；根据总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度；根据反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角及反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达的零点方位角，以实现对零点方位角的标定。能够根据GNSS基准站和 GNSS流动站的准确定位信息和激光雷达的实际点云数据实现对激光雷达零点方位角的标定，提高了激光雷达零点方位角的标定精度，进而提高了激光雷达探测的被测目标的经纬度的准确度。

图3为本发明另一实施例提供的激光雷达的标定方法的流程图，如图3 所示，本实施例提供的激光雷达的标定方法，是在图1所示实施例的激光雷达的标定方法的基础上，对步骤101-步骤105的进一步细化，则本实施例提供的激光雷达的标定方法包括以下步骤：

步骤201，获取GNSS基准站定位出的基准站定位信息和GNSS流动站定位出的流动站定位信息。

本实施例中，步骤201的实现方式与本发明图1所示实施例中的步骤101 的实现方式类似，在此不再一一赘述。

步骤202，根据基准站定位信息和流动站定位信息计算基线的方位角。

其中，基线为GNSS基准站和GNSS流动站在水平面上的投影的连线。

进一步地，本实施例中，根据基准站定位信息确定GNSS基准站在水平面上的投影坐标为(x1,y1)。根据流动站定位信息确定GNSS流动站在水平面上的投影坐标为(x2,y2)，则基线相对于坐标正西的角度可表示为式(1)所示：

则基线相当于坐标北方向的角度，即基线的方位角表示为式(2)所示：

步骤203，将基线的方位角确定为反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角。

进一步地，本实施例中，由于GNSS基准站和激光雷达同轴设置，GNSS 流动站与反射板同轴设置，所以激光雷达与反射板在水平面的投影的连线相对于坐标北方向的角度为反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角，该反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角就为基线方位角。

所以本实施例中，反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角也为式 (2)所示。

值的说明的是，步骤202-步骤203是本发明图1所示实施例中步骤102 的一种可选实施方式。

步骤204，获取激光雷达对反射板进行扫描并接收的总点云数据。

进一步地，本实施例中，步骤204的实现方式与发明图1所示实施例中的步骤103的实现方式类似，在此不再一一赘述。

步骤205，采用平面拟合算法确定总点云数据中反射板所在平面上的平面点云数据。

其中，平面拟合算法可以为：RanSac平面拟合算法，全称为：随机采样一致平面拟合算法。

进一步地，本实施例中，采用RanSac平面拟合算法确定总点云数据中反射板所在平面上的平面点云数据时，包括以下步骤：

步骤2051，在总点云数据中选择包括反射板所在平面区域中的点云数据，构成样本集P。

其中，在样本集P中既包括反射板所在平面上的点云数据，也包括在反射板所在平面附近的点云数据。

步骤2052，在样本集P中提取在反射板所在平面上的第一预设个数的点云数据，构成子集S。

其中，第一预设个数可以为40个，50个，或其他适宜的数值，本实施例中对此不作限定。

进一步地，本实施例中，可根据反射板所在平面的点云数据的特征来提取在反射板所在平面上的预设个数的点云数据。

步骤205，采用最小二乘算法根据子集S中的点云数据计算反射板所在平面的平面模型M。

进一步地，本实施例中，根据子集S中的点云数据，对反射板所在平面进行最小二乘平面拟合，确定的平面模型M可表示为式(3)所示：

Ax+By+Cz＝D (3)

其中，A、B、C和D均为系数。

步骤2054，计算样本集P中的除子集S外的其他点云数据与该平面模型 M的误差，在某点云数据满足预设误差条件时，将该点云数据加入子集S中，并修正平面模型M。

进一步地，本实施例中，抽取样本集P中的除子集S外的其他点云数据，计算其他点云数据中的每个点云数据与平面模型M的误差，若误差小于预设误差阈值，则确定满足预设误差条件，确定该点云数据也为反射板所在平面的点云数据，将该点云数据加入子集S中，否则确定不满足预设误差条件，该点云数据不为反射板所在平面的点云数据，不将该点云数据加入到子集S 中。在每次将点云数据加入到子集S中后，重新计算平面模型M，以对该平面模型M进行修正。

步骤2055，判断抽取点云数据的次数是否达到预设次数或判断子集S中的点云个数是否达到第二预设个数，若是，则将子集S中的点云数据确定为在反射板所在平面的点云数据。

进一步地，本实施例中，若确定从样本集P中抽取点云数据的次数达到预设次数，则确定RanSac平面拟合算法结束，将子集S中的点云数据确定为在反射板所在平面的点云数据。其中，预设次数可以为5000次，或其他适宜数值，本实施例中对此不作限定。

或者本实施例中，若确定子集S中的点云个数达到第二预设个数，则确定RanSac平面拟合算法结束，将子集S中的点云数据确定为在反射板所在平面的点云数据。其中，第二预设个数可以为90个，或其他适宜数值，本实施例中对此不作限定。

步骤206，获取各平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度。

本实施例中，在激光雷达进行扫描时，能确定每个点云数据相对于激光雷达零点位置的角度，所以获取各平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度。

其中，各平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度可表示为δ_i

步骤207，根据各平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

其中，

表示反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度，n为反射板所在平面的平面点云数据的个数。

进一步地，本实施例中，计算各平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度的平均值，将各平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度的平均值确定为反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

值的说明的是，步骤205-步骤207是本发明图1所示实施例中步骤104 的一种可选实施方式。

步骤208，根据反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角及反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达的零点方位角，以实现对零点方位角的标定。

本实施例中，步骤208的实现方式与本发明图1所示实施例中的步骤105 的实现方式类似，在此不再一一赘述。

本实施例中，在根据总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度时，采用RanSac平面拟合算法确定总点云数据中反射板所在平面上的平面点云数据。获取各平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度。根据各平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。能够准确确定出反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

图4为本发明再一实施例提供的激光雷达的标定方法的信令流程图，如图4所示，本实施例提供的激光雷达的标定方法，本实施例的执行主体为激光雷达的标定系统。

如图7所示，本实施例中对应的激光雷达的标定系统中包括：电子设备、GNSS基准站、激光雷达、GNSS流动站及反射板。

其中，电子设备分别与GNSS基准站、激光雷达、GNSS流动站通信连接。

激光雷达与GNSS基准站同轴设置，GNSS流动站与反射板同轴设置， GNSS基准站，激光雷达，GNSS流动站及反射板的中垂线分别垂直于水平面，反射板完全位于激光雷达的视场内。在该激光雷达的标定系统中还包括：转盘。反射板的下方同轴设置有转盘，反射板与GNSS流动站随转盘转动，反射板包括：正反射面和背反射面。在转盘的转动下，正反射面和背反射面分别朝向激光雷达。

则本实施例提供的激光雷达的标定方法包括以下步骤：

步骤301，激光雷达工作在标定模式，对正反射面进行扫描，并接收第一总点云数据。

步骤302，将第一总点云数据发送给电子设备。

进一步地，本实施例中，激光雷达可包括标定模式和标准模式，在标定模式下，设置激光雷达的水平分辨率小于或等于0.01°，以提高零点方向角的标定准确度。在标准模式时，激光雷达的水平分辨率可大于0.01°。并且在标定模式和标准模式时，激光雷达的零点方位角相同。

需要说明的是，激光雷达工作在标定模式，对正反射面进行扫描，并接收第一总点云数据前，对激光雷达的标定系统进行设置。首先通过调整转盘将反射板的正发射面朝向激光雷达，以使激光雷达获得最多的正反射面的点云数据。而且将GNSS流动站与GNSS基准站之间的轴向距离设置为大于预设距离，预设距离可以为30m或大于30m的其他适宜数值，以提高GNSS 流动站的定位精度。

其中，正反射面的反射材料的反射率可以为10％或大于10％。以使激光雷达能够探测到正反射面，准确获取正发射面的点云数据。

步骤303，GNSS基准站定位出的第一基准站定位信息。

步骤304，并将第一基准站定位信息发送给电子设备。

本实施例中，第一基准站定位信息为正反射面朝向激光雷达时GNSS基准站定位出的基准定位信息。

步骤305，GNSS基准站将第一基准站定位信息和第一基准卫星信号发送给GNSS流动站。

其中，第一基准卫星信号为正反射面朝向激光雷达时GNSS基准站中的接收天线接收到的卫星信号。

步骤306，GNSS流动站根据第一基准站定位信息、第一基准卫星信号和第一流动卫星信号采用RTK算法计算第一流动站定位信息。

其中，第一流动站定位信息为正反射面朝向激光雷达时GNSS流动站定位出的流动站定位信息。

进一步地，本实施例中，RTK算法为载波相位差分算法，将第一基准站定位信息、第一基准卫星信号和第一流动卫星信号输入到RTK算法中，RTK 算法根据第一基准站定位信息、第一基准卫星信号和第一流动卫星信号计算出第一流动站定位信息。

步骤307，GNSS流动站将第一流动站定位信息发送给电子设备。

步骤308，电子设备根据第一基准站定位信息和第一流动站定位信息计算正反射面中心相对于激光雷达当前位置的第一方位角。

本实施例中，正反射面中心相对于激光雷达当前位置的角度称为正反射面中心相对于激光雷达当前位置的第一方位角。

本实施例中，步骤308的实现方式与本发明图2所示实施例中步骤202- 步骤203的实现方式类似，在此不再一一赘述。

本实施例中，由于第一流动站定位信息是根据RTK算法计算出来的，所以在根据第一基准站定位信息和第一流动站定位信息计算正反射面中心相对于激光雷达当前位置的第一方位角时，能够消除卫星信号中的干扰信号，使计算出的正反射面中心相对于激光雷达当前位置的第一方位角更加准确。

步骤309，电子设备根据第一总点云数据计算正反射面中心相对于激光雷达零点位置的第一角度。

本实施例中，将正反射面中心相对于激光雷达零点位置角度称为正反射面中心相对于激光雷达零点位置的第一角度。

本实施例中，步骤309的实现方式与本发明图2所示实施例中步骤205- 步骤207的实现方式类似，在此不再一一赘述。

步骤310，激光雷达对背反射板进行扫描，并接收第二总点云数据.

步骤311，将第二总点云数据发送给电子设备。

进一步地，本实施例中，在激光雷达对正反射板进行扫描后，通过调整转盘，将反射板的背反射面朝向激光雷达，以使激光雷达获得最多的背反射面的点云数据。

其中，背反射板的反射材料的反射率可以为10％或大于10％。以使激光雷达能够探测到背反射面，准确获取背发射面的点云数据。

步骤312，GNSS基准站定位出的第二基准站定位信息。

步骤313，将第二基准站定位信息发送给电子设备。

其中，第二基准站定位信息为背反射面朝向激光雷达时GNSS基准站定位出的基准定位信息。

步骤314，GNSS基准站将第二基准站定位信息和第二基准卫星信号发送给GNSS流动站。

可以理解的是，步骤305和步骤314是GNSS基准站将基准站定位信息和基准卫星信号发送给GNSS流动站的进一步细化。

步骤315，GNSS流动站根据第二基准站定位信息、第二基准卫星信号和第二流动卫星信号采用RTK算法计算第二流动站定位信息。

其中，第二流动站定位信息为背反射面朝向激光雷达时GNSS流动站定位出的流动站定位信息。

本实施例中，步骤315的实现方式与本实例中步骤306的实现方式类似，在此不再一一赘述。

可以理解的是，步骤306和步骤315是GNSS流动站根据基准站定位信息、基准卫星信号及流动卫星信号采用RTK算法计算流动站定位信息的进一步细化。

步骤316，GNSS流动站将第二流动站定位信息发送给电子设备。

步骤317，电子设备根据第二基准站定位信息和第二流动站定位信息计算背反射面中心相对于激光雷达当前位置的第二方位角，将正反射面中心相对于激光雷达当前位置的第一方位角和背反射面中心相对于激光雷达当前位置的第二方位角的均值确定为反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角。

进一步地，本实施例中，背反射面中心相对于激光雷达当前位置的角度称为背反射面中心相对于激光雷达当前位置的第二方位角。

可以理解的是，根据第二基准站定位信息和第二流动站定位信息计算背反射面中心相对于激光雷达当前位置的第二方位角的实现方式与本发明图2 所示实施例中步骤202-步骤203的实现方式类似，在此不再一一赘述。

本实施例中，由于第二流动站定位信息是根据RTK算法计算出来的，所以在根据第二基准站定位信息和第二流动站定位信息计算背反射面中心相对于激光雷达当前位置的第二方位角时，能够消除卫星信号中的干扰信号，使计算出的背反射面中心相对于激光雷达当前位置的第二方位角更加准确。

进一步地，本实施例中，计算正反射面中心相对于激光雷达当前位置的第一方位角和背反射面中心相对于激光雷达当前位置的第二方位角的均值，将该均值确定为反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角。

本实施例中，虽然GNSS基准站与激光雷达同轴设置，GNSS流动站与反射板同轴设置，但在安装时会产生误差，通过将正反射面中心相对于激光雷达当前位置的第一方位角和背反射面中心相对于激光雷达当前位置的第二方位角的均值确定为反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角，能够有效消除安装误差所带来的计算反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角的误差，进一步提高了反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角的准确性。

步骤318，电子设备根据第二总点云数据计算背反射面中心相对于激光雷达零点位置的第二角度，将正反射面中心相对于激光雷达零点位置的第一角度和背反射面中心相对于激光雷达零点位置的第二角度的均值确定为反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

本实施例中，将背反射面中心相对于激光雷达零点位置角度称为背反射面中心相对于激光雷达零点位置的第二角度。

本实施例中，根据第二总点云数据计算背反射面中心相对于激光雷达零点位置的第二角度的实现方式与本发明图2所示实施例中步骤205-步骤207 的实现方式类似，在此不再一一赘述。

进一步地，本实施例中，计算正反射面中心相对于激光雷达零点位置的第一角度和背反射面中心相对于激光雷达零点位置的第二角度的均值，将该均值确定为反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。能够有效消除安装误差所带来的计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度的误差，进一步提高了反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度的准确性。

步骤319，电子设备根据反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角及反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达的零点方位角，以实现对零点方位角的标定。

本实施例中，步骤319的实现方式与本发明图2所示实施例中的步骤208 的实现方式类似，在此不再一一赘述。

图5为本发明一实施例提供的激光雷达的标定装置的结构示意图，如图 5所示，本实施例的激光雷达的标定装置位于电子设备中，电子设备分别与 GNSS基准站、激光雷达、GNSS流动站通信连接；激光雷达与GNSS基准站同轴设置，GNSS流动站与反射板同轴设置，GNSS基准站，激光雷达，GNSS 流动站及反射板的中垂线分别垂直于水平面，反射板完全位于激光雷达的视场内；装置包括：定位信息获取模块41，方位角计算模块42，总点云数据获取模块43，激光雷达扫描角度计算模块44及零点方位角标定模块45。

其中，定位信息获取模块41，用于获取GNSS基准站定位出的基准站定位信息和GNSS流动站定位出的流动站定位信息。方位角计算模块42，用于根据基准站定位信息和流动站定位信息计算反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角。总点云数据获取模块43，用于获取激光雷达对反射板进行扫描并接收的总点云数据。激光雷达扫描角度计算模块44，用于根据总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。零点方位角标定模块45，用于根据反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角及反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达的零点方位角，以实现对零点方位角的标定。

本实施例提供的激光雷达的标定装置可以执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

进一步地，方位角计算模块42，具体用于：

根据基准站定位信息和流动站定位信息计算基线的方位角，基线为GNSS 基准站和GNSS流动站在水平面上的投影的连线；将基线的方位角确定为反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角。

进一步地，激光雷达扫描角度计算模块44，具体用于：

采用平面拟合算法确定总点云数据中反射板所在平面上的平面点云数据；获取各平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度；根据各平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

进一步地，反射板包括：正反射面和背反射面，正反射面和背反射面分别朝向激光雷达。

进一步地，方位角计算模块42，具体用于：

根据第一基准站定位信息和第一流动站定位信息计算正反射面中心相对于激光雷达当前位置的第一方位角；根据第二基准站定位信息和第二流动站定位信息计算背反射面中心相对于激光雷达当前位置的第二方位角；将正反射面中心相对于激光雷达当前位置的第一方位角和背反射面中心相对于激光雷达当前位置的第二方位角的均值确定为反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角。

进一步地，激光雷达扫描角度计算模块44，具体用于：

根据第一总点云数据计算正反射面中心相对于激光雷达零点位置的第一角度；根据第二总点云数据计算背反射面中心相对于激光雷达零点位置的第二角度；将正反射面中心相对于激光雷达零点位置的第一角度和背反射面中心相对于激光雷达零点位置的第二角度的均值确定为反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

本实施例提供的激光雷达的标定装置可以执行图2和图3所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图6为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图，如图6所示，该电子设备包括：存储器51，处理器52以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器51中，并被配置为由处理器52执行以实现本发明图1至图3所示实施例中的激光雷达的标定方法。相关说明可以对应参见图1至图3的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

其中，本实施例中，存储器51和处理器52通过总线53连接。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本发明图1至图3所示实施例中的激光雷达的标定方法。

图7为本发明一实施例提供的激光雷达的标定系统的结构示意图，如图 7所示，该激光雷达的标定系统包括：电子设备61、GNSS基准站62、激光雷达63、GNSS流动站64及反射板65。

其中，电子设备61分别与GNSS基准站62、激光雷达63、GNSS流动站64通信连接。

本实施例中，电子设备61与GNSS基准站62和GNSS流动站64进行无线通信连接，电子设备61与激光雷达63进行有线通信连接。

在本实施例中，激光雷达63与GNSS基准站62同轴设置，GNSS流动站64与反射板65同轴设置，GNSS基准站62，激光雷达63，GNSS流动站 64及反射板65的中垂线分别垂直于水平面，反射板65完全位于激光雷达63 的视场内。

具体地，本实施例中，GNSS基准站62，用于定位出基准站定位信息，并将基准站定位信息发送给电子设备61。

GNSS流动站64，用于定位出流动站定位信息，并将流动站定位信息发送给电子设备61。

激光雷达63，用于对反射板65进行扫描获取总点云数据，并将总点云数据发送给电子设备61。

电子设备61包括：

定位信息获取模块，用于获取GNSS基准站定位出的基准站定位信息和 GNSS流动站定位出的流动站定位信息；

方位角计算模块，用于根据基准站定位信息和流动站定位信息计算反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角；

总点云数据获取模块，用于获取激光雷达对反射板进行扫描并接收的总点云数据；

激光雷达扫描角度计算模块，用于根据总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度；

零点方位角标定模块，用于根据反射板中心相对于激光雷达当前位置的方位角及反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达的零点方位角，以实现对零点方位角的标定。

本实施例中，电子设备61、GNSS基准站62、激光雷达63、GNSS 流动站64的功能与图3所示实施例中对应设备的功能相同，在此不再一一赘述。

图8为本发明另一实施例提供的激光雷达的标定系统的结构示意图，如图8所示，本实施例提供的激光雷达的标定系统在图6所示激光雷达的标定系统的基础上，还包括：转盘66，激光雷达安装支架67，GNSS基准站连接器68，反射板支架69和GNSS流动站连接器610。

进一步地，激光雷达支架67上水平设置激光雷达63，激光雷达63 通过GNSS基准站连接器68与GNSS基准站62同轴连接。

具体地，本实施例中，在激光雷达支架67上方依次同轴设置激光雷达63，GNSS基准站连接器68与GNSS基准站62。激光雷达63固定在激光雷达支架67上方，GNSS基准站连接器68将激光雷达63与GNSS基准站62固定连接。

其中，GNSS基准站连接器68的形状和结构不作限定，保证激光雷达 63与GNSS基准站62同轴固定即可。

进一步地，本实施例中，反射板支架69上通过转盘66水平设置反射板 65，反射板65通过GNSS流动站连接器68与GNSS流动站64同轴连接。

具体地，本实施例中，在反射板支架69上依次同轴设置有转盘66，反射板65，GNSS流动站连接器610及GNSS流动站64。其中转盘66中靠近反射板支架69的一侧与反射板支架69固定连接，转盘66靠近反射板65的一侧，与反射板65固定连接。反射板65通过GNSS流动站连接器610与GNSS 流动站64同轴固定连接。由于转盘66能够水平旋转，所以反射板65与GNSS 流动站64随转盘66转动，由于反射板65包括：正反射面和背反射面，所以在转盘66的转动下，正反射面和背反射面分别朝向激光雷达63。

进一步地，本实施例中，GNSS基准站62与GNSS流动站64通信连接。

其中，GNSS基准站62与GNSS流动站64通信连接的方式为无线通信连接。

本实施例中，GNSS基准站62，还用于将基准站定位信息和基准卫星信号发送给GNSS流动站。GNSS流动站64，具体用于根据基准站定位信息、基准卫星信号及流动卫星信号采用RTK算法计算流动站定位信息。

本实施例中，GNSS基准站62和GNSS流动站64的功能与图3所示实施例中的对应设备的功能类似，在此不再一一赘述。

本实施例提供的激光雷达的标定系统可以执行图3所示实施例的激光雷达的标定方法，进行激光雷达零点方位角的标定方式与图3所示实施例类似，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器 (CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (12)

1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备分别与GNSS基准站、激光雷达、GNSS流动站通信连接；所述激光雷达与所述GNSS基准站同轴设置，所述GNSS流动站与反射板同轴设置，所述GNSS基准站，所述激光雷达，所述GNSS流动站及所述反射板的中垂线分别垂直于水平面，所述反射板完全位于所述激光雷达的视场内；所述方法包括：

获取所述GNSS基准站定位出的基准站定位信息和所述GNSS流动站定位出的流动站定位信息；

根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角；

获取所述激光雷达对所述反射板进行扫描并接收的总点云数据；

根据所述总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度；

根据所述反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角及所述反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达的零点方位角，以实现对零点方位角的标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角，包括：

根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算基线的方位角，所述基线为所述GNSS基准站和所述GNSS流动站在水平面上投影的连线；

将所述基线的方位角确定为所述反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度，包括：

采用平面拟合算法确定所述总点云数据中反射板所在平面上的平面点云数据；

获取各所述平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度；

根据各所述平面点云数据相对于激光雷达零点位置的角度计算所述反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反射板包括：正反射面和背反射面，所述正反射面和所述背反射面分别朝向所述激光雷达。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角，包括：

根据第一基准站定位信息和第一流动站定位信息计算正反射面中心相对于所述激光雷达当前位置的第一方位角；

根据第二基准站定位信息和第二流动站定位信息计算背反射面中心相对于所述激光雷达当前位置的第二方位角；

将所述正反射面中心相对于所述激光雷达当前位置的第一方位角和所述背反射面中心相对于所述激光雷达当前位置的第二方位角的均值确定为所述反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度，包括：

根据第一总点云数据计算正反射面中心相对于激光雷达零点位置的第一角度；

根据第二总点云数据计算背反射面中心相对于激光雷达零点位置的第二角度；

将所述正反射面中心相对于激光雷达零点位置的第一角度和所述背反射面中心相对于激光雷达零点位置的第二角度的均值确定为反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度。

7.一种激光雷达的标定装置，所述装置位于电子设备中，所述电子设备分别与GNSS基准站、激光雷达、GNSS流动站通信连接；所述激光雷达与所述GNSS基准站同轴设置，所述GNSS流动站与反射板同轴设置，所述GNSS基准站，所述激光雷达，所述GNSS流动站及所述反射板的中垂线分别垂直于水平面，所述反射板完全位于所述激光雷达的视场内；所述装置包括：

定位信息获取模块，用于获取所述GNSS基准站定位出的基准站定位信息和所述GNSS流动站定位出的流动站定位信息；

方位角计算模块，用于根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角；

总点云数据获取模块，用于获取所述激光雷达对所述反射板进行扫描并接收的总点云数据；

激光雷达扫描角度计算模块，用于根据所述总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度；

零点方位角标定模块，用于根据所述反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角及所述反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达的零点方位角，以实现对零点方位角的标定。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种激光雷达的标定系统，其特征在于，包括：电子设备、GNSS基准站、激光雷达、GNSS流动站及反射板；

所述电子设备分别与GNSS基准站、激光雷达、GNSS流动站通信连接；

所述激光雷达与所述GNSS基准站同轴设置，所述GNSS流动站与反射板同轴设置，所述GNSS基准站，所述激光雷达，所述GNSS流动站及所述反射板的中垂线分别垂直于水平面，所述反射板完全位于所述激光雷达的视场内；

所述GNSS基准站，用于定位出基准站定位信息，并将基准站定位信息发送给电子设备；

所述GNSS流动站，用于定位出流动站定位信息，并将所述流动站定位信息发送给电子设备；

所述激光雷达，用于对反射板进行扫描获取总点云数据，并将所述总点云数据发送给所述电子设备；

所述电子设备包括：

定位信息获取模块，用于获取所述GNSS基准站定位出的基准站定位信息和所述GNSS流动站定位出的流动站定位信息；

方位角计算模块，用于根据所述基准站定位信息和所述流动站定位信息计算反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角；

总点云数据获取模块，用于获取所述激光雷达对所述反射板进行扫描并接收的总点云数据；

激光雷达扫描角度计算模块，用于根据所述总点云数据计算反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度；

零点方位角标定模块，用于根据所述反射板中心相对于所述激光雷达当前位置的方位角及所述反射板中心相对于激光雷达零点位置的角度计算激光雷达的零点方位角，以实现对零点方位角的标定。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述GNSS基准站与所述GNSS流动站通信连接；

所述GNSS基准站，还用于将基准站定位信息和基准卫星信号发送给所述GNSS流动站；

所述GNSS流动站，具体用于根据所述基准站定位信息、所述基准卫星信号及流动卫星信号采用RTK算法计算所述流动站定位信息。

12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，还包括：转盘；

所述反射板的下方同轴设置有转盘，所述反射板与所述GNSS流动站随所述转盘转动，所述反射板包括：正反射面和背反射面；

在所述转盘的转动下，所述正反射面和所述背反射面分别朝向所述激光雷达。

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