CN112400118A - 坐标校正方法、装置、计算设备及计算机存储介质 - Google Patents
坐标校正方法、装置、计算设备及计算机存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112400118A CN112400118A CN201980002270.7A CN201980002270A CN112400118A CN 112400118 A CN112400118 A CN 112400118A CN 201980002270 A CN201980002270 A CN 201980002270A CN 112400118 A CN112400118 A CN 112400118A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- coordinates
- light spot
- coordinate
- point cloud
- theoretical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 28
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 23
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 16
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 13
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 12
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 11
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 7
- 230000010365 information processing Effects 0.000 abstract description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
本申请涉及信息处理技术领域，公开了一种坐标校正方法、装置、计算设备及计算机存储介质，本申请的坐标校正方法，包括：计算任意两个通道发射的激光在预先设置的标靶上形成的第一光斑及第二光斑的理论坐标；获取所述第一光斑及第二光斑的实际坐标；根据所述实际坐标和所述理论坐标计算角度误差；根据所述角度误差对获取的点云坐标进行校正。本申请实施方式通过任意两个通道的光斑的理论坐标和实际坐标计算角度误差，通过角度误差对获取的点云坐标进行校正，从而保证了获取的点云坐标的真实性。
Description
PCT国内申请，说明书已公开。
Claims (10)
- PCT国内申请，权利要求书已公开。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2019/091111 WO2020248190A1 (zh) | 2019-06-13 | 2019-06-13 | 坐标校正方法、装置、计算设备及计算机存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112400118A true CN112400118A (zh) | 2021-02-23 |
| CN112400118B CN112400118B (zh) | 2024-04-09 |
Family
ID=73780721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201980002270.7A Active CN112400118B (zh) | 2019-06-13 | 2019-06-13 | 坐标校正方法、装置、计算设备及计算机存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112400118B (zh) |
| WO (1) | WO2020248190A1 (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113513988A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-10-19 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种激光雷达标靶检测方法、装置、车辆、存储介质 |
| CN114488099A (zh) * | 2022-01-30 | 2022-05-13 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种激光雷达系数标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101246590A (zh) * | 2008-03-03 | 2008-08-20 | 北京航空航天大学 | 星载相机空间畸变图像几何校正方法 |
| CN103991555A (zh) * | 2014-03-25 | 2014-08-20 | 浙江大学 | 一种用于飞机数字化装配的自动化测量方法 |
| CN106291512A (zh) * | 2016-07-29 | 2017-01-04 | 中国科学院光电研究院 | 一种阵列推扫式激光雷达测距非均匀性校正的方法 |
| CN107290734A (zh) * | 2017-08-22 | 2017-10-24 | 北京航空航天大学 | 一种基于自制地基激光雷达垂直度误差的点云误差校正方法 |
| CN107290735A (zh) * | 2017-08-22 | 2017-10-24 | 北京航空航天大学 | 一种基于自制地基激光雷达铅垂度误差的点云误差校正方法 |
| CN108872966A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-11-23 | 森思泰克河北科技有限公司 | 激光雷达发射光束位置调节方法 |
| CN109062265A (zh) * | 2018-08-29 | 2018-12-21 | 中国电力工程顾问集团西北电力设计院有限公司 | 一种太阳光热发电定日镜安装误差校正方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6784840B2 (en) * | 2002-12-23 | 2004-08-31 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Method for determining azimuth and elevation angles using a single axis direction finding system |
| CN107024687B (zh) * | 2016-02-01 | 2020-07-24 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种离线快速实现pos/激光雷达安装误差标定的方法 |
-
2019
- 2019-06-13 CN CN201980002270.7A patent/CN112400118B/zh active Active
- 2019-06-13 WO PCT/CN2019/091111 patent/WO2020248190A1/zh active Application Filing
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101246590A (zh) * | 2008-03-03 | 2008-08-20 | 北京航空航天大学 | 星载相机空间畸变图像几何校正方法 |
| CN103991555A (zh) * | 2014-03-25 | 2014-08-20 | 浙江大学 | 一种用于飞机数字化装配的自动化测量方法 |
| CN106291512A (zh) * | 2016-07-29 | 2017-01-04 | 中国科学院光电研究院 | 一种阵列推扫式激光雷达测距非均匀性校正的方法 |
| CN107290734A (zh) * | 2017-08-22 | 2017-10-24 | 北京航空航天大学 | 一种基于自制地基激光雷达垂直度误差的点云误差校正方法 |
| CN107290735A (zh) * | 2017-08-22 | 2017-10-24 | 北京航空航天大学 | 一种基于自制地基激光雷达铅垂度误差的点云误差校正方法 |
| CN108872966A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-11-23 | 森思泰克河北科技有限公司 | 激光雷达发射光束位置调节方法 |
| CN109062265A (zh) * | 2018-08-29 | 2018-12-21 | 中国电力工程顾问集团西北电力设计院有限公司 | 一种太阳光热发电定日镜安装误差校正方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 官云兰;贾凤海;: "地面三维激光扫描多站点云数据配准新方法", 中国矿业大学学报, no. 05 * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113513988A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-10-19 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种激光雷达标靶检测方法、装置、车辆、存储介质 |
| CN113513988B (zh) * | 2021-07-12 | 2023-03-31 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种激光雷达标靶检测方法、装置、车辆、存储介质 |
| CN114488099A (zh) * | 2022-01-30 | 2022-05-13 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种激光雷达系数标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2020248190A1 (zh) | 2020-12-17 |
| CN112400118B (zh) | 2024-04-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112292611A (zh) | 坐标校正方法、装置、计算设备及计算机存储介质 | |
| CN108235776B (zh) | 一种adas摄像头的标定方法、装置、存储介质及终端设备 | |
| US20180300900A1 (en) | Camera calibration method, recording medium, and camera calibration apparatus | |
| CN113824942B (zh) | 梯形校正方法、装置、投影仪及计算机可读存储介质 | |
| CN110988849A (zh) | 雷达系统的标定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| US20220319050A1 (en) | Calibration method and apparatus, processor, electronic device, and storage medium | |
| CN108882156B (zh) | 一种校准定位基站坐标系的方法及装置 | |
| CN111708068B (zh) | 目标对象的轨迹确定方法、装置、终端设备及存储介质 | |
| CN111148020B (zh) | 一种定位系统、方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| CN112400118A (zh) | 坐标校正方法、装置、计算设备及计算机存储介质 | |
| CN110426057B (zh) | 一种磁力计数据校准的方法及磁力计数据校准装置 | |
| US20220319118A1 (en) | Electronic device for providing indoor positioning and method therefor | |
| CN109143214B (zh) | 一种采用激光扫描的目标定位方法及装置 | |
| CN111537967A (zh) | 一种雷达偏转角修正方法、装置及雷达终端 | |
| JP2022130588A (ja) | 自動運転車両の位置合わせ方法、装置、電子機器及び車両 | |
| US11543540B2 (en) | Apparatus and method of selecting airborne position reference node | |
| US11043009B2 (en) | Method and device for calibrating depth of 3D camera, and computer device | |
| CN111429529A (zh) | 一种坐标转换的标定方法、电子设备以及计算机存储介质 | |
| CN114494423A (zh) | 一种无人平台载荷非中心目标经纬度定位方法及系统 | |
| CN106646349A (zh) | 偏移角的确定方法、装置和系统以及偏移角的矫正系统 | |
| CN113191963A (zh) | 一种无需附加操作的投影仪残余畸变全场标定方法及装置 | |
| CN112528514B (zh) | 一种高精度亚像素星斑重塑方法及装置 | |
| CN113126058A (zh) | 存储器、用于机载激光雷达系统的控制方法及装置 | |
| JP2019138751A (ja) | 地図補完装置および地図補完プログラム | |
| CN112325905B (zh) | 一种用于识别imu的测量误差的方法、装置及介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |