CN111708068B - 目标对象的轨迹确定方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

目标对象的轨迹确定方法、装置、终端设备及存储介质 Download PDF

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CN111708068B CN202010454673.XA CN202010454673A CN111708068B CN 111708068 B CN111708068 B CN 111708068B CN 202010454673 A CN202010454673 A CN 202010454673A CN 111708068 B CN111708068 B CN 111708068B
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Abstract

本申请适用于定位技术领域，提供了一种目标对象的轨迹确定方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：通过第一定位方式，获取目标对象在第一时刻至第二时刻之间的第一临时轨迹信息，和在第二时刻后的第二临时轨迹信息；通过第二定位方式，获取目标对象在第二时刻后的融合轨迹信息；将第二临时轨迹信息调整至与融合轨迹信息重合，获得调整量；根据调整量调整第一临时轨迹信息，获得目标轨迹信息。采用上述方法，可以准确地获得目标对象在第一时刻至第二时刻之间的轨迹信息。

Description

目标对象的轨迹确定方法、装置、终端设备及存储介质
技术领域
本申请属于定位技术领域，尤其涉及一种目标对象的轨迹确定方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
目前，车辆一般是通过卫星定位获取车辆的运行轨迹。在进行卫星定位的装置上电后，若卫星信号强度良好，则可采用卫星定位的结果输出轨迹，若卫星信号强度不好(如车辆处于车库、隧道等位置时)，则可能无法准确地获取当前的运行轨迹。在等待卫星定位的过程中，卫星信号的捕获、解码需要一定的时间，根据卫星信号强度的好坏，卫星信号的捕获、解码大概需要30秒～300秒。因此，在此时间内，现有技术通过卫星定位装置也无法精确输出车辆的运行轨迹。
发明内容
本申请实施例提供了目标对象的轨迹确定方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决现有技术通过卫星定位装置无法精确输出卫星设备定位前的车辆运行轨迹的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种目标对象的轨迹确定方法，包括：
通过第一定位方式，获取目标对象的临时轨迹信息，所述临时轨迹信息包括所述目标对象在第一时刻至第二时刻之间的第一临时轨迹信息，以及所述目标对象在所述第二时刻后的第二临时轨迹信息；
通过第二定位方式，获取所述目标对象在所述第二时刻后的融合轨迹信息；
将所述第二临时轨迹信息调整至与所述融合轨迹信息重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量；
根据所述调整量，对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息。
在一实施例中，所述第一定位方式包括传感器定位方式，所述第二定位方式包括融合定位方式，所述融合定位方式包括所述传感器定位方式和卫星定位方式。
在一实施例中，所述第二时刻为所述融合定位方式的定位开始时间，在通过第二定位方式，获取所述目标对象在所述第二时刻后的融合轨迹信息之前，还包括：
在所述第一时刻至所述第二时刻之间，获取所述卫星定位方式定位成功的信息，并通过所述传感器定位方式进行校准。
在一实施例中，所述将所述第二临时轨迹信息调整至与所述融合轨迹信息重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量，包括：
获取所述融合轨迹信息中的第一位置点集，所述第一位置点集包括所述第二时刻后的各个预设时刻的第一坐标点；
获取所述第二临时轨迹信息中的第二位置点集；所述第二位置点集包括所述第二时刻后的各个预设时刻的第二坐标点；
调整所述第二坐标点，使调整后的每个第二坐标点与对应时刻的第一坐标点重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量。
在一实施例中，所述将所述第二临时轨迹信息调整至与所述融合轨迹信息重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量，包括：
分别获取在所述第二时刻时，所述第二临时轨迹信息中的第二临时轨迹点，和所述融合轨迹信息中的第二融合轨迹点；
分别获取在第三时刻时，所述第二临时轨迹信息中的第三临时轨迹点，和所述融合轨迹信息中的第三融合轨迹点，所述第三时刻为所述第二时刻后的任一时刻；
调整所述第二临时轨迹信息，使所述第二临时轨迹点与所述第二融合轨迹点重合，且所述第三临时轨迹点与所述第三融合轨迹点重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量。
在一实施例中，所述调整量包括移动距离和旋转角度，所述根据所述调整量，对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息，包括：
获取在所述第一时刻时，所述第一临时轨迹信息中的第一临时轨迹点；
按照所述移动距离和所述旋转角度，围绕所述第一临时轨迹点对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息。
在一实施例中，在根据所述调整量，对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息之后，还包括：
根据所述目标轨迹信息，获取所述目标对象在所述第一时刻的目标轨迹点；
获取所述目标对象在上一次运行轨迹中的停止位置点；
若所述目标轨迹点与所述停止位置点不一致时，则判定所述目标对象在结束所述上一次运行轨迹后，发生偏移。
第二方面，本申请实施例提供了一种目标对象的轨迹确定装置，包括：
第一获取模块，用于通过第一定位方式，获取目标对象的临时轨迹信息，所述临时轨迹信息包括所述目标对象在第一时刻至第二时刻之间的第一临时轨迹信息，以及所述目标对象在所述第二时刻后的第二临时轨迹信息；
第二获取模块，用于通过第二定位方式，获取所述目标对象在所述第二时刻后的融合轨迹信息；
第一调整模块，用于将所述第二临时轨迹信息调整至与所述融合轨迹信息重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量；
第二调整模块，用于根据所述调整量，对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一项所述的目标对象的轨迹确定方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项所述的目标对象的轨迹确定方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的目标对象的轨迹确定方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过可以随时进行定位的第一定位方式，获取目标对象在第一时刻至第二时刻之间的第一临时轨迹信息，以及在第二时刻后的第二临时轨迹信息，而后通过精确的第二定位方式，获取目标对象在第二时刻后的融合轨迹信息，将第二临时轨迹信息调整至与融合轨迹信息重合时，可获得第二临时轨迹信息的调整量，并可根据所述调整量，对第一临时轨迹信息进行调整，进而可精确获得目标对象在第一时刻至第二时刻之间的目标轨迹信息，解决只通过卫星定位装置无法精确得到目标对象在卫星定位前的运行轨迹的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的目标对象的轨迹确定方法的一种实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的目标对象的轨迹确定方法中通过第一定位方式和第二定位方式获取的目标对象的一种轨迹信息示意图；
图3是本申请实施例提供的目标对象的轨迹确定方法的另一种实现流程示意图；
图4是本申请实施例提供的目标对象的轨迹确定方法的又一种实现流程示意图；
图5是本申请实施例提供的目标对象的轨迹确定方法的再一种实现流程示意图；
图6是本申请实施例提供的目标对象的轨迹确定方法中目标对象在上一次运行轨迹的停止点与目标轨迹信息中的目标轨迹点的轨迹示意图；
图7是本申请实施例提供的目标对象的轨迹确定的一种结构示意图；
图8是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本申请实施例提供的目标对象的轨迹确定方法可以应用于具备定位功能的平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。
参照图1，图1示出了本申请实施例提供的目标对象的轨迹确定方法的实现流程图，详述如下：
S101、通过第一定位方式，获取目标对象的临时轨迹信息，所述临时轨迹信息包括所述目标对象在第一时刻至第二时刻之间的第一临时轨迹信息，以及所述目标对象在所述第二时刻后的第二临时轨迹信息。
在应用中，上述第一定位方式可以为通过传感器的方式进行定位，获取目标对象的临时轨迹信息。其中，传感器包括但不限于：陀螺仪传感器、加速度计传感器，对此不作限定。示例性的，陀螺仪传感器和加速度计传感器可以实时输出X轴、Y轴、Z轴三个方向的运行角速度，根据运行角加速度可推算目标对象的轨迹信息。上述目标对象可以为人、车辆或者其他安装或携带轨迹确定装置的物体，对此不作限定。为了便于说明，以车辆为目标对象，第一定位方式为通过传感器定位方式为例进行后续说明。其中，传感器可在车辆启动时的第一时刻即可开始工作，对车辆的临时轨迹信息进行获取，且传感器定位方式不受车辆是否处于车库、隧道等无卫星信号的环境影响。
在应用中，通过第一定位方式获取的临时轨迹信息可以为，根据传感器获取到的数据计算出目标对象的坐标位置，并根据计算出坐标位置的时间，对应的将所有坐标位置依据时间顺序进行排序描点，即为目标对象的临时轨迹信息。
在应用中，上述第一时刻为目标对象当前移动时的初始时刻，上述第二时刻可以为第一时刻后的任意时刻，也可以为轨迹确定装置满足特定要求时的时刻，对此不作限定。上述临时轨迹信息包括车辆运行时的第一时刻至第二时刻之间的第一临时轨迹信息，以及在第二时刻后的第二临时轨迹信息。具体的，可参照图2，图2中的虚线代表临时轨迹信息，其坐标点1至坐标2之间的轨迹信息为第一时刻至第二时刻之间的第一临时轨迹信息，其坐标点2之后的轨迹信息为第二时刻后的第二临时轨迹信息。
S102、通过第二定位方式，获取所述目标对象在所述第二时刻后的融合轨迹信息。
在应用中，上述第二定位方式为卫星定位方式，包括但不限于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、北斗定位系统、伽利略定位系统、格洛纳斯定位系统等方式，也可以为卫星定位方式与传感器定位方式的融合定位方式，对此不作限定。其中，通过卫星定位方式进行定位，因车辆在启动时的第一时刻，卫星信号的捕获、解码需要一定的时间，在此时间内无法对车辆的轨迹信息进行获取并定位。因此，卫星定位方式只能获取车辆在第二时刻(卫星定位装置捕获到卫星信号并对其进行解码)后的轨迹信息。
在应用中，若第二定位方式只为卫星定位方式，在实际过程中，卫星设备在探测车辆位置信息的过程中存在随机干扰的问题，导致车辆内部的卫星定位装置在对得到的卫星信号进行处理时夹杂有随机噪声，进而对卫星信号产生干扰，获取到的轨迹信息存在不准。因此，为准确获取车辆在第二时刻后的融合轨迹信息，在通过卫星定位装置定位的同时，还可通过传感器获取第二时刻后的轨迹信息，对卫星获取的第二时刻后的轨迹信息进行校准并融合，得到第二时刻后的融合轨迹信息。其中，第二定位方式中包含的传感器定位方式，其传感器可以与第一方式的传感器不一致，为单独设置的传感器，并且只在卫星定位装置定位成功时，该传感器同时工作获取车辆运行轨迹信息，对卫星定位装置获取的运行轨迹信息进行融合校准。参照图2，图2中的实线代表融合轨迹信息，其坐标点4之后的轨迹信息为第二时刻后的融合轨迹信息。
在应用中，通过第二定位方式获取到的融合轨迹信息，也是由多个卫星定位装置接收卫星数据得到的。而对于卫星设备发送的多个卫星数据，每帧卫星数据只需包含车辆的当前位置，而当前位置的信息占用容量通常只需8个字节便可实现。即使需要保存一个小时前的临时轨迹信息，也只需要消耗3600*8字节的空间，而且实际情况也可不需要保存一个小时的临时轨迹信息，因此，并不会占用轨迹确定装置中过多的存储空间。
S103、将所述第二临时轨迹信息调整至与所述融合轨迹信息重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量。
在应用中，上述第二时刻后的融合轨迹信息可通过建立二维或三维空间坐标系，依据第二时刻后的各个时间点获取到的融合轨迹点进行依次显示，形成第二时刻后的融合轨迹信息。同理，可通过建立的三维空间坐标系，依据第一定位方式在第二时刻后的各个时间点获取到的融合轨迹点进行依次显示，形成第二时刻后的第二临时轨迹信息其中。其中，对于目标对象为车辆时，其车辆运行轨迹一般为三维空间变化，因此，可建立三维空间坐标系进行显示。而对于目标对象为人时，人的运行轨迹缓慢，且一般处于平面移动，可以建立二维空间坐标系进行显示，对此不作限定。
在应用中，上述调整量包括但不限于平移向量、旋转向量、平移向量与旋转向量的结合，对此不作限定。其中，平移向量和旋转向量为矢量，其包括距离和方向，即平移向量包括平移距离以及平移方向，旋转向量包括旋转距离和选转方向。示例性的，车辆在第二时刻后处于直行的运行轨迹时，可以通过平移第二临时轨迹信息，使第二临时轨迹信息中第二时刻的位置点，与融合轨迹信息中第二时刻中的位置点进行重合。而后可根据第二时刻的位置点旋转第二临时轨迹信息，使第二临时轨迹信息中的其余位置点，与融合轨迹信息对应时刻下的其余位置点进行重合。
S104、根据所述调整量，对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息。
在应用中，上述调整量为第二临时轨迹信息与融合轨迹信息重合时，第二临时轨迹信息的变换量。在对第一临时轨迹信息进行调整时，先只将第二临时轨迹信息调整至与融合轨迹信息重合，获取第二临时轨迹信息的调整量后，再根据调整量单独对第一轨迹信息进行调整。
在其他应用中，通过第一定位方式获取到的第一时刻至第二时刻之间的第一临时轨迹信息，以及在第二时刻后的第二临时轨迹信息时；且通过第二定位方式，获取目标对象在第二时刻后的融合轨迹信息后；在将第二临时轨迹信息调整至与融合轨迹信息重合时，因第一临时轨迹信息与第二临时轨迹信息为目标对象连续性的临时轨迹信信息。因此，在将第二临时轨迹信息调整至与融合轨迹信息重合后，第一临时轨迹信息也将随第二临时轨迹信息发生等同调整。即在第二临时轨迹信息与融合轨迹信息重合后，发生等同调整的第一临时轨迹信息即为目标轨迹信息。
在本实施例中，通过可以随时进行定位的第一定位方式，获取目标对象在第一时刻至第二时刻之间的第一临时轨迹信息，以及在第二时刻后的第二临时轨迹信息，而后通过精确的第二定位方式，获取目标对象在第二时刻后的融合轨迹信息，将第二临时轨迹信息调整至与融合轨迹信息重合时，可获得第二临时轨迹信息的调整量，并可根据所述调整量，对第一临时轨迹信息进行调整，进而可精确获得目标对象在第一时刻至第二时刻之间的目标轨迹信息，解决只通过卫星定位装置无法精确得到目标对象在卫星定位前的运行轨迹的问题。
在一实施例中，所述第一定位方式包括传感器定位方式，所述第二定位方式包括融合定位方式，所述融合定位方式包括所述传感器定位方式和卫星定位方式。在应用中，上述第一定位方式具体可参照上述S101关于第一定位方式的描述，上述第二定位方式具体可参照上述S102关于第二定位方式的描述，对此不再详细说明。
在一实施例中，所述第二时刻为所述融合定位方式的定位开始时间，在S102之前，还包括：
在所述第一时刻至所述第二时刻之间，获取所述卫星定位方式定位成功的信息，并通过所述传感器定位方式进行校准。
在应用中，上述S102已说明，若第二定位方式只为卫星定位方式，在实际过程中，存在卫星信号干扰，定位到的轨迹信息存在不准。因此，需要通过传感器，对卫星获取的第二时刻后的轨迹信息进行校准并融合，得到第二时刻后的融合轨迹信息。其中，上述第二时刻为融合定位方式的定位开始时间，具体的，其包含了在等待卫星定位装置对卫星信号的捕获、解码的时间，和为了精确轨迹信息，通过传感器对轨迹信息进行融合校准的校准时间。即在此第二时刻之前通过第一定位方式获取的第一临时轨迹信息并不可靠。
在本实施例中，通过卫星定位方式和传感器定位方式结合的定位方式，获取第二时刻的融合轨迹信息，使得获取的融合轨迹信息更为精确，根据第二临时轨迹信息与融合轨迹信息重合时的调整量，更能获取到第一临时轨迹信息进行调整后的精确的目标轨迹信息。
参照图3，在一实施例中，S103包括：
S201、获取所述融合轨迹信息中的第一位置点集，所述第一位置点集包括所述第二时刻后的各个预设时刻的第一坐标点。
在应用中，上述第一位置点集为第二时刻后的各个预设时刻的第一坐标点。具体的，在卫星定位装置每次通过获取卫星设备发送的定位数据时，对其进行解析、计算，和通过传感器校准得出确切的车辆位置信息的时间，其相邻位置的获取时间差可以认为一致。即可认为卫星定位装置可认为是每隔预设时刻(接收定位数据，对定位数据进行解析、计算，和通过传感器校准得出确切的车辆位置信息的时间之和)接收车辆的第一坐标点。或者，上述各个预设时刻可以为用户自定义的时刻，例如每隔1s，卫星定位装置主动获取一次卫星设备传输的定位数据，对此不作限定。
S202、获取所述第二临时轨迹信息中的第二位置点集；所述第二位置点集包括所述第二时刻后的各个预设时刻的第二坐标点。
在应用中，上述各个预设时刻也可以为用户自定义的时刻，传感器定位方式获取一次车辆的坐标位置，即为第二坐标点；也可以为传感器定位装置在进行定位时，实时获取到的坐标位置，而后从所有坐标位置中，每隔预设时刻挑选对应的坐标位置作为第二坐标点，对此不作限定。其中，在从所有坐标位置中，每隔预设时刻挑选对应的坐标位置作为第二坐标点时，若预设时刻下传感器刚好并未获取到对应的坐标位置，可以选取与该预设时刻时间最近的坐标位置，作为第二坐标点。
S203、调整所述第二坐标点，使调整后的每个第二坐标点与对应时刻的第一坐标点重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量。
在应用中，正常情况下，传感器获取到的第二坐标点，与对应时刻下融合轨迹信息获取到的对应时刻的第一坐标可完全重合。具体的，可建立三维空间坐标系，对获取到第二坐标点位置与第一坐标点位置进行定位。首先，移动其中一个第二坐标点，使第二坐标点与对应时刻下的第一坐标点完全重合，记录平移向量。而后根据平移向量平移其余第二坐标点，若其余第二坐标点与各自对应的第一坐标点的空间距离差之和，大于预设阈值，则认为第二坐标点与对应时刻的第一坐标点未重合。之后，可使其余第二坐标点绕完全重合的第二坐标点进行旋转，再次计算其余第二坐标点与各自对应的第一坐标点的空间距离差之和。获取空间距离差之和小于阈值时的旋转向量，并在该旋转向量具有多个时，获取最优的旋转向量。该最优的旋转向量，对应为空间距离差之和达到极限最小值，即可判定此时每个第二坐标点与对应时刻的第一坐标点重合。此时第二临时轨迹信息的调整量包括平移向量以及最优的旋转向量。
在应用中，上述调整量的获取只涉及第二临时轨迹信息与融合轨迹信息中的旋转向量和平移向量，并不占用轨迹确定装置中的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)大量的计算量，使CPU不会超负荷运算。
在本实施例中，通过获取多个预设时刻第一坐标点，和多个预设时刻的第二坐标点，对所有第二坐标点进行调整，使其与对应时刻的第一坐标点重合，即可获取第二临时轨迹信息与融合轨迹信息重合时的调整量，起到快速且方便计算第二临时轨迹信息的调整量的作用。
参照图3，在一实施例中，S103包括：
S301、分别获取在所述第二时刻时，所述第二临时轨迹信息中的第二临时轨迹点，和所述融合轨迹信息中的第二融合轨迹点。
在应用中，上述第二临时轨迹信息为通过传感器获取的第二时刻后的轨迹信息，因此，可认为第二临时轨迹信息中的起始点即为第二临时轨迹点。对应的，融合轨迹信息中的起始点可认为是第二融合轨迹点。
S302、分别获取在第三时刻时，所述第二临时轨迹信息中的第三临时轨迹点，和所述融合轨迹信息中的第三融合轨迹点，所述第三时刻为所述第二时刻后的任一时刻。
在应用中，上述第三时刻为第二时刻后的任一时刻，可在第二临时轨迹信息中的任一时刻找到对应的第三临时轨迹点，且在融合定位轨迹信息中具有相同的任一时刻，及其对应的第三融合轨迹点。
在应用中，上述第三时刻可以为用户预先自定义的时刻，例如第二时刻后的T(1min)时间段，即为第三时刻。即代表在卫星融合定位成功后，第一定位方式(传感器定位方式)还会工作至少T时间段的时间长度。
S303、调整所述第二临时轨迹信息，使所述第二临时轨迹点与所述第二融合轨迹点重合，且所述第三临时轨迹点与所述第三融合轨迹点重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量。
在应用中，上述调整第二临时轨迹点与第二融合轨迹点重合，具体可以参照上述S203中移动其中一个第二坐标点(第二临时轨迹点)，使第二坐标点与对应时刻下的第一坐标点(第二融合估计点)完全重合，并获取平移向量的内容，对此不再详细描述。在应用，若通过平移向量对第三临时轨迹点进行平移后，不能与第三融合轨迹点重合。则可在将三临时轨迹点绕第二临时轨迹点进行旋转，使其完全重合，获取选转向量，将平移向量和旋转向量作为第二临时轨迹信息的调整量。在应用中，上述第三临时轨迹点是否经过旋转之后与第三融合轨迹点重合，可根据上述S203关于第二坐标点(第三临时轨迹点)与对应的第一坐标点(第三融合轨迹点)的空间距离差之和，是否大于预设阈值进行判定，对此不再详细描述。
在本实施例中，通过获取第二临时轨迹信息中起始时刻的第二临时轨迹点，对单独起始时刻的第二临时轨迹进行调整，使其与通过卫星定位方式刚定位成功时刻下的第二融合轨迹点重合，使得将第二临时轨迹点平移至与第二融合轨迹点重合的平移向量更为精确，且通过设计旋转一个预设时刻下的第三临时轨迹点使其余第三融合轨迹点进行重合，在满足获取第二临时轨迹信息中旋转向量的同时，还可减少调整量的计算量。
在一实施例中，所述调整量包括移动距离和旋转角度，S104包括：
获取在所述第一时刻时，所述第一临时轨迹信息中的第一临时轨迹点。
按照所述移动距离和所述旋转角度，围绕所述第一临时轨迹点对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息。
在应用中，上述第一时刻已在S101说明，在此不再详细描述。上述调整量为第二临时轨迹信息调整至与融合轨迹信息的变换关系，其包括第二临时轨迹信息调整至与融合轨迹信息的平移距离和旋转角度。在此特别地说明，上述平移距离，可认为是矢量，还包括平移方向，对应的，旋转角度也包括旋转方向。在应用中，上述围绕第一临时轨迹点对第一临时轨迹信息进行调整，可认为是以第一临时轨迹点为圆心，旋转整个第一临时轨迹信息。其中，进行调整后的第一轨迹信息即为目标轨迹信息。
在其他应用中，上述在移动距离和旋转角度后，在根据移动距离移动第一临时轨迹信息后，其第一临时轨迹信息中在第二时刻的位置点，应与第二临时轨迹信息中的第二时刻的位置点完全重合。因此，在对第一临时轨迹信息进行旋转时，也可是将第一临时轨迹信息中在第二时刻的位置点作为圆心，反向旋转相同的旋转角度，得到目标轨迹信息。
在本实施例中，在获取到调整量中的移动距离和旋转角度后，先根据移动聚和旋转角度对第一临时轨迹信息进行调整，进而可精确获得目标对象在第一时刻至第二时刻之间的目标轨迹信息，解决只通过卫星定位装置无法精确得到目标对象在卫星定位前的运行轨迹的问题。
参照图5，在一实施例中，在S104之后，还包括：
S401、根据所述目标轨迹信息，获取所述目标对象在所述第一时刻的目标轨迹点。
在应用中，上述目标轨迹点为目标轨迹信息在第一时刻时的坐标点，其为车辆刚开始运行时的精确位置点。
S402、获取所述目标对象在上一次运行轨迹中的停止位置点。
S403、若所述目标轨迹点与所述停止位置点不一致时，则判定所述目标对象在结束所述上一次运行轨迹后，发生偏移。
在应用中，上述停止位置点为目标对象在上一次运行后的终止点。具体的，在车里运行一段时间后停止，在运行的一段时间中的运行轨迹可以通过第二定位方式准确获取。此时车辆停止的位置即为停止位置点。然后，车辆若是继续启动，则车辆可获取在运行时的第一时刻至第二时刻的第一临时轨迹信息，并根据调整量可获取到第一临时轨迹信息中的目标轨迹信息。进而可获取到车辆在第一时刻(车辆启动时刻)的目标轨迹点。正常情况下，车辆停止的停止位置点应该与目标轨迹点的位置完全一致，或者，停止位置点应该与目标轨迹点的位置偏差小于阈值(小于0.1m)，则可确定目标轨迹点与停止位置点一致时。否则，确定目标轨迹点与停止位置点一致，进而可判定车辆在结束上一次运行轨迹后发生偏移。并且根据目标轨迹点与停止位置点可确定车辆的偏移距离和偏移方向。其中，偏移可以为用户主动人为移动车辆，或者被其余物体相撞发送异常偏移，对此不作限定。具体可参照图6，图6中的坐标点6表示目标对象在上一次运行轨迹中的停止位置点，坐标点7代表目标轨迹信息在第一时刻时的坐标点，坐标点8代表目标轨迹信息在第二时刻时的坐标点。即坐标点6至坐标点7之间的虚线表示车辆的偏移距离和偏移方向，坐标点7至坐标点8之间的虚线表示第一临时轨迹信息根据调整量进行调整后的目标轨迹信。
在本实施例中，通过获取车辆在目标轨迹信息中的第一时刻的目标轨迹点，与上一次运行轨迹中的停止位置点进行比较，判断车辆在结束上一次运行轨迹后是否发生异常偏移，可在实际应用过程中，对停止后的车辆起到监控作用，且进一步地对于车辆等被定位监测物的安全进行保障。
如图7所示，本实施例还提供一种目标对象的轨迹确定装置100，包括：
第一获取模块10，用于通过第一定位方式，获取目标对象的临时轨迹信息，所述临时轨迹信息包括所述目标对象在第一时刻至第二时刻之间的第一临时轨迹信息，以及所述目标对象在所述第二时刻后的第二临时轨迹信息。
第二获取模块20，用于通过第二定位方式，获取所述目标对象在所述第二时刻后的融合轨迹信息。
第一调整模块30，用于将所述第二临时轨迹信息调整至与所述融合轨迹信息重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量。
第二调整模块40，用于根据所述调整量，对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息。
在一实施例中，所述第一定位方式包括传感器定位方式，所述第二定位方式包括融合定位方式，所述融合定位方式包括所述传感器定位方式和卫星定位方式。
在一实施例中，所述第二时刻为所述融合定位方式的定位开始时间，目标对象的轨迹确定装置100还包括：
第三获取模块，用于在所述第一时刻至所述第二时刻之间，获取所述卫星定位方式定位成功的信息，并通过所述传感器定位方式进行校准。
在一实施例中，所述第一调整模块30还用于：
获取所述融合轨迹信息中的第一位置点集，所述第一位置点集包括所述第二时刻后的各个预设时刻的第一坐标点；
获取所述第二临时轨迹信息中的第二位置点集；所述第二位置点集包括所述第二时刻后的各个预设时刻的第二坐标点；
调整所述第二坐标点，使调整后的每个第二坐标点与对应时刻的第一坐标点重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量。
在一实施例中，所述第一调整模块30还用于：
分别获取在所述第二时刻时，所述第二临时轨迹信息中的第二临时轨迹点，和所述融合轨迹信息中的第二融合轨迹点；
分别获取在第三时刻时，所述第二临时轨迹信息中的第三临时轨迹点，和所述融合轨迹信息中的第三融合轨迹点，所述第三时刻为所述第二时刻后的任一时刻；
调整所述第二临时轨迹信息，使所述第二临时轨迹点与所述第二融合轨迹点重合，且所述第三临时轨迹点与所述第三融合轨迹点重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量。
在一实施例中，所述调整量包括移动距离和旋转角度，所述第二调整模块40还用于：
获取在所述第一时刻时，所述第一临时轨迹信息中的第一临时轨迹点；
按照所述移动距离和所述旋转角度，围绕所述第一临时轨迹点对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息。
在一实施例中，所述目标对象的轨迹确定装置100还包括：
第四获取模块，用于根据所述目标轨迹信息，获取所述目标对象在所述第一时刻的目标轨迹点。
第五获取模块，用于获取所述目标对象在上一次运行轨迹中的停止位置点。
判定模块，用于若所述目标轨迹点与所述停止位置点不一致时，则判定所述目标对象在结束所述上一次运行轨迹后，发生偏移。
本申请实施例还提供了一种终端设备，该终端设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
图8是本申请一实施例提供的终端设备80的示意图。如图8所示，该实施例的终端设备80包括：处理器803、存储器801以及存储在所述存储器801中并可在所述处理器803上运行的计算机程序802。所述处理器803执行所述计算机程序802时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器803执行所述计算机程序802时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性的，所述计算机程序802可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器801中，并由所述处理器803执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序802在所述终端设备80中的执行过程。例如，所述计算机程序802可以被分割成第一获取模块、第二获取模块、第一调整模块和第二调整模块，各模块具体功能如下：
第一获取模块，用于通过第一定位方式，获取目标对象的临时轨迹信息，所述临时轨迹信息包括所述目标对象在第一时刻至第二时刻之间的第一临时轨迹信息，以及所述目标对象在所述第二时刻后的第二临时轨迹信息。
第二获取模块，用于通过第二定位方式，获取所述目标对象在所述第二时刻后的融合轨迹信息。
第一调整模块，用于将所述第二临时轨迹信息调整至与所述融合轨迹信息重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量。
第二调整模块，用于根据所述调整量，对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息。
所述终端设备80可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器803、存储器801。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是终端设备80的示例，并不构成对终端设备80的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器803可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器801可以是所述终端设备80的内部存储单元，例如终端设备80的硬盘或内存。所述存储器801也可以是所述终端设备80的外部存储设备，例如所述终端设备80上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。在一个实施例中，所述存储器801还可以既包括所述终端设备80的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器801用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器801还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种目标对象的轨迹确定方法，其特征在于，包括：
通过第一定位方式，获取目标对象的临时轨迹信息，所述临时轨迹信息包括所述目标对象在第一时刻至第二时刻之间的第一临时轨迹信息，以及所述目标对象在所述第二时刻后的第二临时轨迹信息；
通过第二定位方式，获取所述目标对象在所述第二时刻后的融合轨迹信息；
将所述第二临时轨迹信息调整至与所述融合轨迹信息重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量；
根据所述调整量，对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息；
所述将所述第二临时轨迹信息调整至与所述融合轨迹信息重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量，包括：
获取所述融合轨迹信息中的第一位置点集，所述第一位置点集包括所述第二时刻后的各个预设时刻的第一坐标点；获取所述第二临时轨迹信息中的第二位置点集；所述第二位置点集包括所述第二时刻后的各个预设时刻的第二坐标点；调整所述第二坐标点，使调整后的每个第二坐标点与对应时刻的第一坐标点重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量；
或者，分别获取在所述第二时刻时，所述第二临时轨迹信息中的第二临时轨迹点，和所述融合轨迹信息中的第二融合轨迹点；分别获取在第三时刻时，所述第二临时轨迹信息中的第三临时轨迹点，和所述融合轨迹信息中的第三融合轨迹点，所述第三时刻为所述第二时刻后的任一时刻；调整所述第二临时轨迹信息，使所述第二临时轨迹点与所述第二融合轨迹点重合，且所述第三临时轨迹点与所述第三融合轨迹点重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位方式包括传感器定位方式，所述第二定位方式包括融合定位方式，所述融合定位方式包括所述传感器定位方式和卫星定位方式。
3.根据权利要求2所述的目标对象的轨迹确定方法，其特征在于，所述第二时刻为所述融合定位方式的定位开始时间，在通过第二定位方式，获取所述目标对象在所述第二时刻后的融合轨迹信息之前，还包括：
在所述第一时刻至所述第二时刻之间，获取所述卫星定位方式定位成功的信息，并通过所述传感器定位方式进行校准。
4.根据权利要求1-3任一项所述的目标对象的轨迹确定方法，其特征在于，所述调整量包括移动距离和旋转角度，所述根据所述调整量，对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息，包括：
获取在所述第一时刻时，所述第一临时轨迹信息中的第一临时轨迹点；
按照所述移动距离和所述旋转角度，围绕所述第一临时轨迹点对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息。
5.根据权利要求4所述的目标对象的轨迹确定方法，其特征在于，在根据所述调整量，对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息之后，还包括：
根据所述目标轨迹信息，获取所述目标对象在所述第一时刻的目标轨迹点；
获取所述目标对象在上一次运行轨迹中的停止位置点；
若所述目标轨迹点与所述停止位置点不一致时，则判定所述目标对象在结束所述上一次运行轨迹后，发生偏移。
6.一种目标对象的轨迹确定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于通过第一定位方式，获取目标对象的临时轨迹信息，所述临时轨迹信息包括所述目标对象在第一时刻至第二时刻之间的第一临时轨迹信息，以及所述目标对象在所述第二时刻后的第二临时轨迹信息；
第二获取模块，用于通过第二定位方式，获取所述目标对象在所述第二时刻后的融合轨迹信息；
第一调整模块，用于将所述第二临时轨迹信息调整至与所述融合轨迹信息重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量；
第二调整模块，用于根据所述调整量，对所述第一临时轨迹信息进行调整，获得所述目标对象在所述第一时刻至所述第二时刻之间的目标轨迹信息；
所述第一调整模块，还用于：
获取所述融合轨迹信息中的第一位置点集，所述第一位置点集包括所述第二时刻后的各个预设时刻的第一坐标点；获取所述第二临时轨迹信息中的第二位置点集；所述第二位置点集包括所述第二时刻后的各个预设时刻的第二坐标点；调整所述第二坐标点，使调整后的每个第二坐标点与对应时刻的第一坐标点重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量；
或者，分别获取在所述第二时刻时，所述第二临时轨迹信息中的第二临时轨迹点，和所述融合轨迹信息中的第二融合轨迹点；分别获取在第三时刻时，所述第二临时轨迹信息中的第三临时轨迹点，和所述融合轨迹信息中的第三融合轨迹点，所述第三时刻为所述第二时刻后的任一时刻；调整所述第二临时轨迹信息，使所述第二临时轨迹点与所述第二融合轨迹点重合，且所述第三临时轨迹点与所述第三融合轨迹点重合，获得所述第二临时轨迹信息的调整量。
7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
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