CN111141279A - 行车轨迹的处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种行车轨迹的处理方法及装置。其中，该方法包括：确定目标车辆在第一时段的第一行车轨迹；对第一时段的行车数据进行反向处理，以得到第二行车轨迹；确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差；利用轨迹偏差对目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整，其中，第二时段为第一时段之后的时段。本发明解决了相关技术中获取车辆行驶轨迹的方式存在滞后性，得到的车辆行驶轨迹并不能作为车辆行驶过程中的依据，无法降低碰撞事故的发生概率的技术问题。

Description

行车轨迹的处理方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆行驶轨迹计算技术领域，具体而言，涉及一种行车轨迹的处理方法及装置。

背景技术

目前，车辆行驶轨迹的获取，一般是通过在车辆行驶过程中采集车辆的行驶数据；然后，基于车辆行驶过程中采集的行驶数据事后计算车辆的行驶轨迹。这种方式属于事后计算方式，无法实现实时基于采集的车辆行驶过程中的行驶数据确定车辆的行驶轨迹。

采用事后计算车辆的行驶轨迹的方式得到的行驶轨迹，无法为行驶中的车辆提供驾驶依据，并不能降低碰撞事故的发生。

针对上述相关技术中获取车辆行驶轨迹的方式存在滞后性，得到的车辆行驶轨迹并不能作为车辆行驶过程中的依据，无法降低碰撞事故的发生概率的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种行车轨迹的处理方法及装置，以至少解决相关技术中获取车辆行驶轨迹的方式存在滞后性，得到的车辆行驶轨迹并不能作为车辆行驶过程中的依据，无法降低碰撞事故的发生概率的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种行车轨迹的处理方法，包括：确定目标车辆在第一时段的第一行车轨迹；对所述第一时段的行车数据进行反向处理，以得到第二行车轨迹；确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差；利用所述轨迹偏差对所述目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整，其中，所述第二时段为所述第一时段之后的时段。

可选地，确定所述目标车辆在第一时段的第一行车轨迹包括：获取所述目标车辆在所述第一时段的行车数据，其中，所述行车数据包括：所述目标车辆的行驶速度、所述目标车辆的行驶方向、所述目标车辆的角速度、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆的经度、所述目标车辆的纬度、所述目标车辆的高程；获取所述目标车辆所在的道路的路况信息；确定所述第一时段的行车数据、所述目标车辆的特征信息以及所述路况信息进行数据对应的多维数组；基于所述多维数组对应的特征向量，得到所述第一行车轨迹。

可选地，对所述第一时段的行车数据进行反向处理，以得到所述第二行车轨迹包括：获取所述目标车辆所在的道路的路况信息；在所述路况信息的基础上，对所述第一时段的行车数据进行反向处理，并结合所述目标车辆的特征信息，得到所述第二行车轨迹。

可选地，确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差包括：将所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹进行比对，得到比对结果；基于所述比对结果确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹存在不重合的部分；基于所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹存在的不重合部分对应的特征参数，确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差，其中，所述特征参数包括以下至少之一：所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间不重合部分的面积，所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间不重合部分的长度。

可选地，利用所述轨迹偏差对所述目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整包括：确定所述目标车辆的当前行驶参数；基于所述轨迹偏差对所述当前行驶参数进行调整，以对所述目标车辆在所述第二时段的行车轨迹进行调整。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种行车轨迹的处理方法，包括：在交互界面上显示目标车辆在第一时段的第一行车轨迹；在所述交互界面上显示对所述第一时段的行车数据进行反向处理而得到的第二行车轨迹；在所述交互界面上触发确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差；在所述交互界面上显示基于所述轨迹偏差对所述目标车辆在第二时段的行车轨迹的调整结果，其中，所述第二时段为所述第一时段之后的时段。

可选地，在交互界面上显示目标车辆在第一时段的第一行车轨迹之前，该行车轨迹的处理方法还包括：在所述交互界面上生成所述第一时段的所述第一行车轨迹；其中，在所述交互界面上生成所述第一时段的所述第一行车轨迹包括：获取所述目标车辆在所述第一时段的行车数据，其中，所述行车数据包括：所述目标车辆的行驶速度、所述目标车辆的行驶方向、所述目标车辆的角速度、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆的经度、所述目标车辆的纬度、所述目标车辆的高程；获取所述目标车辆所在的道路的路况信息；确定所述第一时段的行车数据、所述目标车辆的特征信息以及所述路况信息进行数据对应的多维数组；基于所述多维数组对应的特征向量，得到所述第一行车轨迹。

可选地，在所述交互界面上触发确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差包括：将所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹进行比对，得到比对结果；基于所述比对结果确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹存在不重合的部分；基于所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹存在的不重合部分对应的特征参数，确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差，其中，所述特征参数包括以下至少之一：所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间不重合部分的面积，所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间不重合部分的长度。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种行车轨迹的处理装置，包括：第一确定单元，用于确定目标车辆在第一时段的第一行车轨迹；处理单元，用于对所述第一时段的行车数据进行反向处理，以得到第二行车轨迹；第二确定单元，用于确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差；调整单元，用于利用所述轨迹偏差对所述目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整，其中，所述第二时段为所述第一时段之后的时段。

可选地，所述第一确定单元包括：第一获取模块，用于获取所述目标车辆在所述第一时段的行车数据，其中，所述行车数据包括：所述目标车辆的行驶速度、所述目标车辆的行驶方向、所述目标车辆的角速度、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆的经度、所述目标车辆的纬度、所述目标车辆的高程；第二获取模块，用于获取所述目标车辆所在的道路的路况信息；第一确定模块，用于确定所述第一时段的行车数据、所述目标车辆的特征信息以及所述路况信息进行数据对应的多维数组；第三获取模块，用于基于所述多维数组对应的特征向量，得到所述第一行车轨迹。

可选地，所述处理单元包括：第四获取模块，用于获取所述目标车辆所在的道路的路况信息；第五获取模块，用于在所述路况信息的基础上，对所述第一时段的行车数据进行反向处理，并结合所述目标车辆的特征信息，得到所述第二行车轨迹。

可选地，所述第二确定单元包括：第一比对模块，用于将所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹进行比对，得到比对结果；第二确定模块，用于基于所述比对结果确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹存在不重合的部分；第三确定模块，用于基于所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹存在的不重合部分对应的特征参数，确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差，其中，所述特征参数包括以下至少之一：所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间不重合部分的面积，所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间不重合部分的长度。

可选地，所述调整单元包括：第四确定模块，用于确定所述目标车辆的当前行驶参数；调整模块，用于基于所述轨迹偏差对所述当前行驶参数进行调整，以对所述目标车辆在所述第二时段的行车轨迹进行调整。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种行车轨迹的处理装置，包括：第一显示单元，用于在交互界面上显示目标车辆在第一时段的第一行车轨迹；第二显示单元，用于在所述交互界面上显示对所述第一时段的行车数据进行反向处理而得到的第二行车轨迹；第三确定单元，用于在所述交互界面上触发确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差；第三显示单元，用于在所述交互界面上显示基于所述轨迹偏差对所述目标车辆在第二时段的行车轨迹的调整结果，其中，所述第二时段为所述第一时段之后的时段。

可选地，该行车轨迹的处理装置还包括：生成单元，用于在交互界面上显示目标车辆在第一时段的第一行车轨迹之前，在所述交互界面上生成所述第一时段的所述第一行车轨迹；其中，所述生成单元包括：第六获取模块，用于获取所述目标车辆在所述第一时段的行车数据，其中，所述行车数据包括：所述目标车辆的行驶速度、所述目标车辆的行驶方向、所述目标车辆的角速度、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆的经度、所述目标车辆的纬度、所述目标车辆的高程；第七获取模块，用于获取所述目标车辆所在的道路的路况信息；第五确定模块，用于确定所述第一时段的行车数据、所述目标车辆的特征信息以及所述路况信息进行数据对应的多维数组；第七获取模块，用于基于所述多维数组对应的特征向量，得到所述第一行车轨迹。

可选地，所述第三显示单元包括：第二比对模块，用于将所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹进行比对，得到比对结果；第六确定模块，用于基于所述比对结果确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹存在不重合的部分；第七确定模块，用于基于所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹存在的不重合部分对应的特征参数，确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差，其中，所述特征参数包括以下至少之一：所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间不重合部分的面积，所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间不重合部分的长度。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的行车轨迹的处理方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的行车轨迹的处理方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括：存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行上述中任意一项所述的行车轨迹的处理方法；所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的行车轨迹的处理方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括：存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行上述中任意一项所述的行车轨迹的处理方法；所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的行车轨迹的处理方法。

在本发明实施例中，采用确定目标车辆在第一时段的第一行车轨迹；对第一时段的行车数据进行反向处理，以得到第二行车轨迹；确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差；利用轨迹偏差对目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整的方式对目标车辆的行车轨迹进行调整，通过本发明实施例提供的行车轨迹的处理方法，实现了对目标车辆在行驶过程中的行车轨迹进行优化的目的，提高了目标车辆行驶轨迹的轨迹精度的技术效果，进而解决了相关技术中获取车辆行驶轨迹的方式存在滞后性，得到的车辆行驶轨迹并不能作为车辆行驶过程中的依据，无法降低碰撞事故的发生概率的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的行车轨迹的处理方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的可选的行车轨迹的处理方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的行车轨迹的处理装置的示意图；

图4是根据本发明实施例的可选的行车轨迹的处理装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种行车轨迹的处理方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的行车轨迹的处理方法的流程图，如图1所示，该行车轨迹的处理方法包括如下步骤：

步骤S102，确定目标车辆在第一时段的第一行车轨迹。

步骤S104，对第一时段的行车数据进行反向处理，以得到第二行车轨迹。

步骤S106，确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差。

步骤S108，利用轨迹偏差对目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整，其中，第二时段为第一时段之后的时段。

由上可知，在本发明上述实施例中，可以在确定目标车辆在第一时段的第一行车轨迹之后，对第一时段的行车数据进行反向处理，以得到第二行车轨迹，并确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差，利用轨迹偏差对目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整，从使得目标车辆在第二时段的行驶轨迹更加合理，实现了对目标车辆在行驶过程中的行车轨迹进行优化的目的。

容易注意到，在本发明实施例中，可以基于目标车辆在第一时段的第一行车轨迹，以及对第一时段的行车轨迹进行反向处理得到的第二行车轨迹，对目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整，由于利用第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差对第二时段的行车轨迹进行调整，实现了对目标车辆在行驶过程中的行车轨迹进行优化的目的，提高了目标车辆行驶轨迹的轨迹精度的技术效果。

因此，通过本发明上述实施例中记载的技术方案，解决了相关技术中获取车辆行驶轨迹的方式存在滞后性，得到的车辆行驶轨迹并不能作为车辆行驶过程中的依据，无法降低碰撞事故的发生概率的技术问题。

根据本发明上述实施例，在步骤S102中，确定目标车辆在第一时段的第一行车轨迹可以包括：获取目标车辆在第一时段的行车数据，其中，行车数据包括：目标车辆的行驶速度、目标车辆的行驶方向、目标车辆的角速度、目标车辆的加速度、目标车辆的经度、目标车辆的纬度、目标车辆的高程；确定第一时段的行车数据、目标车辆的特征信息以及路况信息进行数据对应的多维数组；基于多维数组对应的特征向量，得到第一行车轨迹。

另外，根据本发明上述实施例，在步骤S104中，对第一时段的行车数据进行反向处理，以得到第二行车轨迹可以包括：获取目标车辆所在的道路的路况信息；在路况信息的基础上，对第一时段的行车数据进行反向处理，并结合目标车辆的特征信息，得到第二行车轨迹。

其中，上述对第一时段的行车数据进行反向处理可以通过以下步骤来实现：读取为获取第一时段行车轨迹所产生的中间变量，这里的中间变量包括：目标车辆的速度、目标车辆的姿态、目标车辆的陀螺仪零偏、加速度计零偏以及相应的标准差和协方差作为正向时序的数据；然后，从正向时序的数据末尾开始反向执行预定平滑算法，以得到反向处理后的轨迹以及相关参数，这里的相关参数可以包括：位置、速度、姿态、陀螺仪零偏以及加速度零偏。

上述反向处理，即，轨迹反向处理，利用全球导航卫星系统GNSS和惯性测量单元IMU正向采集的数据，进行正向处理得到轨迹的同时，把正向的中间参数包括卡尔曼滤波的状态向量、误差协方差矩阵、状态向量的转移矩阵以及状态向量的误差，按照时间顺序都保存下来。然后通过保存下来的这些数据，从数据末尾反向执行RTS平滑算法，计算每次迭代的平滑增益，用平滑后的增益去修正正向的状态向量，进而得到更平滑准确的状态向量，其中，状态向量包括：位置、速度、姿态、陀螺仪零偏、加速度计零偏。

具体地，对正向保存的状态向量、预测误差协方差矩阵、更新误差协方差矩阵、状态向量的转移矩阵、预测的状态向量误差、更新的状态向量误差，从数据的末尾执行RTS平滑算法，迭代计算每一步的平滑增益Ak；通过每一步计算的平滑增益Ak来计算平滑后的状态向量误差，然后用平滑后的状态向量误差去修正正向的状态向量(目标车辆的位置、速度、姿态、陀螺仪零偏、加速度计零偏)来得到平滑后的位置、速度、姿态、陀螺仪零偏、加速度计零偏。

需要说明的是，在本发明实施例中，对预定平滑算法不做具体限定，可以为Rauch-Tung-Striebel平滑算法，也可以为其他类型的平滑算法。

在一种可选的实施例中，确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差可以包括：将第一行车轨迹与第二行车轨迹进行比对，得到比对结果；基于比对结果确定第一行车轨迹与第二行车轨迹存在不重合的部分；基于第一行车轨迹与第二行车轨迹存在的不重合部分对应的特征参数，确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差，其中，特征参数包括以下至少之一：第一行车轨迹与第二行车轨迹之间不重合部分的面积，第一行车轨迹与第二行车轨迹之间不重合部分的长度。

另外，在一种可选的实施例中，在步骤S108中，利用轨迹偏差对目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整包括：确定目标车辆的当前行驶参数；基于轨迹偏差对当前行驶参数进行调整，以对目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整。

例如，第一时段为目标车辆行驶的0至100分钟，可以利用0至100分钟的行车数据得到第一行车轨迹，并对0至100分钟的行车数据进行反向处理，以得到0至100分钟的第二行车轨迹；获取0至100分钟中第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差，并利用该轨迹偏差对目标车辆在第101至200分钟的行车轨迹进行调整，进而提高目标车辆在第101至200分钟的行车轨迹的精度。

由于在本发明实施例中，目标车辆可以在行驶过程中获取其在行车数据，并利用获取的行车数据对行车轨迹进行不断地调整，从而可以提高目标车辆的行车轨迹的精度。另外，相对于相关技术中行车数据采集需要一个设备，而行车数据的采集则需要在另外一个设备上，具体地，当行车数据采集设备采集到行车数据后，需要人为干预将行车数据传输至行车数据处理设备上，从而导致数据采集与数据处理之间的时间差较长，导致行车数据处理存在一定的滞后性，也就影响了基于行车数据得到的行车轨迹的精度以及实时性。

而在本发明实施例中，将行车数据采集设备以及行车数据处理设备集成在一起，在行车数据采集设备采集到行车数据时，不断地将采集的行车数据自动传输至行车数据处理设备，进而降低行车数据由行车数据采集设备到行车数据处理设备之间的时长，从而可以得到高精度的行车轨迹。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种行车轨迹的处理方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本发明实施例的可选的行车轨迹的处理方法的流程图，如图2所示，该行车轨迹的处理方法包括如下步骤：

步骤S202，在交互界面上显示目标车辆在第一时段的第一行车轨迹。

步骤S204，在交互界面上显示对第一时段的行车数据进行反向处理而得到的第二行车轨迹。

步骤S206，在交互界面上触发确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差。

步骤S208，在交互界面上显示基于轨迹偏差对目标车辆在第二时段的行车轨迹的调整结果，其中，第二时段为第一时段之后的时段。

由上可知，在本发明上述实施例中，可以在交互界面上显示目标车辆在第一时段的第一行车轨迹之后，在交互界面上显示对第一时段的行车数据进行反向处理而得到的第二行车轨迹，并确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差，利用轨迹偏差对目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整，从使得目标车辆在第二时段的行驶轨迹更加合理，实现了对目标车辆在行驶过程中的行车轨迹进行优化的目的。

容易注意到，在本发明实施例中，可以基于目标车辆在第一时段的第一行车轨迹，以及对第一时段的行车轨迹进行反向处理得到的第二行车轨迹，对目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整，由于利用第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差对第二时段的行车轨迹进行调整，实现了对目标车辆在行驶过程中的行车轨迹进行优化的目的，提高了目标车辆行驶轨迹的轨迹精度的技术效果。

因此，通过本发明上述实施例中记载的技术方案，解决了相关技术中获取车辆行驶轨迹的方式存在滞后性，得到的车辆行驶轨迹并不能作为车辆行驶过程中的依据，无法降低碰撞事故的发生概率的技术问题。

在一种可选的实施例中，在交互界面上显示目标车辆在第一时段的第一行车轨迹之前，该行车轨迹的处理方法还可以包括：在交互界面上生成第一时段的第一行车轨迹；其中，在交互界面上生成第一时段的第一行车轨迹包括：获取目标车辆在第一时段的行车数据，其中，行车数据包括：目标车辆的行驶速度、目标车辆的行驶方向、目标车辆的角速度、目标车辆的加速度、目标车辆的经度、目标车辆的纬度、目标车辆的高程；获取目标车辆所在的道路的路况信息；确定第一时段的行车数据、目标车辆的特征信息以及路况信息进行数据对应的多维数组；基于多维数组对应的特征向量，得到第一行车轨迹。

在一种可选的实施例中，在交互界面上触发确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差包括：将第一行车轨迹与第二行车轨迹进行比对，得到比对结果；基于比对结果确定第一行车轨迹与第二行车轨迹存在不重合的部分；基于第一行车轨迹与第二行车轨迹存在的不重合部分对应的特征参数，确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差，其中，特征参数包括以下至少之一：第一行车轨迹与第二行车轨迹之间不重合部分的面积，第一行车轨迹与第二行车轨迹之间不重合部分的长度。

例如，第一时段为目标车辆行驶的0至100分钟，可以利用0至100分钟的行车数据得到第一行车轨迹，并对0至100分钟的行车数据进行反向处理，以得到0至100分钟的第二行车轨迹；获取0至100分钟中第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差，并利用该轨迹偏差对目标车辆在第101至200分钟的行车轨迹进行调整，以提高目标车辆在第101至200分钟的行车轨迹进行调整，以提高目标车辆在第101至200分钟的行车轨迹的精度进行优化处理。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种行车轨迹的处理装置，其中，该行车轨迹的处理装置应用于上述实施例1中的行车轨迹的处理方法中，图3是根据本发明实施例的行车轨迹的处理装置的示意图，如图3所示，该行车轨迹的处理装置包括：第一确定单元31、处理单元33、第二确定单元35以及调整单元37。下面对该行车轨迹的处理装置进行详细说明。

第一确定单元31，用于确定目标车辆在第一时段的第一行车轨迹。

处理单元33，用于对第一时段的行车数据进行反向处理，以得到第二行车轨迹。

第二确定单元35，用于确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差。

调整单元37，用于利用轨迹偏差对目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整，其中，第二时段为第一时段之后的时段。

此处需要说明的是，上述第一确定单元31、处理单元33、第二确定单元35以及调整单元37对应于实施例1中的步骤S102至S108，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本发明上述实施例中，通过第一确定单元31确定目标车辆在第一时段的第一行车轨迹；处理单元33对第一时段的行车数据进行反向处理，以得到第二行车轨迹；第二确定单元35确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差；调整单元37利用轨迹偏差对目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整，其中，第二时段为第一时段之后的时段。通过本发明实施例提供的行车轨迹的处理装置，实现了对目标车辆在行驶过程中的行车轨迹进行优化的目的，提高了目标车辆行驶轨迹的轨迹精度的技术效果，进而解决了相关技术中获取车辆行驶轨迹的方式存在滞后性，得到的车辆行驶轨迹并不能作为车辆行驶过程中的依据，无法降低碰撞事故的发生概率的技术问题。

在一种可选的实施例中，第一确定单元包括：第一获取模块，用于获取目标车辆在第一时段的行车数据，其中，行车数据包括：目标车辆的行驶速度、目标车辆的行驶方向、目标车辆的角速度、目标车辆的加速度、目标车辆的经度、目标车辆的纬度、目标车辆的高程；第二获取模块，用于获取目标车辆所在的道路的路况信息；第一确定模块，用于确定第一时段的行车数据、目标车辆的特征信息以及路况信息进行数据对应的多维数组；第三获取模块，用于基于多维数组对应的特征向量，得到第一行车轨迹。

在一种可选的实施例中，处理单元包括：第四获取模块，用于获取目标车辆所在的道路的路况信息；第五获取模块，用于在路况信息的基础上，对第一时段的行车数据进行反向处理，并结合目标车辆的特征信息，得到第二行车轨迹。

在一种可选的实施例中，第二确定单元包括：第一比对模块，用于将第一行车轨迹与第二行车轨迹进行比对，得到比对结果；第二确定模块，用于基于比对结果确定第一行车轨迹与第二行车轨迹存在不重合的部分；第三确定模块，用于基于第一行车轨迹与第二行车轨迹存在的不重合部分对应的特征参数，确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差，其中，特征参数包括以下至少之一：第一行车轨迹与第二行车轨迹之间不重合部分的面积，第一行车轨迹与第二行车轨迹之间不重合部分的长度。

在一种可选的实施例中，调整单元包括：第四确定模块，用于确定目标车辆的当前行驶参数；调整模块，用于基于轨迹偏差对当前行驶参数进行调整，以对目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种行车轨迹的处理装置，其中，该行车轨迹的处理装置应用于上述实施例2中的行车轨迹的处理方法中，图4是根据本发明实施例的可选的行车轨迹的处理装置的示意图，如图4所示，该行车轨迹的处理装置包括：第一显示单元41、第二显示单元43、第三确定单元45以及第三显示单元47。下面对该行车轨迹的处理装置进行详细说明。

第一显示单元41，用于在交互界面上显示目标车辆在第一时段的第一行车轨迹。

第二显示单元43，用于在交互界面上显示对第一时段的行车数据进行反向处理而得到的第二行车轨迹。

第三确定单元45，用于在交互界面上触发确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差。

第三显示单元47，用于在交互界面上显示基于轨迹偏差对目标车辆在第二时段的行车轨迹的调整结果，其中，第二时段为第一时段之后的时段。

此处需要说明的是，上述第一显示单元41、第二显示单元43、第三确定单元45以及第三显示单元47对应于实施例2中的步骤S202至S208，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例2所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本发明上述实施例中，通过第一显示单元41在交互界面上显示目标车辆在第一时段的第一行车轨迹；第二显示单元43在交互界面上显示对第一时段的行车数据进行反向处理而得到的第二行车轨迹；第三确定单元45在交互界面上触发确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差；第三显示单元47在交互界面上显示基于轨迹偏差对目标车辆在第二时段的行车轨迹的调整结果，其中，第二时段为第一时段之后的时段。通过本发明实施例提供的行车轨迹的处理装置，实现了对目标车辆在行驶过程中的行车轨迹进行优化的目的，提高了目标车辆行驶轨迹的轨迹精度的技术效果，进而解决了相关技术中获取车辆行驶轨迹的方式存在滞后性，得到的车辆行驶轨迹并不能作为车辆行驶过程中的依据，无法降低碰撞事故的发生概率的技术问题。

在一种可选的实施例中，该行车轨迹的处理装置还包括：生成单元，用于在交互界面上显示目标车辆在第一时段的第一行车轨迹之前，在交互界面上生成第一时段的第一行车轨迹；其中，生成单元包括：第六获取模块，用于获取目标车辆在第一时段的行车数据，其中，行车数据包括：目标车辆的行驶速度、目标车辆的行驶方向、目标车辆的角速度、目标车辆的加速度、目标车辆的经度、目标车辆的纬度、目标车辆的高程；第七获取模块，用于获取目标车辆所在的道路的路况信息；第五确定模块，用于确定第一时段的行车数据、目标车辆的特征信息以及路况信息进行数据对应的多维数组；第七获取模块，用于基于多维数组对应的特征向量，得到第一行车轨迹。

在一种可选的实施例中，第三显示单元包括：第二比对模块，用于将第一行车轨迹与第二行车轨迹进行比对，得到比对结果；第六确定模块，用于基于比对结果确定第一行车轨迹与第二行车轨迹存在不重合的部分；第七确定模块，用于基于第一行车轨迹与第二行车轨迹存在的不重合部分对应的特征参数，确定第一行车轨迹与第二行车轨迹之间的轨迹偏差，其中，特征参数包括以下至少之一：第一行车轨迹与第二行车轨迹之间不重合部分的面积，第一行车轨迹与第二行车轨迹之间不重合部分的长度。

实施例5

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的行车轨迹的处理方法。

实施例6

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的行车轨迹的处理方法。

实施例7

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括：存储器，与存储器耦合的处理器，存储器和处理器通过总线系统相通信；存储器用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储器所在设备执行上述中任意一项的行车轨迹的处理方法；处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的行车轨迹的处理方法。

实施例8

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括：存储器，与存储器耦合的处理器，存储器和处理器通过总线系统相通信；存储器用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储器所在设备执行上述中任意一项的行车轨迹的处理方法；处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的行车轨迹的处理方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种行车轨迹的处理方法，其特征在于，包括：

确定目标车辆在第一时段的第一行车轨迹；

对所述第一时段的行车数据进行反向处理，以得到第二行车轨迹；

确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差；

利用所述轨迹偏差对所述目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整，其中，所述第二时段为所述第一时段之后的时段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆在第一时段的第一行车轨迹包括：

获取所述目标车辆在所述第一时段的行车数据，其中，所述行车数据包括：所述目标车辆的行驶速度、所述目标车辆的行驶方向、所述目标车辆的角速度、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆的经度、所述目标车辆的纬度、所述目标车辆的高程；

获取所述目标车辆所在的道路的路况信息；

确定所述第一时段的行车数据、所述目标车辆的特征信息以及所述路况信息进行数据对应的多维数组；

基于所述多维数组对应的特征向量，得到所述第一行车轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一时段的行车数据进行反向处理，以得到所述第二行车轨迹包括：

获取所述目标车辆所在的道路的路况信息；

在所述路况信息的基础上，对所述第一时段的行车数据进行反向处理，并结合所述目标车辆的特征信息，得到所述第二行车轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差包括：

将所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹进行比对，得到比对结果；

基于所述比对结果确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹存在不重合的部分；

基于所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹存在的不重合部分对应的特征参数，确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差，其中，所述特征参数包括以下至少之一：所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间不重合部分的面积，所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间不重合部分的长度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，利用所述轨迹偏差对所述目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整包括：

确定所述目标车辆的当前行驶参数；

基于所述轨迹偏差对所述当前行驶参数进行调整，以对所述目标车辆在所述第二时段的行车轨迹进行调整。

6.一种行车轨迹的处理方法，其特征在于，包括：

在交互界面上显示目标车辆在第一时段的第一行车轨迹；

在所述交互界面上显示对所述第一时段的行车数据进行反向处理而得到的第二行车轨迹；

在所述交互界面上触发确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差；

在所述交互界面上显示基于所述轨迹偏差对所述目标车辆在第二时段的行车轨迹的调整结果，其中，所述第二时段为所述第一时段之后的时段。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在交互界面上显示目标车辆在第一时段的第一行车轨迹之前，还包括：在所述交互界面上生成所述第一时段的所述第一行车轨迹；

其中，在所述交互界面上生成所述第一时段的所述第一行车轨迹包括：

获取所述目标车辆在所述第一时段的行车数据，其中，所述行车数据包括：所述目标车辆的行驶速度、所述目标车辆的行驶方向、所述目标车辆的角速度、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆的经度、所述目标车辆的纬度、所述目标车辆的高程；

获取所述目标车辆所在的道路的路况信息；

确定所述第一时段的行车数据、所述目标车辆的特征信息以及所述路况信息进行数据对应的多维数组；

基于所述多维数组对应的特征向量，得到所述第一行车轨迹。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述交互界面上触发确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差包括：

将所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹进行比对，得到比对结果；

基于所述比对结果确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹存在不重合的部分；

基于所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹存在的不重合部分对应的特征参数，确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差，其中，所述特征参数包括以下至少之一：所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间不重合部分的面积，所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间不重合部分的长度。

9.一种行车轨迹的处理装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定目标车辆在第一时段的第一行车轨迹；

处理单元，用于对所述第一时段的行车数据进行反向处理，以得到第二行车轨迹；

第二确定单元，用于确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差；

调整单元，用于利用所述轨迹偏差对所述目标车辆在第二时段的行车轨迹进行调整，其中，所述第二时段为所述第一时段之后的时段。

10.一种行车轨迹的处理装置，其特征在于，包括：

第一显示单元，用于在交互界面上显示目标车辆在第一时段的第一行车轨迹；

第二显示单元，用于在所述交互界面上显示对所述第一时段的行车数据进行反向处理而得到的第二行车轨迹；

第三确定单元，用于在所述交互界面上触发确定所述第一行车轨迹与所述第二行车轨迹之间的轨迹偏差；

第三显示单元，用于在所述交互界面上显示基于所述轨迹偏差对所述目标车辆在第二时段的行车轨迹的调整结果，其中，所述第二时段为所述第一时段之后的时段。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至5，和/或，权利要求6至8中任意一项所述的行车轨迹的处理方法。

12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5，和/或，权利要求6至8中任意一项所述的行车轨迹的处理方法。

13.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括：

存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；

所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行权利要求1至5，和/或，权利要求6至8中任意一项所述的行车轨迹的处理方法；

所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5，和/或，权利要求6至8中任意一项所述的行车轨迹的处理方法。

14.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括：

存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；

所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行权利要求1至5，和/或，权利要求6至8中任意一项所述的行车轨迹的处理方法；

所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5，和/或，权利要求6至8中任意一项所述的行车轨迹的处理方法。

Images