CN110988849A

CN110988849A - 雷达系统的标定方法、装置、电子设备及存储介质

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Publication number: CN110988849A
Application number: CN201911357620.XA
Authority: CN
Inventors: 刘建超; 王邓江; 杨瀚; 李娟娟; 邓永强
Original assignee: Beijing Wanji Technology Co Ltd
Current assignee: Suzhou Wanji Iov Technology Co ltd
Priority date: 2019-12-25
Filing date: 2019-12-25
Publication date: 2020-04-10
Anticipated expiration: 2039-12-25
Also published as: CN110988849B

Abstract

本实施例提供的雷达系统的标定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取雷达系统中多个激光雷达在同一时刻扫描获得的雷达数据；对雷达数据进行处理，得到雷达坐标系；在主激光雷达和辅助激光雷达的扫描面所形成的扫描重合区域中，分别获取目标物的平面角点的主雷达数据和辅助雷达数据，并对主雷达数据和辅助雷达数据进行寻优迭代运算，以确定辅助激光雷达相对于主激光雷达的位姿参数，从而使得雷达系统中的各激光雷达直接根据在雷达数据中，找到目标物的平面角点的在多个激光雷达下的雷达数据，并基于雷达数据确定各激光雷达的位姿参数，完成对于雷达系统中各激光雷达的标定，标定操作简单，可适用于不同场景，适用性较高。

Description

雷达系统的标定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种雷达系统的标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能交通技术的发展，用于交通信息环境感知的传感器主要包括相机、毫米波雷达和激光雷达等。其中，激光雷达由于其探测距离远，探距精度高等优点，成为了交通信息环境感知中的主流传感器。

由于单个激光雷达的工作范围的局限，在交通信息环境感知获取时，采用多激光雷达组合的方式实现场景内周围全视角环境信息的获取成为可能。在这一过程中，需要对多激光雷达的相对位姿进行标定，才能获得准确的探测数据。在现有技术中，采用的借助标定板，并利用标定板上的标定标记以实现对多激光雷达的相对位姿的标定，但是这样的标定操作复杂，限定条件较多，并且每次位姿参数的更新都需要重新在场景中设置标定板，并进行标定数据的重新采集，工作量较大。

发明内容

针对上述问题，本公开提供了一种雷达系统的标定方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供一种雷达系统的标定方法，标定方法适用于包括主激光雷达和辅助激光雷达的雷达系统中，其中，各激光雷达按照预设排列方式固定在不同的标定立杆上，该标定方法包括：

获取雷达系统中多个激光雷达在同一时刻扫描获得的雷达数据；

对雷达数据进行处理，得到雷达坐标系；其中，主激光雷达对应的主扫描面与辅助激光雷达对应的辅助扫描面位于所述雷达坐标系的同一面上，且所述主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域；

在所述扫描重合区域中，分别获取目标物的平面角点在主激光雷达中的主雷达数据和辅助激光雷达中的辅助雷达数据，并对所述主雷达数据和辅助雷达数据进行寻优迭代运算，以使所述主雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标与所述辅助雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标保持一致；

根据寻优迭代运算结果，确定辅助激光雷达相对于主激光雷达的位姿参数。

第二方面，本公开实施例提供一种雷达系统的标定装置，所述标定装置用于为包括主激光雷达和辅助激光雷达的雷达系统进行标定，其中，各激光雷达按照预设排列方式固定在不同的标定立杆上，该标定装置包括：

数据接口模块，用于获取雷达系统中多个激光雷达在同一时刻扫描获得的雷达数据；

第一处理模块，用于对雷达数据进行处理，得到雷达坐标系；其中，主激光雷达对应的主扫描面与辅助激光雷达对应的辅助扫描面位于所述雷达坐标系的同一面上，且所述主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域；

第一处理模块，用于在所述扫描重合区域中，分别获取目标物的平面角点在主激光雷达中的主雷达数据和辅助激光雷达中的辅助雷达数据，并对所述主雷达数据和辅助雷达数据进行寻优迭代运算，以使所述主雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标与所述辅助雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标保持一致；

第二处理模块，用于根据寻优迭代运算结果，确定辅助激光雷达相对于主激光雷达的位姿参数。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的涉及所述的雷达系统的标定方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的涉及所述的雷达系统的标定方法。

本实施例提供的雷达系统的标定方法、装置、电子设备及存储介质，标定方法适用于包括主激光雷达和辅助激光雷达的雷达系统中，其中，各激光雷达按照预设排列方式固定在不同的标定立杆上，该标定方法包括：获取雷达系统中多个激光雷达在同一时刻扫描获得的雷达数据；对雷达数据进行处理，得到雷达坐标系；其中，主激光雷达对应的主扫描面与辅助激光雷达对应的辅助扫描面位于所述雷达坐标系的同一面上，且所述主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域；在所述扫描重合区域中，分别获取目标物的平面角点在主激光雷达中的主雷达数据和辅助激光雷达中的辅助雷达数据，并对所述主雷达数据和辅助雷达数据进行寻优迭代运算，以使所述主雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标与所述辅助雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标保持一致；根据寻优迭代运算结果，确定辅助激光雷达相对于主激光雷达的位姿参数，从而使得雷达系统中的各激光雷达直接根据在雷达数据中，找到目标物的平面角点的在多个激光雷达下的雷达数据，并基于雷达数据确定各激光雷达的位姿参数，完成对于雷达系统中各激光雷达的标定，标定操作简单，可适用于不同场景，适用性较高。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开所基于的网络架构的示意图；

图2为本公开实施例提供的一种激光雷达系统的标定方法的流程示意图；

图3a为本公开实施例提供的一种雷达系统的标定方法中主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域之前的第一视角界面示意图；

图3b为本公开实施例提供的一种雷达系统的标定方法中主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域之前的第二视角界面示意图；

图4a为本公开实施例提供的一种雷达系统的标定方法中主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域之后的第一视角界面示意图；

图4b为本公开实施例提供的一种雷达系统的标定方法中主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域之后的第二视角界面示意图；

图5为本公开实施例提供的雷达系统的标定装置的结构框图；

图6为本公开实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

参考图1，图1为本公开所基于的网络架构的示意图，如图1所示的，本公开基于的一种雷达系统的标定装置2以及雷达系统1。

其中，雷达系统的标定装置2是可与雷达系统1通过网络进行交互的硬件或软件，其可用于执行下述各实施例中所述的雷达系统的标定方法。

当雷达系统的标定装置1为硬件时，包括具备运算功能的云端服务器。当雷达系统的标定装置1为软件时，其可以安装在具备运算功能的电子设备中，其中的电子设备包括但不限于膝上型便携计算机和台式计算机等等。

此外，雷达系统1是指包括有多个激光雷达的传感器组，其中该多个激光雷达将按照预设排列方式固定在不同的标定立杆上。预设排列方式包括但不限于对角线排列、直线排列等。通过网络，雷达系统1可将扫描获得的雷达数据发送至雷达系统的标定装置中，以供标定装置按照本公开提供的标定方法对雷达系统中的各激光雷达进行标定。

需要说明的是，雷达系统的标定装置2可适用于各类需要对雷达系统进行标定的场景中，其包括但不限于对于安装有雷达系统的车辆，进行雷达系统的初始化配置、配置检测、维修的场景，安装有雷达系统的信号灯、固定位置的交通探测头进行雷达系统的初始化配置、配置检测、维修等等。

第一方面，参考图2，图2为本公开实施例提供的一种雷达系统的标定方法的流程示意图。本公开实施例提供的雷达系统的标定方法，包括：

步骤101、获取雷达系统中多个激光雷达在同一时刻扫描获得的雷达数据。

需要说明的是，本实施例所提供的雷达系统的标定方法的执行主体为前述的雷达系统的标定装置。

首先雷达系统的标定装置将获取到雷达系统对全视角区域进行扫描得到的雷达数据，该雷达数据应为同一时刻扫描获得的。

在可选实施方式中，雷达系统的标定装置可获得雷达系统上传的一段时间的原始雷达数据，并对该原始雷达数据进行时间同步处理，以获得每个激光雷达在同一时刻扫描得到的雷达数据。具体来说，接收所述多个激光雷达扫描获得的原始雷达数据，所述原始雷达数据中包括有扫描每一雷达数据时的时间戳；根据各原始雷达数据的时间戳，确定多个激光雷达扫在同一时刻扫描获得的雷达数据。其中，分别获取各激光雷达精确到ms的时间戳t1、t2、……tn，若任意两个激光雷达的原始雷达数据中包括有时间戳差值的绝对值小于某一预设差值固定值δ(通常设定为10ms)，即认为该两个激光雷达的该原始雷达数据为同一时刻获取到的。通过这样的方式，可确定多个激光雷达在各同一时刻扫描获得雷达数据，以便后续对于每个时刻扫描获得的雷达数据进行后续处理。

步骤102、对雷达数据进行处理，得到雷达坐标系；其中，主激光雷达对应的主扫描面与辅助激光雷达对应的辅助扫描面位于所述雷达坐标系的同一面上，且所述主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域。

具体来说，以所述主激光雷达的安装位置为所述直角坐标系的坐标中心，以所述主激光雷达的安装轴为Z轴，建立直角坐标系；根据所述直角坐标系，对所述雷达数据进行坐标转换处理，得到包括有雷达数据的雷达坐标系。其中，对辅助激光雷达获取的雷达数据的Z坐标进行旋转，以使辅助激光雷达获取的雷达数据所形成的辅助扫描面与主激光雷达获取的雷达数据所形成的主扫描面位于同一平面；调整所述辅助激光雷达获取的雷达数据中的扫描范围参数，以使所调整后的激光雷达获取的雷达数据中所形成的辅助扫描面与所述主扫描面产生扫描重合区域。

也就是说，在本步骤中，当获取同一时刻的雷达数据之后，将对雷达数据进行坐标转换解析处理，以通过球系坐标转换成平面直角坐标公式，将每个雷达数据解析到直角坐标系下。其中，可通过参考多个激光雷达安装位置，将其中一个激光雷达确定为主激光雷达，其他的激光雷达为辅助激光雷达，随后为主激光雷达设定绕Z轴旋转角度的初始值，然后参照主激光雷达进行坐标平移，使主激光雷达与辅助激光雷达在扫描远端产生重叠区域。

特别的，标定装置在通过球系坐标转换成平面直角坐标公式时，可利用

以及

将雷达数据映射到直角坐标下以进行表示。其中：r表示原点到某一点P的距离，θ表示原点到点P的连线与Z轴正方向的夹角，

表示原点到点P的连线在XY平面的投影线与X轴正方向的夹角；

进一步的，可根据主激光雷达的安装位置和高度，手动设定主激光雷达位姿参数，然后根据辅助激光雷达相对主激光雷达的安装位置，获取XY平面的相对X，Y轴的平移量t_x，t_y，根据实际场景需求可手动设定绕Z轴旋转角度，经过坐标的旋转平移，只需考虑求取辅助极光雷达的绕X，Y轴的旋转角度和相对高度。

需要说明的是，由于单个激光雷达远端的雷达数据比较稀疏，通过这样的方式可使得主激光器与辅助激光器在远端可以相互弥补，增加重叠区域目标物的数据的密度。

举例来说，图3a和图3b为本公开实施例提供的一种雷达系统的标定方法中主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域之前的第一视角界面示意图和第二视角界面示意图；其中，第一视角为俯视视角，其为延z轴负方向观察的视角；第二视角为侧视视角，其为延y轴正方向观察的视角。如图3a和图3b所示的，B展示了主激光雷达所对应的主扫描面，A展示了辅助激光雷达所对应的辅助扫描面，在对雷达数据进行处理之前，A和B的扫描面明显处于不同的平面上。图4a和图4b为本公开实施例提供的一种雷达系统的标定方法中主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域之后的第一视角界面示意图和第二视角界面示意图；其中，第一视角为俯视视角，其为延z轴负方向观察的视角；第二视角为侧视视角，其为延y轴正方向观察的视角。如图4a和图4b所示的，B展示了主激光雷达所对应的主扫描面，A展示了辅助激光雷达所对应的辅助扫描面，在对雷达数据进行处理之后，A和B的扫描面处于相同的平面上，且主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域C。

步骤103、在所述扫描重合区域中，分别获取目标物的平面角点在主激光雷达中的主雷达数据和辅助激光雷达中的辅助雷达数据，并对所述主雷达数据和辅助雷达数据进行寻优迭代运算，以使所述主雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标与所述辅助雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标保持一致。

步骤104、根据寻优迭代运算结果，确定辅助激光雷达相对于主激光雷达的位姿参数。

在本开提供的实施例中，在扫描重合区域中，可分别提取目标物以及其平面角点的雷达数据，以作为运算数据。具体的，对于目标物来说，一般选择的是垂直于地面的货车、公交车等具有明显面的物体，而针对这类物体，提取其平面上的角点所对应的主雷达数据和辅助雷达数据，以供后续处理。因此，可利用RANSAC平面拟合算法对扫描重合区域的雷达数据进行拟合，获得目标物的平面角点在主激光雷达中的主雷达数据和辅助激光雷达中的辅助雷达数据。其中，由于扫描重合区域内的目标物的平面与地面垂直，故其法向量与地面平行，可首先在拟合出的扫描重合区域所在的平面中寻找与地面法向量平行的平面即是主激光雷达选定范围目标物的平面，并分别输出主激光雷达和辅助激光雷达的平面的四个顶点坐标(依次为左上，左下，右下，右上位置)以作为主雷达数据和辅助雷达数据。

随后，可对所述主雷达数据和辅助雷达数据进行寻优迭代运算。

可采用多种寻优迭代算法对数据进行运算，其算法包括但不限于：粒子群寻优迭代算法、基于动态稳定寻优迭代算法、最值寻优算法、基于步长加速法的寻优算法等等。

以下将以采用粒子群寻优迭代算法为例进行说明：

具体来说，在获取平面的顶点坐标参数，即主雷达数据和辅助雷达数据以后，开始迭代，迭代的目的是使辅助激光雷达在与主激光雷达选定的同一重复区域内的平面与主激光的平面顶点坐标相同，设定误差小于阈值或迭代到达最大次数时迭代终止，最后获取的相对主激光雷达的辅助激光雷达的位姿参数，该位姿参数将包括有激光雷达的各轴的旋转角度以及平移距离。

在本实施例中，由于多个激光雷达安装完成后，相对位置固定且不会更改，因此利用在各激光雷达的重叠区域出出现的目标物以对激光雷达的位姿参数进行确定；此外，选择货车、公交车等作为目标物，则有效避免了利用标定板或设置标定系统进行标定的繁琐流程，并且可利用获取的数据进行重复标定，实时更新数据。

本实施例提供的雷达系统的标定方法，标定方法适用于包括主激光雷达和辅助激光雷达的雷达系统中，其中，各激光雷达按照预设排列方式固定在不同的标定立杆上，该标定方法包括：获取雷达系统中多个激光雷达在同一时刻扫描获得的雷达数据；对雷达数据进行处理，得到雷达坐标系；其中，主激光雷达对应的主扫描面与辅助激光雷达对应的辅助扫描面位于所述雷达坐标系的同一面上，且所述主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域；在所述扫描重合区域中，分别获取目标物的平面角点在主激光雷达中的主雷达数据和辅助激光雷达中的辅助雷达数据，并对所述主雷达数据和辅助雷达数据进行寻优迭代运算，以使所述主雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标与所述辅助雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标保持一致；根据寻优迭代运算结果，确定辅助激光雷达相对于主激光雷达的位姿参数，从而使得雷达系统中的各激光雷达直接根据在雷达数据中，找到目标物的平面角点的在多个激光雷达下的雷达数据，并基于雷达数据确定各激光雷达的位姿参数，完成对于雷达系统中各激光雷达的标定，标定操作简单，可适用于不同场景，适用性较高。

对应于上文实施例的激光雷达系统的标定方法，图5为本公开实施例提供的雷达系统的标定装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分。参照图5，所述雷达系统的标定装置包括：数据接口模块10、第一处理模块20、第二处理模块30。

其中，数据接口模块10，用于获取雷达系统中多个激光雷达在同一时刻扫描获得的雷达数据；

第一处理模块20，用于对雷达数据进行处理，得到雷达坐标系；其中，主激光雷达对应的主扫描面与辅助激光雷达对应的辅助扫描面位于所述雷达坐标系的同一面上，且所述主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域；

第一处理模块20，用于在所述扫描重合区域中，分别获取目标物的平面角点在主激光雷达中的主雷达数据和辅助激光雷达中的辅助雷达数据，并对所述主雷达数据和辅助雷达数据进行寻优迭代运算，以使所述主雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标与所述辅助雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标保持一致；

第二处理模块30，用于根据寻优迭代运算结果，确定辅助激光雷达相对于主激光雷达的位姿参数。

在可选的实施方式中，第二处理模块30，还用于：

根据主激光雷达的安装位置信息，确定所述主激光雷达的位姿参数。

在可选的实施方式中，第一处理模块20具体用于：以所述主激光雷达的安装位置为所述直角坐标系的坐标中心，以所述主激光雷达的安装轴为Z轴，建立直角坐标系；根据所述直角坐标系，对所述雷达数据进行坐标转换处理，得到包括有雷达数据的雷达坐标系。

在可选的实施方式中，第一处理模块20还用于：

对辅助激光雷达获取的雷达数据的Z坐标进行旋转，以使辅助激光雷达获取的雷达数据所形成的辅助扫描面与主激光雷达获取的雷达数据所形成的主扫描面位于同一平面；

调整所述辅助激光雷达获取的雷达数据中的扫描范围参数，以使所调整后的激光雷达获取的雷达数据中所形成的辅助扫描面与所述主扫描面产生扫描重合区域。

在可选的实施方式中，所述数据接口模块10，用于接收所述多个激光雷达扫描获得的原始雷达数据，所述原始雷达数据中包括有扫描每一雷达数据时的时间戳；

根据各原始雷达数据的时间戳，确定多个激光雷达扫在同一时刻扫描获得的雷达数据。

本实施例提供的雷达系统的标定装置，标定方法适用于包括主激光雷达和辅助激光雷达的雷达系统中，其中，各激光雷达按照预设排列方式固定在不同的标定立杆上，该标定方法包括：获取雷达系统中多个激光雷达在同一时刻扫描获得的雷达数据；对雷达数据进行处理，得到雷达坐标系；其中，主激光雷达对应的主扫描面与辅助激光雷达对应的辅助扫描面位于所述雷达坐标系的同一面上，且所述主扫描面和所述辅助扫描面产生扫描重合区域；在所述扫描重合区域中，分别获取目标物的平面角点在主激光雷达中的主雷达数据和辅助激光雷达中的辅助雷达数据，并对所述主雷达数据和辅助雷达数据进行寻优迭代运算，以使所述主雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标与所述辅助雷达数据在所述雷达坐标系中的雷达坐标保持一致；根据寻优迭代运算结果，确定辅助激光雷达相对于主激光雷达的位姿参数，从而使得雷达系统中的各激光雷达直接根据在雷达数据中，找到目标物的平面角点的在多个激光雷达下的雷达数据，并基于雷达数据确定各激光雷达的位姿参数，完成对于雷达系统中各激光雷达的标定，标定操作简单，可适用于不同场景，适用性较高。

本实施例提供的电子设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备900的结构示意图，该电子设备900可以为终端设备或服务器。其中，终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)、平板电脑(Portable Android Device，简称PAD)、便携式多媒体播放器(Portable MediaPlayer，简称PMP)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个实施例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备900可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)901，其可以根据存储在只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)902中的程序或者从存储装置908加载到随机访问存储器(Random Access Memory，简称RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有电子设备900操作所需的各种程序和数据。处理装置901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

通常，以下装置可以连接至I/O接口905：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置906；包括例如液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，简称LCD)、扬声器、振动器等的输出装置907；包括例如磁带、硬盘等的存储装置908；以及通信装置909。通信装置909可以允许电子设备900与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备900，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置909从网络上被下载和安装，或者从存储装置908被安装，或者从ROM902被安装。在该计算机程序被处理装置901执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network，简称LAN)或广域网(Wide Area Network，简称WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体实施例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以下是本公开的一些实施例。

第一方面，根据本公开的一个或多个实施例，一种雷达系统的标定方法，其特征在于，所述标定方法适用于包括主激光雷达和辅助激光雷达的雷达系统中，其中，各激光雷达按照预设排列方式固定在不同的标定立杆上，该标定方法包括：

可选的实例中，该方法还包括：

可选的实例中，所述对雷达数据进行处理，得到雷达坐标系，包括：

以所述主激光雷达的安装位置为所述直角坐标系的坐标中心，以所述主激光雷达的安装轴为Z轴，建立直角坐标系；

根据所述直角坐标系，对所述雷达数据进行坐标转换处理，得到包括有雷达数据的雷达坐标系。

可选的实例中，根据所述直角坐标系，对所述雷达数据进行坐标转换处理，得到包括有雷达数据的雷达坐标系，还包括：

可选的实例中，所述位姿参数包括激光雷达的各轴的旋转角度以及平移距离。

可选的实例中，所述获取雷达系统中多个激光雷达在同一时刻扫描获得的雷达数据，包括：

接收所述多个激光雷达扫描获得的原始雷达数据，所述原始雷达数据中包括有扫描每一雷达数据时的时间戳；

第二方面，根据本公开的一个或多个实施例，一种激光雷达系统的标定装置，所述标定装置用于为包括主激光雷达和辅助激光雷达的雷达系统进行标定，其中，各激光雷达按照预设排列方式固定在不同的标定立杆上，该标定装置包括：

可选的实施例中，第二处理模块，还用于：

可选的实施例中，所述第一处理模块具体用于：以所述主激光雷达的安装位置为所述直角坐标系的坐标中心，以所述主激光雷达的安装轴为Z轴，建立直角坐标系；根据所述直角坐标系，对所述雷达数据进行坐标转换处理，得到包括有雷达数据的雷达坐标系。

可选的实施例中，第一处理模块还用于：

可选的实施例中，所述数据接口模块，用于接收所述多个激光雷达扫描获得的原始雷达数据，所述原始雷达数据中包括有扫描每一雷达数据时的时间戳；

第三方面，根据本公开的一个或多个实施例，一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如前所述的激光雷达系统的标定方法。

第四方面，根据本公开的一个或多个实施例，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如前所述的激光雷达系统的标定方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的实施例形式。

Claims

1.一种雷达系统的标定方法，其特征在于，所述标定方法适用于包括主激光雷达和辅助激光雷达的雷达系统中，其中，各激光雷达按照预设排列方式固定在不同的标定立杆上，该标定方法包括：

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1或2所述的标定方法，其特征在于，所述对雷达数据进行处理，得到雷达坐标系，包括：

4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，根据所述直角坐标系，对所述雷达数据进行坐标转换处理，得到包括有雷达数据的雷达坐标系，还包括：

5.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述位姿参数包括激光雷达的各轴的旋转角度以及平移距离。

6.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述获取雷达系统中多个激光雷达在同一时刻扫描获得的雷达数据，包括：

7.一种雷达系统的标定装置，其特征在于，所述标定装置用于为包括主激光雷达和辅助激光雷达的雷达系统进行标定，其中，各激光雷达按照预设排列方式固定在不同的标定立杆上，该标定装置包括：

8.根据权利要求7所述的标定装置，其特征在于，第二处理模块，还用于：

9.根据权利要求7或8所述的标定装置，其特征在于，所述第一处理模块具体用于：以所述主激光雷达的安装位置为所述直角坐标系的坐标中心，以所述主激光雷达的安装轴为Z轴，建立直角坐标系；根据所述直角坐标系，对所述雷达数据进行坐标转换处理，得到包括有雷达数据的雷达坐标系。

10.根据权利要求9所述的标定装置，其特征在于，第一处理模块还用于：

11.根据权利要求7所述的标定装置，其特征在于，所述数据接口模块，用于接收所述多个激光雷达扫描获得的原始雷达数据，所述原始雷达数据中包括有扫描每一雷达数据时的时间戳；

12.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-7任一项所述的雷达系统的标定方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-7任一项所述的雷达系统的标定方法。