CN112346037B - 车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆。包括：获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。提高激光雷达标定的精度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆。
背景技术
自动驾驶技术成为越来越多车辆厂商研究的对象，其中至关重要的感知部分在追求速度快、精度高的路上可谓各显神通。而激光雷达以其测距精准、能够“夜视”的优势，已经成为自动驾驶不可缺少的一部分。而一个激光雷达是远远不够的，多个激光雷达互相帮扶，才能够全方位检测道路信息。多个激光雷达的标定技术的精准度在一定程度上影响检测效果。现有的标定技术中，主要依靠复杂的标定装置，操作繁琐。装置的精确度随着使用也会产生误差。
发明内容
本发明实施例提供一种车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆，可以提高激光雷达标定的精度。
第一方面，本发明实施例提供了一种车载激光雷达的标定方法，包括：
获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；
获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；
根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；
根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；
根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；
根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。
进一步地，获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云，包括：
获取待标定激光雷达的扫描角度范围以及距离地面的高度；
根据所述扫描角度范围及所述高度确定激光雷达点云在路面上的辐射范围；所述路面包括路沿；
根据所述辐射范围确定激光点云在俯视图中的显示范围；
将所述显示范围内的激光点云确定为第一激光点云。
进一步地，所述扫描角度范围为激光与水平方向的最小夹角和最大夹角间的范围；根据所述扫描角度范围及所述高度确定激光雷达点云在路面上的辐射范围，包括：
根据所述最小夹角和所述高度确定路面最远辐射距离；
根据所述最大夹角和所述高度确定路面最近辐射距离；
所述最远辐射距离和所述最近辐射距离构成辐射范围。
进一步地，根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和横滚角进行标定，包括：
根据所述第一激光点云的分布状态对所述待标定激光雷达的俯仰角和横滚角进行标定。
进一步地，根据所述第一激光点云的分布状态对所述待标定激光雷达的俯仰角和横滚角进行标定，包括：
若所述第一激光点云的分布状态为前后分布不均，则对所述待标定激光雷达的俯仰角进行标定；
所述若所述第一激光点云的分布状态为左右分布不均，则对所述待标定激光雷达的横滚角进行标定。
进一步地，根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定，包括：
调整所述待标定激光雷达的航向角，使得所述第三激光点云和所述第五激光点云重合。
进一步地，根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定，包括：
调整所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数，使得所述第二激光点云和所述第四激光点云重合。。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车载激光雷达的标定装置，包括：
待标定激光雷达激光点云获取模块，用于获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；
基准激光雷达激光点云获取模块，用于获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；
俯仰角和/或横滚角标定模块，用于根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；
X和/或Y方向参数标定模块，用于根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；
航向角标定模块，用于根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；
Z方向参数标定模块，用于根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的车载激光雷达的标定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括回收扭矩的控制装置，所述回收扭矩的控制装置用于实现如本发明实施例所述的车载激光雷达的标定方法。
本发明实施例公开了一种车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆。获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。可以提高激光雷达标定的精度。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种车载激光雷达的标定方法的流程图；
图2a是本发明实施例一中的车载激光雷达对应的激光点云；
图2b是本发明实施例一中的车载激光雷达对应的激光点云
图3是本发明实施例一中的根据扫描角度范围及高度确定激光雷达点云在路面上的辐射范围的示例图；
图4是本发明实施例二中的一种车载激光雷达的标定装置的结构示意图；
图5是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图；
图6是本发明实施例四中的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车载激光雷达的标定方法的流程图，本实施例可适用于对车载激光雷达进行标定的情况，该方法可以由车载激光雷达的标定装置来执行，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
步骤110，获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云。
本实施例中，可以将车辆放置于长直平且由路沿的场景中对激光雷达进行标定。待标定激光雷达不能被遮挡，例如：放置在车辆正前方的雷达，可以将车放在路侧，头朝路内。先看沿马路方向左右横滚角是否正常。调整好后，再将车辆头朝长直路上，看显示效果调节俯仰角。其中，设定障碍物可以是物体或者人体，放置于基准激光雷达和待标定激光雷达能够扫描到的位置。激光雷达在发送激光时，若遇到障碍物会生成激光点云，其中，路面也可以理解为一种障碍物。本实施中的激光点云为俯视图(BEV)中的激光点云。示例性的，图2a-图2b为本实施中车载激光雷达对应的激光点云。如图2a和2b所示，激光点云由以激光雷达为圆心的同心圆环构成，同一个环上的点表示该环上的激光点与激光雷达的距离相等。
具体的，获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云的过程可以是：获取待标定激光雷达的扫描角度范围以及距离地面的高度；根据扫描角度范围及高度确定激光雷达点云在路面上的辐射范围；根据辐射范围确定激光点云在俯视图中的显示范围；将显示范围内的激光点云确定为第一激光点云。
其中，扫描角度范围为激光与水平方向的最小夹角和最大夹角间的范围。扫描角度范围可以通过待标定激光雷达的硬件参数获得，距离地面的高度可以通过手工测量获得。
本实施例中，根据扫描角度范围及高度确定激光雷达点云在路面上的辐射范围的方式可以是：根据最小夹角和高度确定路面最远辐射距离；根据最大夹角和高度确定路面最近辐射距离；最远辐射距离和最近辐射距离构成辐射范围。
示例性的，图3为本实施例中根据扫描角度范围及高度确定激光雷达点云在路面上的辐射范围的示例图，如图3所示，激光与水平方向的最小夹角为A，最大夹角为B，激光雷达距离地面的高度为h。根据最大夹角和高度确定路面最近辐射距离按照如下公式计算：Lmin＝h/tanB；根据最小夹角和高度确定路面最远辐射距离按照如下公式计算：Lmax＝h/tanA。辐射范围为[Lmin，Lmax]。
其中，激光点云在俯视图中的显示范围为-0.3m-0.3m。
步骤120，获取基准激光雷达扫描设定障碍物的第四激光点云，扫描路沿的第五激光点云。
本实施例中，由于车辆中会按照多个激光雷达，因此在对激光雷达进行标定时，会将其中一个确定为基准激光雷达，其他激光雷达以该激光雷达为基准进行标定。具体的，激光雷达在扫描设定障碍物时会获得第四激光点云，在扫描路沿时会获得第五激光点云。
步骤130，根据第一激光点云对待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定。
由于第一激光点云为处于确定的显示范围中的激光点云，当待标定激光雷达在俯仰角或是横滚角上有偏差的时候，靠近显示范围边界的点云就会超出显示范围，而且显示范围内的点云显示不全。
根据第一激光点云对待标定激光雷达的俯仰角和横滚角进行标定的方式可以是：根据第一激光点云的分布状态对待标定激光雷达的俯仰角和横滚角进行标定。
其中，分布状态包括均匀分布、前后分布不均以及左右分布不均。若第一激光点云的分布状态为均匀分布，则表明俯仰角和横滚角不存在偏差，此时无需进行调整；若第一激光点云的分布状态为前后分布不均，则对待标定激光雷达的俯仰角进行标定；若第一激光点云的分布状态为左右分布不均，则对待标定激光雷达的横滚角进行标定。
本实施例中，对俯仰角和横滚角进行标定可以理解为对初始俯仰角和初始横滚角进行调整，使得调整后的俯仰角和横滚角无偏差。
步骤140，根据第二激光点云和第四激光点云的比较结果对待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定。
其中，第二激光点云和第四激光点云的比较结果可以包括重合或者不重合。若第二激光点云和第四激光点云不重合，表明待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数存在偏差，需要调整。
具体的，根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定的过程可以是：调整所述待标定激光雷达的航向角，使得所述第三激光点云和所述第五激光点云重合。
步骤150，根据第三激光点云和第五激光点云的比较结果对对待标定激光雷达的航向角进行标定。
其中，根据第三激光点云和第五激光点云的比较结果可以包括重合以及第三激光雷达相对于第五激光雷达发生旋转。若第三激光雷达相对于第五激光雷达发生旋转，表明待标定激光雷达的航向角发生偏差需要调整。
具体的，根据第三激光点云和第五激光点云的比较结果对对待标定激光雷达的航向角进行标定的方式可以是：调整待标定激光雷达的航向角，使得第三激光点云和第五激光点云重合。
步骤160，根据俯仰角及横滚角标定结果对待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。
具体的，当俯仰角及横滚角已经调整到很精确的微小程度后，计算结果仍存在偏差，可以考虑微调z值，这是由于激光雷达的高度是手动测量的，存在误差，需要矫正。
这样，就完成了对待标定激光雷达六个参数(x,y,x,yaw,pitch,roll)的标定。对于车辆中其他的激光雷达，仍然按照上述方式标定。
本实施例的技术方案，获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。可以提高激光雷达标定的精度。
实施例二
图4是本发明实施例二提供的一种车载激光雷达的标定装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：
待标定激光雷达激光点云获取模块210，用于获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；
基准激光雷达激光点云获取模块220，用于获取基准激光雷达扫描设定障碍物的第四激光点云，扫描路沿的第五激光点云；
俯仰角和/或横滚角标定模块230，用于根据第一激光点云对待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；
X和/或Y方向参数标定模块240，用于根据第二激光点云和第四激光点云的比较结果对待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；
航向角标定模块250，用于根据第三激光点云和第五激光点云的比较结果对对待标定激光雷达的航向角进行标定；
Z方向参数标定模块260，用于根据俯仰角及横滚角标定结果对待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。
可选的，待标定激光雷达激光点云获取模块210，还用于：
获取待标定激光雷达的扫描角度范围以及距离地面的高度；
根据扫描角度范围及高度确定激光雷达点云在路面上的辐射范围；路面包括路沿；
根据辐射范围确定激光点云在俯视图中的显示范围；
将显示范围内的激光点云确定为第一激光点云。
可选的，扫描角度范围为激光与水平方向的最小夹角和最大夹角间的范围；待标定激光雷达激光点云获取模块210，还用于：
根据最小夹角和高度确定路面最远辐射距离；
根据最大夹角和高度确定路面最近辐射距离；
最远辐射距离和最近辐射距离构成辐射范围。
可选的，俯仰角和/或横滚角标定模块230，还用于：
根据第一激光点云的分布状态对待标定激光雷达的俯仰角和横滚角进行标定。
可选的，俯仰角和/或横滚角标定模块230，还用于：
若第一激光点云的分布状态为前后分布不均，则对待标定激光雷达的俯仰角进行标定；
若第一激光点云的分布状态为左右分布不均，则对待标定激光雷达的横滚角进行标定。
可选的，航向角标定模块250，还用于：
调整待标定激光雷达的航向角，使得第三激光点云和第五激光点云重合。
可选的，X和/或Y方向参数标定模块240，还用于：
调整待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数，使得第二激光点云和第四激光点云重合。
上述装置可执行本发明前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明前述所有实施例所提供的方法。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的计算机设备312的框图。图5显示的计算机设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的车载激光雷达的标定功能的计算设备。
如图5所示，计算机设备312以通用计算设备的形式表现。计算机设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。
总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。计算机设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备312交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，计算机设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与计算机设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的车载激光雷达的标定方法。
实施例四
图6是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图，如图6所示，该车辆包括本发明实施例的车载激光雷达的标定装置，该装置包括：待标定激光雷达激光点云获取模块，用于获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；基准激光雷达激光点云获取模块，用于获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；俯仰角和/或横滚角标定模块，用于根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；X和/或Y方向参数标定模块，用于根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；航向角标定模块，用于根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；Z方向参数标定模块，用于根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (8)
1.一种车载激光雷达的标定方法，其特征在于，包括：
获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；
获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；
根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；
根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；
根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；
根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定；
根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定，包括：
根据所述第一激光点云的分布状态对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；
根据所述第一激光点云的分布状态对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定，包括：
若所述第一激光点云的分布状态为前后分布不均，则对所述待标定激光雷达的俯仰角进行标定；
所述若所述第一激光点云的分布状态为左右分布不均，则对所述待标定激光雷达的横滚角进行标定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云，包括：
获取待标定激光雷达的扫描角度范围以及距离地面的高度；
根据所述扫描角度范围及所述高度确定激光雷达点云在路面上的辐射范围；所述路面包括路沿；
根据所述辐射范围确定激光点云在俯视图中的显示范围；
将所述显示范围内的激光点云确定为第一激光点云。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扫描角度范围为激光与水平方向的最小夹角和最大夹角间的范围；根据所述扫描角度范围及所述高度确定激光雷达点云在路面上的辐射范围，包括：
根据所述最小夹角和所述高度确定路面最远辐射距离；
根据所述最大夹角和所述高度确定路面最近辐射距离；
所述最远辐射距离和所述最近辐射距离构成辐射范围。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的航向角进行标定，包括：
调整所述待标定激光雷达的航向角，使得所述第三激光点云和所述第五激光点云重合。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定，包括：
调整所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数，使得所述第二激光点云和所述第四激光点云重合。
6.一种车载激光雷达的标定装置，其特征在于，包括：
待标定激光雷达激光点云获取模块，用于获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；
基准激光雷达激光点云获取模块，用于获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；
俯仰角和/或横滚角标定模块，用于根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；
X和/或Y方向参数标定模块，用于根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；
航向角标定模块，用于根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；
Z方向参数标定模块，用于根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定；
所述俯仰角和/或横滚角标定模块，具体用于：
根据第一激光点云的分布状态对待标定激光雷达的俯仰角和横滚角进行标定；
所述俯仰角和/或横滚角标定模块，还用于：若所述第一激光点云的分布状态为前后分布不均，则对所述待标定激光雷达的俯仰角进行标定；若所述第一激光点云的分布状态为左右分布不均，则对所述待标定激光雷达的横滚角进行标定。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5任一所述的车载激光雷达的标定方法。
8.一种车辆，其特征在于，包括车载激光雷达的标定装置，所述车载激光雷达的标定装置用于实现如权利要求1-5任一所述的车载激光雷达的标定方法。
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