CN116381633B - 雷达横滚角的自标定方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种雷达横滚角的自标定方法、装置及存储介质，所述自标定方法包括：获取车辆的运动状态，当运动状态满足预设条件时，判断车辆的两侧是否存在护栏；当车辆在第一侧具有第一护栏且在第二侧具有第二护栏时，分别获取第一护栏对应的第一回波信号和第二护栏对应的第二回波信号；根据多个第一回波信号计算雷达在第一侧的多个第一角度值，以及基于多个第二回波信号计算雷达在第二侧的多个第二角度值；根据多个第一角度值和多个第二角度值计算雷达的横滚角偏差值，并根据横滚角偏差值调整雷达的安装角度。本发明所提供的技术方案能够解决现有技术中车辆行驶过程中可能出现的雷达横滚角度不准确的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达横滚角的自标定方法、装置及存储介质。
背景技术
车载毫米波雷达是实现高级驾驶辅助系统（ADAS）和自动驾驶系统（ADS）功能不可或缺的传感器。雷达在车辆导航、车辆与车道的匹配、前方障碍物预警和避让等方面具有广泛应用。其中，雷达安装后的横滚角是指雷达以车辆行进方向为轴旋转的角度，横滚角会对车载毫米波雷达的探测效果产生较大影响。因此，在车载毫米波雷达的实际应用中，需要实现横滚角自动标定。
现有技术中，车载毫米波雷达横滚角的标定一般需要进行场地标定，标定方法存在工作效率低、测试成本高、依赖于固定场景，难以应对车辆行驶过程中随时可能产生的横滚角度偏差问题。
发明内容
本发明提供了一种雷达横滚角的自标定方法、装置及存储介质，旨在有效解决现有技术中车辆行驶过程中可能出现的雷达横滚角度不准确的技术问题。
根据本发明的一方面，本发明提供一种雷达横滚角的自标定方法，所述自标定方法包括：
获取车辆的运动状态，当所述运动状态满足预设条件时，根据所述雷达发射的脉冲信号和接收的回波信号判断所述车辆的两侧是否存在护栏；
当所述车辆在第一侧具有第一护栏且在第二侧具有第二护栏时，分别获取所述第一护栏对应的第一回波信号和所述第二护栏对应的第二回波信号；
根据多个所述第一回波信号计算所述雷达在第一侧的多个第一角度值，以及基于多个所述第二回波信号计算所述雷达在第二侧的多个第二角度值；
根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值，并根据所述横滚角偏差值调整所述雷达的安装角度。
进一步地，所述获取车辆的运动状态包括：
获取所述车辆的行驶速度和横摆角速度；
根据所述行驶速度和所述横摆角速度计算所述车辆的转弯半径。
进一步地，所述运动状态满足预设条件包括：
当所述行驶速度大于预设的车速阈值且所述横摆角速度小于预设的横摆角阈值时，确定所述运动状态满足预设条件；或，
当所述转弯半径大于预设的半径阈值时，确定所述运动状态满足预设条件。
进一步地，所述自标定方法还包括：
在所述分别获取所述第一护栏对应的第一回波信号和所述第二护栏对应的第二回波信号之前，获取所述雷达的雷达高度；
根据所述第一回波信号计算第一护栏高度，并计算所述雷达高度和所述第一护栏高度之间的第一高度差；
根据所述第二回波信号计算第二护栏高度，并计算所述雷达高度和所述第二护栏高度之间的第二高度差；
确定所述第一高度差和所述第二高度差均小于预设的高度差。
进一步地，所述根据多个所述第一回波信号计算所述雷达在第一侧的多个第一角度值包括：
根据所述第一回波信号确定所述第一护栏上的目标点在所述雷达对应的雷达坐标系中的第一位置信息，其中，所述雷达坐标系的Y轴与所述车辆的运动方向一致；
根据所述第一位置信息和所述雷达坐标系的坐标原点确定两点之间的第一直线；
确定所述第一直线和所述雷达坐标系的X轴之间的夹角为所述第一角度值；
所述基于多个所述第二回波信号计算所述雷达在第二侧的多个第二角度值包括：
根据所述第二回波信号确定所述第二护栏上的目标点在所述雷达对应的雷达坐标系中的第二位置信息；
根据所述第二位置信息和所述坐标原点确定两点之间的第二直线；
确定所述第二直线和所述X轴之间的夹角为所述第二角度值。
进一步地，所述自标定方法还包括：
在所述根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值之前，针对所述第一护栏上的第一目标点集合和所述第二护栏上的第二目标点集合，根据多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息对目标点进行匹配；
针对匹配成功的第一目标点和第二目标点，计算该第一目标点的角度值和该第二目标点的角度值之间的角度偏差；
若所述角度偏差大于预设的角度偏差阈值，则删除对应的第一目标点和第二目标点。
进一步地，所述根据多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息对目标点进行匹配包括：
获取所述第一目标点集合中的目标点对应的第一Y轴坐标，以及获取所述第二目标点集合中的目标点对应的第二Y轴坐标；
针对所述第一目标点集合中的第一目标点，根据该第一目标点的第一Y轴坐标和多个所述第二Y轴坐标计算该第一目标点和所述第二目标点集合中的每一个第二目标点之间的Y轴坐标差值；
当Y轴坐标差值小于预设的距离阈值时，确定该Y轴坐标差值对应的第一目标点和第二目标点相互匹配。
进一步地，所述根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值包括：
计算匹配成功的第一目标点和第二目标点的总数量；
当所述总数量大于预设的数量阈值时，计算匹配成功的多个目标点对应的多个所述第一角度值和多个所述第二角度值的平均角度值，确定所述平均角度值为所述雷达的横滚角偏差值。
根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种雷达横滚角的自标定装置，所述装置包括：
护栏确定模块，用于获取车辆的运动状态，当所述运动状态满足预设条件时，根据所述雷达发射的脉冲信号和接收的回波信号判断所述车辆的两侧是否存在护栏；
信号获取模块，用于当所述车辆在第一侧具有第一护栏且在第二侧具有第二护栏时，分别获取所述第一护栏对应的第一回波信号和所述第二护栏对应的第二回波信号；
角度计算模块，用于根据多个所述第一回波信号计算所述雷达在第一侧的多个第一角度值，以及基于多个所述第二回波信号计算所述雷达在第二侧的多个第二角度值；
角度调整模块，用于根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值，并根据所述横滚角偏差值调整所述雷达的安装角度。
根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行如上所述的任一雷达横滚角的自标定方法。
通过本发明中的上述实施例中的一个实施例或多个实施例，至少可以实现如下技术效果：
在本发明所公开的技术方案中，当车辆的运动状态满足预设条件后，根据雷达的回波信号确定车辆两侧的护栏，根据两侧护栏上的目标点分别计算出车辆两侧的多个第一角度值和第二角度值，确定出满足条件的多个角度值后，计算出雷达的横滚角偏差值，进而调整雷达的安装角度，完成横滚角的自标定。在本方案中，设置多个筛选条件，车辆稳定直线行驶下采集数据，对护栏进行筛选，以及对护栏的目标点进行匹配和筛选，提高了计算横滚角的精度。本方案能在车辆行驶过程中进行雷达横滚角的自标定，算法简单，易于实现，自标定后的雷达能够有效提高检测数据的准确性。
附图说明
下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。
图1为本发明实施例提供的一种雷达横滚角的自标定方法的步骤流程图；
图2为本发明实施例提供的一种计算雷达横滚角的场景示意图；
图3为本发明实施例提供的一种雷达横滚角的自标定装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，在不做特别说明的情况下，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1所示为本发明实施例所提供的雷达横滚角的自标定方法的步骤流程图，根据本发明的一方面，本发明提供一种雷达横滚角的自标定方法，所述自标定方法包括：
步骤101：获取车辆的运动状态，当所述运动状态满足预设条件时，根据所述雷达发射的脉冲信号和接收的回波信号判断所述车辆的两侧是否存在护栏；
步骤102：当所述车辆在第一侧具有第一护栏且在第二侧具有第二护栏时，分别获取所述第一护栏对应的第一回波信号和所述第二护栏对应的第二回波信号；
步骤103：根据多个所述第一回波信号计算所述雷达在第一侧的多个第一角度值，以及基于多个所述第二回波信号计算所述雷达在第二侧的多个第二角度值；
步骤104：根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值，并根据所述横滚角偏差值调整所述雷达的安装角度。
以下对上述步骤101~104进行具体描述。
在步骤101中，获取车辆的运动状态，当所述运动状态满足预设条件时，根据所述雷达发射的脉冲信号和接收的回波信号判断所述车辆的两侧是否存在护栏；
示例性地，在进行雷达标定之前需要确定车辆的运动状态是否满足预设条件，因为车辆沿着直线稳定行驶时获取数据，能够提高雷达自标定精度。若车辆行驶过程中出现转弯，或者速度较慢导致方向不稳定时，会影响自标定的准确度。
在运动状态满足预设条件后，雷达向两侧发射脉冲信号，并接收返回的回波信号。然后根据脉冲信号和回波信号判断车辆的两侧是否存在满足条件的护栏。其中，护栏具有直线排布、表明光滑、反射稳定的特点，若路两侧存在其它具有该特点的物体，也在本发明保护范围内。
在步骤102中，当所述车辆在第一侧具有第一护栏且在第二侧具有第二护栏时，分别获取所述第一护栏对应的第一回波信号和所述第二护栏对应的第二回波信号；
示例性地，本方法需要车辆两侧都存在护栏，即车辆在第一侧（例如左侧）具有第一护栏，在第二侧（例如右侧）具有第二护栏。
对获取的脉冲信号和接收的回波信号进行筛选，筛选出护栏上的目标点对应的回波信号，其中，护栏也有多种类型、高度和反射效果，为了提高精度，需护栏应该为直线，且护栏的高度在预设区间。
在步骤103中，根据多个所述第一回波信号计算所述雷达在第一侧的多个第一角度值，以及基于多个所述第二回波信号计算所述雷达在第二侧的多个第二角度值；
示例性地，图2为本发明实施例提供的一种计算雷达横滚角的场景示意图，如图2所示，车的前进方向为Y轴，车左右方向为X轴，垂直方向为Z轴，即Z轴为车辆高度方向。图2中个两侧护栏上都具有多个目标点，分别根据两侧护栏上的目标点对应的回波信号计算角度值。图2中，第一护栏上的Li点和原点之间的连线，与雷达坐标系的X轴组成角度θi1，第二护栏上的Ri点和原点之间的连线，与雷达坐标系的X轴组成角度θi2。
在理想情况下，雷达的横滚角没有出现偏差，则Li点和Ri点同时落在X轴上，即θi1=θi2=0。
本方案，计算第一护栏上的点L1到Ln对应的第一角度值，以及计算第二护栏上的点R1到Rn对应的第二角度值，进而计算出雷达的横滚角。
对护栏上的目标点进行筛选，若两个角度的偏差过大，则在数据集中删除，确定出可以用于计算横滚角的目标点，提高计算精度。
在步骤104中，根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值，并根据所述横滚角偏差值调整所述雷达的安装角度。
示例性地，针对筛选出的满足条件的多个角度值，计算其平均值作为横滚角偏差值。横滚角为雷达坐标系的横轴与水平线之间的夹角，根据横滚角偏差值控制雷达转动，使雷达坐标系的横轴与水平线保持一致。
进一步地，所述获取车辆的运动状态包括：
获取所述车辆的行驶速度和横摆角速度；
根据所述行驶速度和所述横摆角速度计算所述车辆的转弯半径。
进一步地，所述运动状态满足预设条件包括：
当所述行驶速度大于预设的车速阈值且所述横摆角速度小于预设的横摆角阈值时，确定所述运动状态满足预设条件；或，
当所述转弯半径大于预设的半径阈值时，确定所述运动状态满足预设条件。
示例性地，根据车辆的相关行驶数据确定车辆是否是沿直线稳定前行，具体来说，可以通过两种方式进行确认。
第一种，若车辆行驶速度大于车速阈值且横摆角速度小于横摆角阈值，则说明车辆车速较快，短时间内一般不会有较大的左拐和右拐，且横摆角速度可以表征车辆的拐弯情况，横摆角速度较小的情况下，车辆处于直线行驶状态。
第二种，直接计算车辆的转弯半径，计算车辆转弯情况，在直线行驶时，转弯半径趋于无穷大，当转弯半径小于半径阈值时，则表征车辆在转弯。
其中，转弯半径是指车辆在转弯时所需的半径，通常情况下，转弯角度越大，转弯半径越小，反之亦然。在实际驾驶中，由于道路情况和车辆类型的不同，转弯半径的计算方法也有所不同。其中，分为车辆转弯半径计算方法、环形道路转弯半径计算方法和高速公路匝道转弯半径计算方法等。在实际场景中，根据不同的方式进行计算。
进一步地，所述自标定方法还包括：
在所述分别获取所述第一护栏对应的第一回波信号和所述第二护栏对应的第二回波信号之前，获取所述雷达的雷达高度；
根据所述第一回波信号计算第一护栏高度，并计算所述雷达高度和所述第一护栏高度之间的第一高度差；
根据所述第二回波信号计算第二护栏高度，并计算所述雷达高度和所述第二护栏高度之间的第二高度差；
确定所述第一高度差和所述第二高度差均小于预设的高度差。
示例性地，该步骤用于筛选护栏，并不是所有的护栏上的目标点都可以用于标定横滚角，当护栏过高或者过低时，数据会出现偏差，影响计算精度，因此需要提前对护栏进行筛选。具体来说，计算护栏和雷达安装位置之间的高度差，若差距过大，则删除护栏的目标点对应的回波信号。
进一步地，所述根据多个所述第一回波信号计算所述雷达在第一侧的多个第一角度值包括：
根据所述第一回波信号确定所述第一护栏上的目标点在所述雷达对应的雷达坐标系中的第一位置信息，其中，所述雷达坐标系的Y轴与所述车辆的运动方向一致；
根据所述第一位置信息和所述雷达坐标系的坐标原点确定两点之间的第一直线；
确定所述第一直线和所述雷达坐标系的X轴之间的夹角为所述第一角度值；
所述基于多个所述第二回波信号计算所述雷达在第二侧的多个第二角度值包括：
根据所述第二回波信号确定所述第二护栏上的目标点在所述雷达对应的雷达坐标系中的第二位置信息；
根据所述第二位置信息和所述坐标原点确定两点之间的第二直线；
确定所述第二直线和所述X轴之间的夹角为所述第二角度值。
示例性地，对车辆左右两侧的护栏上的目标点返回的回波信号进行数据处理，得到目标点在雷达坐标系中的坐标，即位置信息。如图2所示，举例来说，第一护栏上的目标点Li和雷达原点之间的具有第一直线，第一直线与X坐标轴之间形成夹角θi1。同理，第一护栏上的目标点Ri和雷达原点之间的具有第二直线，第二直线与X坐标轴之间形成夹角θi2。
进一步地，所述自标定方法还包括：
在所述根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值之前，针对所述第一护栏上的第一目标点集合和所述第二护栏上的第二目标点集合，根据多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息对目标点进行匹配；
针对匹配成功的第一目标点和第二目标点，计算该第一目标点的角度值和该第二目标点的角度值之间的角度偏差；
若所述角度偏差大于预设的角度偏差阈值，则删除对应的第一目标点和第二目标点。
示例性地，在实际计算过程中，图2中的Li和Ri并不是成对直接出现，而是需要根据目标点对应的位置数据进行目标点匹配。
目标点匹配成功后，理想状态下，两个目标点计算出的角度偏差是相同的，若出现较大的角度偏差，则表征获取的数据不准确，因此，删除角度偏差较大时的一对目标点。
进一步地，所述根据多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息对目标点进行匹配包括：
获取所述第一目标点集合中的目标点对应的第一Y轴坐标，以及获取所述第二目标点集合中的目标点对应的第二Y轴坐标；
针对所述第一目标点集合中的第一目标点，根据该第一目标点的第一Y轴坐标和多个所述第二Y轴坐标计算该第一目标点和所述第二目标点集合中的每一个第二目标点之间的Y轴坐标差值；
当Y轴坐标差值小于预设的距离阈值时，确定该Y轴坐标差值对应的第一目标点和第二目标点相互匹配。
示例性地，如图2所示，在俯视图的坐标系中，Y轴表征目标点的远近，当两侧护栏上目标点的Y轴数值相同或者接近时，表示两个目标点匹配成功。通过该方式，可以避免将Y轴坐标相差过大的目标点进行匹配。
进一步地，所述根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值包括：
计算匹配成功的第一目标点和第二目标点的总数量；
当所述总数量大于预设的数量阈值时，计算匹配成功的多个目标点对应的多个所述第一角度值和多个所述第二角度值的平均角度值，确定所述平均角度值为所述雷达的横滚角偏差值。
示例性地，对筛选和匹配后剩余的目标点的数量进行统计，当符合要求的角度个数大于预设的k个时，则取这k个角度值的中位数或者平均数作为横滚角度偏差值。
最后将求取出来的横滚角偏差值补偿到雷达中，校准雷达的安装角度。
通过本发明中的上述实施例中的一个实施例或多个实施例，至少可以实现如下技术效果：
在本发明所公开的技术方案中，当车辆的运动状态满足预设条件后，根据雷达的回波信号确定车辆两侧的护栏，根据两侧护栏上的目标点分别计算出车辆两侧的多个第一角度值和第二角度值，确定出满足条件的多个角度值后，计算出雷达的横滚角偏差值，进而调整雷达的安装角度，完成横滚角的自标定。在本方案中，设置多个筛选条件，车辆稳定直线行驶下采集数据，对护栏进行筛选，以及对护栏的目标点进行匹配和筛选，提高了计算横滚角的精度。本方案能在车辆行驶过程中进行雷达横滚角的自标定，算法简单，易于实现，自标定后的雷达能够有效提高检测数据的准确性。
基于与本发明实施例的一种雷达横滚角的自标定方法同样的发明构思，本发明实施例提供了一种雷达横滚角的自标定装置，请参考图3，所述装置包括：
护栏确定模块201，用于获取车辆的运动状态，当所述运动状态满足预设条件时，根据所述雷达发射的脉冲信号和接收的回波信号判断所述车辆的两侧是否存在护栏；
信号获取模块202，用于当所述车辆在第一侧具有第一护栏且在第二侧具有第二护栏时，分别获取所述第一护栏对应的第一回波信号和所述第二护栏对应的第二回波信号；
角度计算模块203，用于根据多个所述第一回波信号计算所述雷达在第一侧的多个第一角度值，以及基于多个所述第二回波信号计算所述雷达在第二侧的多个第二角度值；
角度调整模块204，用于根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值，并根据所述横滚角偏差值调整所述雷达的安装角度。
进一步地，所述护栏确定模块201还用于：
获取所述车辆的行驶速度和横摆角速度；
根据所述行驶速度和所述横摆角速度计算所述车辆的转弯半径。
进一步地，所述护栏确定模块201还用于：
当所述行驶速度大于预设的车速阈值且所述横摆角速度小于预设的横摆角阈值时，确定所述运动状态满足预设条件；或，
当所述转弯半径大于预设的半径阈值时，确定所述运动状态满足预设条件。
进一步地，所述装置还用于：
在所述分别获取所述第一护栏对应的第一回波信号和所述第二护栏对应的第二回波信号之前，获取所述雷达的雷达高度；
根据所述第一回波信号计算第一护栏高度，并计算所述雷达高度和所述第一护栏高度之间的第一高度差；
根据所述第二回波信号计算第二护栏高度，并计算所述雷达高度和所述第二护栏高度之间的第二高度差；
确定所述第一高度差和所述第二高度差均小于预设的高度差。
进一步地，所述角度计算模块203还用于：
根据所述第一回波信号确定所述第一护栏上的目标点在所述雷达对应的雷达坐标系中的第一位置信息，其中，所述雷达坐标系的Y轴与所述车辆的运动方向一致；
根据所述第一位置信息和所述雷达坐标系的坐标原点确定两点之间的第一直线；
确定所述第一直线和所述雷达坐标系的X轴之间的夹角为所述第一角度值；
所述角度计算模块203还用于：
根据所述第二回波信号确定所述第二护栏上的目标点在所述雷达对应的雷达坐标系中的第二位置信息；
根据所述第二位置信息和所述坐标原点确定两点之间的第二直线；
确定所述第二直线和所述X轴之间的夹角为所述第二角度值。
进一步地，所述装置还用于：
在所述根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值之前，针对所述第一护栏上的第一目标点集合和所述第二护栏上的第二目标点集合，根据多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息对目标点进行匹配；
针对匹配成功的第一目标点和第二目标点，计算该第一目标点的角度值和该第二目标点的角度值之间的角度偏差；
若所述角度偏差大于预设的角度偏差阈值，则删除对应的第一目标点和第二目标点。
进一步地，所述装置还用于：
获取所述第一目标点集合中的目标点对应的第一Y轴坐标，以及获取所述第二目标点集合中的目标点对应的第二Y轴坐标；
针对所述第一目标点集合中的第一目标点，根据该第一目标点的第一Y轴坐标和多个所述第二Y轴坐标计算该第一目标点和所述第二目标点集合中的每一个第二目标点之间的Y轴坐标差值；
当Y轴坐标差值小于预设的距离阈值时，确定该Y轴坐标差值对应的第一目标点和第二目标点相互匹配。
进一步地，所述角度调整模块204还用于：
计算匹配成功的第一目标点和第二目标点的总数量；
当所述总数量大于预设的数量阈值时，计算匹配成功的多个目标点对应的多个所述第一角度值和多个所述第二角度值的平均角度值，确定所述平均角度值为所述雷达的横滚角偏差值。
其中，所述雷达横滚角的自标定装置的其它方面以及实现细节与前面所描述的雷达横滚角的自标定方法相同或相似，在此不再赘述。
根据本发明的另一方面，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行如上所述的任一雷达横滚角的自标定方法。
综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。
Claims (9)
1.一种雷达横滚角的自标定方法，其特征在于，所述自标定方法包括：
获取车辆的运动状态，当所述运动状态满足预设条件时，根据所述雷达发射的脉冲信号和接收的回波信号判断所述车辆的两侧是否存在护栏；
当所述车辆在第一侧具有第一护栏且在第二侧具有第二护栏时，分别获取所述第一护栏对应的第一回波信号和所述第二护栏对应的第二回波信号；
根据多个所述第一回波信号计算所述雷达在第一侧的多个第一角度值，以及基于多个所述第二回波信号计算所述雷达在第二侧的多个第二角度值；
根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值，并根据所述横滚角偏差值调整所述雷达的安装角度；
其中，所述根据多个所述第一回波信号计算所述雷达在第一侧的多个第一角度值包括：
根据所述第一回波信号确定所述第一护栏上的目标点在所述雷达对应的雷达坐标系中的第一位置信息，其中，所述雷达坐标系的Y轴与所述车辆的运动方向一致；
根据所述第一位置信息和所述雷达坐标系的坐标原点确定两点之间的第一直线；
确定所述第一直线和所述雷达坐标系的X轴之间的夹角为所述第一角度值；
所述基于多个所述第二回波信号计算所述雷达在第二侧的多个第二角度值包括：
根据所述第二回波信号确定所述第二护栏上的目标点在所述雷达对应的雷达坐标系中的第二位置信息；
根据所述第二位置信息和所述坐标原点确定两点之间的第二直线；
确定所述第二直线和所述X轴之间的夹角为所述第二角度值。
2.如权利要求1所述的自标定方法，其特征在于，所述获取车辆的运动状态包括：
获取所述车辆的行驶速度和横摆角速度；
根据所述行驶速度和所述横摆角速度计算所述车辆的转弯半径。
3.如权利要求2所述的自标定方法，其特征在于，所述运动状态满足预设条件包括：
当所述行驶速度大于预设的车速阈值且所述横摆角速度小于预设的横摆角阈值时，确定所述运动状态满足预设条件；或，
当所述转弯半径大于预设的半径阈值时，确定所述运动状态满足预设条件。
4.如权利要求1所述的自标定方法，其特征在于，所述自标定方法还包括：
在所述分别获取所述第一护栏对应的第一回波信号和所述第二护栏对应的第二回波信号之前，获取所述雷达的雷达高度；
根据所述第一回波信号计算第一护栏高度，并计算所述雷达高度和所述第一护栏高度之间的第一高度差；
根据所述第二回波信号计算第二护栏高度，并计算所述雷达高度和所述第二护栏高度之间的第二高度差；
确定所述第一高度差和所述第二高度差均小于预设的高度差。
5.如权利要求1所述的自标定方法，其特征在于，所述自标定方法还包括：
在所述根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值之前，针对所述第一护栏上的第一目标点集合和所述第二护栏上的第二目标点集合，根据多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息对目标点进行匹配；
针对匹配成功的第一目标点和第二目标点，计算该第一目标点的角度值和该第二目标点的角度值之间的角度偏差；
若所述角度偏差大于预设的角度偏差阈值，则删除对应的第一目标点和第二目标点。
6.如权利要求5所述的自标定方法，其特征在于，所述根据多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息对目标点进行匹配包括：
获取所述第一目标点集合中的目标点对应的第一Y轴坐标，以及获取所述第二目标点集合中的目标点对应的第二Y轴坐标；
针对所述第一目标点集合中的第一目标点，根据该第一目标点的第一Y轴坐标和多个所述第二Y轴坐标计算该第一目标点和所述第二目标点集合中的每一个第二目标点之间的Y轴坐标差值；
当Y轴坐标差值小于预设的距离阈值时，确定该Y轴坐标差值对应的第一目标点和第二目标点相互匹配。
7.如权利要求6所述的自标定方法，其特征在于，所述根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值包括：
计算匹配成功的第一目标点和第二目标点的总数量；
当所述总数量大于预设的数量阈值时，计算匹配成功的多个目标点对应的多个所述第一角度值和多个所述第二角度值的平均角度值，确定所述平均角度值为所述雷达的横滚角偏差值。
8.一种雷达横滚角的自标定装置，其特征在于，所述装置包括：
护栏确定模块，用于获取车辆的运动状态，当所述运动状态满足预设条件时，根据所述雷达发射的脉冲信号和接收的回波信号判断所述车辆的两侧是否存在护栏；
信号获取模块，用于当所述车辆在第一侧具有第一护栏且在第二侧具有第二护栏时，分别获取所述第一护栏对应的第一回波信号和所述第二护栏对应的第二回波信号；
角度计算模块，用于根据多个所述第一回波信号计算所述雷达在第一侧的多个第一角度值，以及基于多个所述第二回波信号计算所述雷达在第二侧的多个第二角度值；
角度调整模块，用于根据多个所述第一角度值和多个所述第二角度值计算所述雷达的横滚角偏差值，并根据所述横滚角偏差值调整所述雷达的安装角度；
其中，所述角度计算模块还用于：
根据所述第一回波信号确定所述第一护栏上的目标点在所述雷达对应的雷达坐标系中的第一位置信息，其中，所述雷达坐标系的Y轴与所述车辆的运动方向一致；
根据所述第一位置信息和所述雷达坐标系的坐标原点确定两点之间的第一直线；
确定所述第一直线和所述雷达坐标系的X轴之间的夹角为所述第一角度值；
根据所述第二回波信号确定所述第二护栏上的目标点在所述雷达对应的雷达坐标系中的第二位置信息；
根据所述第二位置信息和所述坐标原点确定两点之间的第二直线；
确定所述第二直线和所述X轴之间的夹角为所述第二角度值。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行如权利要求1至7中任一项所述的自标定方法。
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