CN108859952B - 车辆变道预警方法、装置和雷达 - Google Patents

Abstract

本发明适用于车道变换辅助技术领域，提供了一种车辆变道预警方法、装置和雷达。所述方法包括：获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。本发明相对于现有技术，可以减少车辆的虚假警报和漏警情况，提高用户体验度。

Description

车辆变道预警方法、装置和雷达

技术领域

本发明属于车道变换辅助技术领域，尤其涉及一种车辆变道预警方法、装置和雷达。

背景技术

随着汽车工业的蓬勃发展，近年来，各大汽车企业着力于对车道变换辅助系统的研发，旨在降低交通事故、提高道路交通安全和增强道路的通行能力等。

但现有的车道变换辅助系统中，在复杂的路况下，车用雷达有很大概率会接收到一个目标的多次反射点，尤其是水泥墙等面积较大的目标时，自车雷达会将面积较大目标判断为相邻车道上的行驶的汽车，在自车变道时发出警报，造成虚假警报；或者自车靠近墙行驶时，雷达根据接收的信号也会将自车后面的车辆误判为相邻车道的车辆而发出警报，造成虚假警报。所以在车辆靠近面积较大的静止目标时，自车发车的多次虚假警报，以及出现的漏警情况，使用户的体验度极低，给用户带来不必要的麻烦。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆变道预警方法、装置和雷达，以解决现有技术中当车辆靠近面积较大的静止目标时车辆发生多次虚警和漏警的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种车辆变道预警方法，包括：

获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；

根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；

在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。

可选的，所述目标数据信息包括：地面目标相对于自车的目标速度信息、地面目标与自车的角度信息、地面目标与自车的目标距离信息和反射点个数信息；

所述根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标包括：

判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标。

可选的，所述第二预设条件为：

其中，v₀为所述车速度信息，v为所述目标速度信息，θ为所述角度信息；

所述判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标包括：

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息满足

时，确定所述地面目标是静止目标；

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息不满足

时，确定所述地面目标不是静止目标。

可选的，所述第一预设条件包括：预设距离条件和预设反射点个数条件；

所述第一判断结果包括：距离判断结果和反射点个数判断结果；

所述判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报包括：

判断所述目标距离信息是否满足所述预设距离条件得到所述距离判断结果；

判断所述反射点个数信息是否满足所述预设反射点个数条件得到所述反射点个数判断结果；

根据所述距离判断结果和所述反射点个数判断结果确定所述自车是否发出警报。

可选的，所述车辆变道预警方法还包括：

在所述地面目标是静止目标时，根据RANSAC(Random Sample Consensus，随机抽样一致)算法对所述目标数据信息进行预处理；

判断预处理后的所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。

本发明实施例的第二方面提供了一种车辆变道预警装置，包括：

数据获取模块，用于获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；

判断模块，用于根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；

变道预警模块，用于在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。

可选的，所述目标数据信息包括：地面目标相对于自车的目标速度信息、地面目标与自车的角度信息、地面目标与自车的目标距离信息和反射点个数信息；

所述判断模块具体用于：判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标。

可选的，所述第二预设条件为：

其中，v₀为所述车速度信息，v为所述目标速度信息，θ为所述角度信息；

所述判断模块具体用于：

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息满足

时，确定所述地面目标是静止目标；

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息不满足

时，确定所述地面目标不是静止目标。

本发明实施例的第三方面提供了一种雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如实施例的第一方面提供的任一项所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如实施例的第一方面提供的任一项所述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；然后再根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报，从而减少了车辆的虚警和漏警情况，进而提高了用户体验度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的车辆变道预警方法的实现流程示意图；

图2是图1中步骤S103的实现流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种车辆变道预警方法的实现流程示意图；

图4是本发明实施例提供的车辆变道预警装置的结构框图；

图5是本发明实施例提供的一种雷达的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

参见图1提供了车辆变道预警方法的一个实施例实现流程示意图，详述如下：

步骤S101，获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息。

在车道变换辅助系统中，行驶的车当将要变道时时，相邻车道如果有形式的车辆，车载设备就会发出警报信号，以便驾驶员通过警报信号了解相邻车道的车辆情况以及根据警报信号决定是否要变道，但对于车载设备检测的所有目标都进行警报，或者在复杂的路况下，尤其是自车靠近水泥墙、护栏等面积较大的静止目标时时，自车雷达会将面积较大的目标判断为相邻车道上行驶的汽车，在自车变道时发出警报，造成虚假警报；或者自车靠近墙行驶时，雷达根据接收的信号也会将自车后面的车辆误判为相邻车道的车辆而发出警报，造成虚假警报，会给驾驶员带来很多的不便，降低用户对车辆的体验度。所以本实施例的车辆变道预警方法先是通过获取地面目标的所述目标数据信息和自车的车速度信息，判断检测的目标时对于地面是静止还是运动，如果检测的目标是静止的，再根据所述目标数据信息判断目标类型以及自车系统是否发出警报。

可选的，本实施例获取地面目标的目标数据信息的方式可以通过高分辨率的毫米波雷达获取目标数据信息。

具体应用中，毫米波雷达具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点，与红外和激光等光学导引头的雷达相比，毫米波雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候全天时的特点，毫米波雷达能分辨识别很小的目标，而且能同时识别多个目标，抗干扰、反隐身能力也优于其他微波雷达。

所以本实施例的地面目标的目标数据信息是通过高分辨率的毫米波雷达获取。本实施例对毫米波雷达获取地面目标的目标数据信息方式不做限定，所述毫米波雷达获取的目标数据信息具有准确度高、数据量大、噪声数据少等特点。

可选的，获取自车的车速度信息的方式可以是通过速度传感器、位置传感器或雷达等设备获取自车的速度信息。本实施例对获取车速度信息的方式不做限定。

其中，所述目标数据信息包括：地面目标相对于自车的目标速度信息、地面目标与自车的角度信息、地面目标与自车的目标距离信息和反射点个数信息。

具体的，所述目标速度信息是指地面目标相对于汽车的运动速度。

所述角度信息是指检测设备与所述地面目标相对于Y轴的角度信息。示例性的，检测设备相对于原点位置，所述地面目标的位置点与检测设备的位置点构成的直线与Y轴所成的角度，即为所述地面目标的角度信息。

所述目标距离信息是指地面目标与自车的距离信息。

所述反射点个数信息是指地面目标反射给信号获取装置的反射点个数。

示例性的，车辆在行驶过程中，会获取地面目标的反射波，对于水泥墙这类体积庞大又静止的目标，信号获取装置会接收目标反射的多个回波，即接收目标的多个反射点，自车警报装置会根据多个反射点将目标误判为相邻车道行驶的车辆，进行警报，则会产生多次虚警的情况，也会由于驾驶员视野盲区内的静止目标而造成漏警情况。所以本实施例获取目标反射点个数，通过判断目标反射点个数是否达到预设反射点个数条件，确定目标的类型，在确定是否进行警报。

步骤102，根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标。

具体的，判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标。本实施例是根据目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息之间的关系是否满足第二预设条件，如果目标速度信息、角度信息和车速度信息之间的关系满足第二预设条件，则判断所述地面目标是静止的，如果不满足则判断检测的地面目标不是静止的。

可选的，所述第二预设条件为：

其中，v₀为所述车速度信息， v为所述目标速度信息，θ为所述角度信息。

具体的，判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标包括：

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息满足

时，确定所述地面目标是静止目标。

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息不满足

时，确定所述地面目标不是静止目标。

上述判断检测目标是否是静止目标的方法，可以确定车辆两侧的目标时静止还是移动，进而通过对静止目标的判断确定车辆在变道时是否发车警报，从而可以减少虚假警报次数，避免多次报警给驾驶员带来麻烦。

步骤103，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。

具体的，在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息满足

时，确定所述地面目标是静止目标，所述地面目标静止是相对于地面静止，而不是相对于自车静止。

在判断检测目标为静止目标后，判断所述目标数据信息中的目标距离信息和反射点个数信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。

可选的，所述第一预设条件包括：预设距离条件和预设反射点个数条件。

所述第一判断结果包括：距离判断结果和反射点个数判断结果。

参见图2，一个实施例中，步骤S103所述的判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报的具体实现过程包括：

步骤S201，判断所述目标距离信息是否满足所述预设距离条件得到所述距离判断结果。

可选的，所述距离判断结果包括：第一距离判断结果和第二距离判断结果。

具体的，在判断所述目标距离信息满足所述预设距离条件时，即目标与自车的距离小于或等于预设距离时得到所述第一距离判断结果；在判断所述目标距离信息不满足所述预设距离条件时，即目标与自车的距离大于预设距离时得到所述第二距离判断结果。

可选的，判断自车距离所述地面目标的横向距离信息是否满足所述预设距离条件得到所述距离判断结果。

示例性的，当自车距离所述地面目标的横向距离信息满足所述预设距离条件时得到第一距离判断结果，即自车距离所述地面目标的横向距离信息小于或等于预设横向距离时得到第一距离判断结果，说明车辆与目标的横向距离达到预设距离，说明车辆与目标距离较近，很靠近所述目标了；当自车距离所述地面目标的横向距离信息不满足所述预设距离条件时得到第二距离判断结果，即自车距离所述地面目标的横向距离信息大于预设横向距离得到第二距离判断结果，说明车辆与目标的距离较大不需要确定此次目标的信息情况。

实际应用中，车辆在变道过程中，会检测自车与相邻车道的车辆之间的距离，如果达到最小距离的界限，自车装置会发出警报。那么，在车辆靠近护栏或者墙面时，车辆与护栏或墙面的距离也会达到最小距离的界限，那么车辆极大可能会把护栏和墙面当做相邻车道的车辆而发出警报，这是就是虚假警报。所以，本实施例在确定地面目标是静止目标后，会先判断自车与静止目标的距离，只有面积较大的静止目标小于或等于预设距离时，再进行判断目标的反射点的个数，通过反射点的个数再确定所述目标是否是面积较大的静止目标，而不会在静止目标距离自车较远时还要判断目标是否是面积较大的静止目标，因为在静止目标离自车较远时，也不会对自车变道产生影响，例如，自车检测到相隔两个车道距离的静止目标，则不会根据该目标判断是否发出警报，因为距离过远不会对自车变道造成影响。所以，本实施例设置了预设距离，只有在检测的静止目标与自车的距离小于或等于预设距离了，才会再进行判断静止目标的反射点个数，进而确定目标类型。

可选的，所述车辆变道预警方法还可以包括：

计算所述目标距离信息的平均值。

判断所述目标距离信息的平均值是否满足所述预设距离条件得到所述距离判断结果。

具体应用中，平均值表示一组数据集中趋势的量数，它是反映数据集中趋势的一项指标。对所述第一距离信息求取平均值，使获取的车辆与地面目标的距离更加准确。

步骤S202，判断所述反射点个数信息是否满足所述预设反射点个数条件得到所述反射点个数判断结果。

可选的，所述反射点个数判断结果包括：第一反射点个数判断结果和第二反射点个数判断结果。

具体的，当地面目标的反射点个数信息满足所述预设反射点个数条件时，即地面目标的反射点个数大于预设反射点个数时得到第一反射点个数判断结果；在地面目标的反射点个数信息不满足所述预设反射点个数条件，即地面目标的反射点个数小于预设反射点个数时得到第二反射点个数判断结果。

示例性的，车辆在将要变换道路的过程中，检测到静止目标的多个反射点，在确定地面目标是静止目标后，对所述地面目标的多个反射点个数进行统计，当静止目标的反射点个数大于预设反射点个数时得到第一反射点个数判断结果，则说明该静止目标反射了多个反射点，即所述静止目标为面积较大的静止物体，例如护栏、墙面、静止车辆等物体，则此时可以确定不需要发出警报，因为此时驾驶员也可以看到该静止目标，则不需要发出警报提醒驾驶员；当地面目标的反射点个数小于预设反射点个数时得到第二反射点个数判断结果，即目标反射的反射点个数较少，则说明该静止目标体积较小，驾驶员可能看不到但会影响车辆变道，即该目标为驾驶员视线盲区目标，则此时会发出警报，提醒驾驶员，从而减少漏警次数。

可选的，预设反射点个数条件包括：目标预设反射点个数和最小预设反射点个数。

具体的，当检测的静止目标的反射点个数大于或等于所述目标预设反射点个数时，则自车不会发车警报；当检测的静止目标的反射点个数小于所述目标预设反射点个数且大于所述最小预设反射点个数时，则需要警报；当检测的静止目标的反射点个数小于或等于所述最小预设反射点个数时，自车不会发出警报。

示例性的，当检测的静止目标的反射点个数大于或等于所述目标预设反射点个数时，说明该静止目标体积较大，则自车不会发车警报；当检测的静止目标的反射点个数小于所述目标预设反射点个数且大于所述最小预设反射点个数时，说明该静止目标体积不太大，是驾驶员的视线盲区，但对当前车辆变道造成影响，则需要警报；当目标的反射点个数小于或等于所述最小预设反射点个数时，说明该静止目标体积太小，例如碎石子、瓶盖等较小目标，不会对车辆变道造成影响，则此时不会发出警报，从而实现在减少虚警次数同时，还减少了漏警次数。

步骤S203，根据所述距离判断结果和所述反射点个数判断结果确定所述自车是否发出警报。

具体的，根据第一距离判断结果和第一反射点个数判断结果确定所述自车不用发出警报。

示例性的，当车辆靠近体积较大的静止目标行驶时，自车雷达获取该静止目标与自车的距离信息和该静止目标的多个反射点。当判断该静止目标与自车的目标距离信息小于或等于预设距离信息时，得到第一距离判断结果，说明自车在靠近该静止目标行驶，与该静止目标很近，然后判断该静止目标的反射点个数是否达到预设反射点个数；若该静止目标的反射点个数大于预设反射点个数，即得到第一反射点个数判断结果，则说明该静止目标是体积较大的静止目标，不属于驾驶员的盲区目标，驾驶员可以看到，则此时不需要自车发出警报，即减少自车的虚假警报次数，提高用户体验。

当判断该静止目标与自车的目标距离信息大于预设距离信息时，得到第二距离判断结果，说明自车与该静止目标距离较远，对自车变换道路没有影响，则不需要自车发出警报。

当判断该静止目标与自车的目标距离信息小于或等于预设距离信息时，得到第一距离判断结果，说明自车在靠近该静止目标行驶；然后若判断该静止目标的反射点个数小于预设反射点个数，即得到第二反射点个数判断结果，则说明该静止目标不是体积较大的静止目标，体积较小属于驾驶员的盲区目标，则此时需要自车发出警报，即减少自车的漏警次数，提高用户体验。

进一步地，参见图3，作为一个具体实施例，所述车辆变道预警方法还包括：

步骤301，在所述地面目标是静止目标时，根据RANSAC算法对所述目标数据信息进行预处理。

具体应用中，获取的所述目标数据信息中包括正确数据(可以被模型描述的数据)，也包含异常数据(偏离正常范围很远、无法适应数学模型的数据)，即所述目标数据信息中含有噪声。这些异常数据可能是由于错误的检测、错误的计算和噪声干扰等产生的。为了减少这些异常数据信息，本实施例采用了 RANSAC算法对所述目标数据信息进行预处理。

RANSAC算法可以从一组包含异常数据的所述目标数据信息中，通过迭代方式估计所述目标数据信息中的数学模型，删除一些所述目标数据信息中异常数据信息，即删除所述目标数据信息中目标距离信息的距离野值，提高检测目标距离信息的准确性，进而减少虚警或漏警次数。

可选的，在根据RANSAC算法对所述目标数据信息进行预处理之前，所述车辆变道预警方法还包括：

对所述目标数据信息进行去噪处理。

具体的，在获取所述地面目标的目标数据信息时，同时会获取一些噪声信息，例如在获取地面目标与自车的目标距离信息时，会有一些目标距离信息异常点，影响检测目标距离自车的距离信息的准确性，影响车辆变道预警的准确性。所以本实施例对所述目标距离信息进行去噪处理，去除一些目标距离信息异常点，提高检测目标的准确性。

步骤302，判断预处理后的所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。

具体的，判断预处理后的所述目标距离信息是否满足所述预设距离条件得到所述距离判断结果。在判断预处理后的所述目标距离信息小于或等于所述预设距离条件时得到所述第一距离判断结果；在判断预处理后的所述目标距离信息大于所述预设距离条件时得到所述第二距离判断结果。

判断预处理后的所述反射点个数信息是否满足所述预设反射点个数条件得到所述反射点个数判断结果。当预处理后的反射点个数信息大于或等于所述预设反射点个数条件时得到第一反射点个数判断结果；在预处理后的反射点个数信息小于所述预设反射点个数条件时得到第二反射点个数判断结果。

根据根据第一距离判断结果和第一反射点个数判断结果，则确定自车不需要发出警报；根据第二距离判断结果确定自车不需要发出警报；根据第一距离判断结果和第二反射点个数判断结果则确定自车需要发出警报。

上述车辆变道预警方法，通过获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；然后再根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报，从而减少了车辆的虚警和漏警情况，进而提高了用户体验度。

本领域技术人员可以理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二

对应于上文实施例一所述的车辆变道预警方法，图4中示出了本发明实施例二中车辆变道预警装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。

该装置包括：数据获取模块110、判断模块120和变道预警模块130。

数据获取模块110用于获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息。

判断模块120用于根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；

变道预警模块130用于在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。

可选的，所述目标数据信息包括：地面目标相对于自车的目标速度信息、地面目标与自车的角度信息、地面目标与自车的目标距离信息和反射点个数信息。

判断模块120具体用于：判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标。

可选的，所述第二预设条件为：

其中，v₀为所述车速度信息，v为所述目标速度信息，θ为所述角度信息。

判断模块120具体用于：

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息满足

时，确定所述地面目标是静止目标。

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息不满足

时，确定所述地面目标不是静止目标。

可选的，所述车辆变道预警装置还包括：预处理模块140。

预处理模块140用于在所述地面目标是静止目标时，根据RANSAC算法对所述目标数据信息进行预处理。

上述车辆变道预警装置，数据获取模块110获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；判断模块120根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；变道预警模块130在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报，从而减少了车辆的虚警和漏警情况，进而提高了用户体验度。

实施例三

图5是本发明实施例三提供的一种雷达100的示意图。如图5所示，该实施例所述的雷达100包括：处理器150、存储器160以及存储在所述存储器160 中并可在所述处理器150上运行的计算机程序161，例如车辆变道预警方法的程序。所述处理器150在执行所述计算机程序161时实现上述车辆变道预警方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器150 执行所述计算机程序161时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块110至130的功能。

示例性的，所述计算机程序161可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器160中，并由所述处理器150执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序161在所述雷达100中的执行过程。例如，所述计算机程序161可以被分割成数据获取模块、判断模块和变道预警模块，各模块具体功能如下：

数据获取模块用于获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息。

判断模块用于根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标。

变道预警模块用于在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。

可选的，所述目标数据信息包括：地面目标相对于自车的目标速度信息、地面目标与自车的角度信息、地面目标与自车的目标距离信息和反射点个数信息。

所述判断模块具体用于：判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标。

可选的，所述第二预设条件为：

其中，v₀为所述车速度信息，v为所述目标速度信息，θ为所述角度信息。

所述判断模块具体用于：

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息满足

时，确定所述地面目标是静止目标。

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息不满足

时，确定所述地面目标不是静止目标。

可选的，所述计算机程序161还可以包括：预处理模块。

预处理模块用于在所述地面目标是静止目标时，根据RANSAC算法对所述目标数据信息进行预处理。

所述雷达100可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述雷达100可包括，但不仅限于处理器150、存储器160。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是雷达100的示例，并不构成对雷达100的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如雷达100还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器150可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器160可以是雷达100的内部存储单元，例如雷达100的硬盘或内存。所述存储器160也可以是雷达100的外部存储设备，例如雷达100上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器160还可以既包括雷达100的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器160用于存储所述计算机程序以及雷达100所需的其他程序和数据。所述存储器160还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模型的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/雷达和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/雷达实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种车辆变道预警方法，其特征在于，包括：

获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息，并对所述目标数据信息进行去噪处理，所述目标数据信息包括：地面目标相对于自车的目标速度信息、地面目标与自车的角度信息、地面目标与自车的目标距离信息和反射点个数信息；

判断去噪后的所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标；

在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报；

其中，所述第二预设条件为：

其中，v₀为所述车速度信息，v为所述目标速度信息，θ为所述角度信息；

所述判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标包括：

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息满足

时，确定所述地面目标是静止目标；

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息不满足

时，确定所述地面目标不是静止目标；

所述第一预设条件包括：预设距离条件和预设反射点个数条件；

所述第一判断结果包括：距离判断结果和反射点个数判断结果；

所述判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报具体包括：

判断所述目标距离信息是否满足所述预设距离条件得到所述距离判断结果；

判断所述反射点个数信息是否满足所述预设反射点个数条件得到所述反射点个数判断结果；

根据所述距离判断结果和所述反射点个数判断结果确定所述自车是否发出警报。

2.如权利要求1所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述车辆变道预警方法还包括：

在所述地面目标是静止目标时，根据随机采样一致性RANSAC算法对所述目标数据信息进行预处理；

判断预处理后的所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报。

3.一种车辆变道预警装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息，并对所述目标数据信息进行去噪处理，所述目标数据信息包括：地面目标相对于自车的目标速度信息、地面目标与自车的角度信息、地面目标与自车的目标距离信息和反射点个数信息；

判断模块，用于判断去噪后的所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足第二预设条件并得到第二判断结果，根据所述第二判断结果确定所述地面目标是否是静止目标；

变道预警模块，用于在所述地面目标是静止目标时，判断所述目标数据信息是否满足第一预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述自车是否发出警报；

其中，所述第二预设条件为：

其中，v₀为所述车速度信息，v为所述目标速度信息，θ为所述角度信息；

所述判断模块具体用于：

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息满足

时，确定所述地面目标是静止目标；

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息不满足

时，确定所述地面目标不是静止目标；

所述第一预设条件包括：预设距离条件和预设反射点个数条件；

所述第一判断结果包括：距离判断结果和反射点个数判断结果；

所述变道预警模块具体包括：

判断所述目标距离信息是否满足所述预设距离条件得到所述距离判断结果；

判断所述反射点个数信息是否满足所述预设反射点个数条件得到所述反射点个数判断结果；

根据所述距离判断结果和所述反射点个数判断结果确定所述自车是否发出警报。

4.一种雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2任一项所述方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2任一项所述方法的步骤。

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