CN113050056B - 一种雷达工作环境识别方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于雷达技术领域，提供了一种雷达工作环境识别方法、装置及终端设备，该方法包括：获取目标雷达检测到的回波数据；确定目标雷达的杂波分布区域，并从目标雷达检测到的回波数据中提取杂波分布区域内的回波强度；根据杂波分布区域内的回波强度计算杂波分布情况；其中，杂波分布情况包括最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差；根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别。本发明能够对雷达的工作环境进行准确识别，并降低识别成本。

Description

一种雷达工作环境识别方法、装置及终端设备

技术领域

本发明属于雷达技术领域，尤其涉及一种雷达工作环境识别方法、装置及终端设备。

背景技术

毫米波雷达具有分辨率高、抗干扰能力强等优点，被广泛应用于车辆的辅助驾驶系统中。

在实际应用中，当车辆处于不同的环境中时，例如市区、高速、沙漠、雪地等，车辆的辅助驾驶系统需要设定不同等级的开启条件。因此，准确判断车辆所处的环境，对车辆的辅助驾驶系统十分重要。

本申请的发明人发现，现有技术都是通过视觉传感器来对车辆所处环境进行识别，然而，对于雷达系统来说，增加视觉传感器进行环境识别，实现成本较高，且在雨雾等能见度低的环境下，视觉传感器的识别效果不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种雷达工作环境识别方法、装置及终端设备，以对雷达的工作环境进行准确识别，并降低识别成本。

本发明实施例的第一方面提供了一种雷达工作环境识别方法，包括：

获取目标雷达检测到的回波数据；

确定目标雷达的杂波分布区域，并从目标雷达检测到的回波数据中提取杂波分布区域内的回波强度；

根据杂波分布区域内的回波强度计算杂波分布情况；其中，杂波分布情况包括最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差；

根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别。

本发明实施例的第二方面提供了一种雷达工作环境识别装置，包括：

获取模块，用于获取目标雷达检测到的回波数据；

确定模块，用于确定目标雷达的杂波分布区域，并从目标雷达检测到的回波数据中提取杂波分布区域内的回波强度；

计算模块，用于根据杂波分布区域内的回波强度计算杂波分布情况；其中，杂波分布情况包括最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差；

识别模块，用于根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述雷达工作环境识别方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述雷达工作环境识别方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本发明基于雷达在不同环境中的杂波分布情况的差异，通过获取目标雷达检测到的回波数据；确定目标雷达的杂波分布区域，并从目标雷达检测到的回波数据中提取杂波分布区域内的回波强度；根据杂波分布区域内的回波强度计算杂波分布情况；其中，杂波分布情况包括最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差；根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别。本发明能够直接利用雷达的回波数据分析得到雷达的工作环境的类别，不需要额外增设视觉传感器等环境识别设备，降低了识别成本；并且，相对于利用视觉传感器进行环境识别，本发明不受雨雾天气等环境因素的影响，提高了对雷达工作环境识别的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的雷达工作环境识别方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的雷达工作环境识别装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

本发明实施例的第一方面提供了一种雷达工作环境识别方法，如图1所示，该方法具体包括以下步骤：

步骤S101、获取目标雷达检测到的回波数据。

步骤S102、确定目标雷达的杂波分布区域，并从目标雷达检测到的回波数据中提取杂波分布区域内的回波强度。

可选的，作为本发明实施例第一方面提供的雷达工作环境识别方法的一种具体的实施方式，确定目标雷达的杂波分布区域，包括：

获取目标雷达的配置参数和运动速度；

根据目标雷达的配置参数确定目标雷达的杂波基础区域，以及根据目标雷达的运动速度确定目标雷达的杂波延伸区域，基于杂波基础区域和杂波延伸区域确定目标雷达的杂波分布区域。

在本发明实施例中，毫米波雷达的杂波分布区域主要与雷达的配置参数和雷达所在载体的运行速度有关，雷达的安装位置也会产生一定的影响。当雷达的配置参数和安装位置确定后，雷达的杂波基础区域为一固定区域，此时再根据雷达所在载体的运行速度计算出雷达的杂波延伸区域，即可得到雷达的杂波分布区域。

可选的，作为本发明实施例第一方面提供的雷达工作环境识别方法的一种具体的实施方式，从目标雷达检测到的回波数据中提取杂波分布区域内的回波强度，包括：

对目标雷达检测到的回波数据进行FFT处理，得到距离-多普勒图；

确定杂波分布区域在距离-多普勒图中对应的通道区域；

从距离-多普勒图中提取通道区域对应的距离通道和多普勒通道的强度，得到杂波分布区域内的回波强度。

在本发明实施例中，对回波数据进行快时间维FFT处理和慢时间维FFT处理，即可得到回波数据对应的距离-多普勒图(RD图)，RD图中可以包含128个距离通道和128个多普勒通道，根据雷达的距离分辨率计算RD图中的距离通道范围，根据雷达的运动速度计算RD图中的多普勒通道范围，得到杂波分布区域在RD图中对应的通道区域。

步骤S103、根据杂波分布区域内的回波强度计算杂波分布情况；其中，杂波分布情况包括最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差。

可选的，作为本发明实施例第一方面提供的雷达工作环境识别方法的一种具体的实施方式，根据杂波分布区域内的回波强度计算杂波分布情况，包括：

根据杂波分布区域内的回波强度计算最大回波强度，将最大回波强度作为最大杂波强度；

根据杂波分布区域内的回波强度计算平均回波强度，将平均回波强度作为平均杂波强度；

根据杂波分布区域内的回波强度计算回波强度方差，将回波强度方差作为杂波强度方差。

在本发明实施例中，杂波分布区域内的回波均可认为是杂波，计算杂波分布区域内的最大回波强度、平均回波强度、回波强度方差，即可得到杂波分布区域内的最大杂波强度、平均杂波强度、杂波强度方差。

步骤S104、根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别。

可选的，作为本发明实施例第一方面提供的雷达工作环境识别方法的一种具体的实施方式，根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别，包括：

根据预设的杂波参考表对杂波分布区域内的最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差进行分析，得到目标雷达的工作环境的类别；

其中，杂波参考表中包含多种环境类别对应的最大杂波强度范围、平均杂波强度范围和杂波强度方差范围。

在本发明实施例中，当雷达处于不同的工作环境中时，其杂波分布情况是不同的，因此，通过统计各种环境对应的杂波分布规律，设置相应的门限进行判断即可。

例如，针对车载雷达，往往会处于雨天、晴天、市区、高速、沙漠、雪地等环境。对于沙漠和市区，市区地面往往为沥青等材质，杂波分布区域的杂波平均强度较高，其杂波平均强度范围可设置为40～50db，杂波最大强度范围设置为45～50db；而沙漠环境中，地面沙土对电磁波的衰减效应更强，造成杂波平均强度更低，其杂波平均强度范围可设置为30～35db，杂波最大强度范围设置为33～37db。

对于市区和雪地，市区中道路分布较为稳定，长时间为沥青等道路，杂波强度方差范围为0～0.5；但是在雪地道路中，有的路段无雪，有的路段为干雪，有的路段为湿雪，杂波强度方差范围为0.7～2。

针对k种工作环境，每种工作环境均设置对应的杂波最大强度范围、杂波平均强度范围、杂波强度方差范围，形成杂波参考表，通过实时计算雷达所处环境的杂波分布情况与杂波参考表比对，即可判断雷达的工作环境。

可选的，作为本发明实施例第一方面提供的雷达工作环境识别方法的一种具体的实施方式，在根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别之后，还包括：

根据目标雷达检测到的回波数据提取目标雷达检测范围内预设区域的各个目标，并计算各个目标的回波强度；

根据各个目标的回波强度对目标雷达的工作环境进行二次识别；

若二次识别得到的环境类别与根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别得到的环境类别不同，则将二次识别得到的环境类别作为目标雷达的工作环境的类别。

可选的，作为本发明实施例第一方面提供的雷达工作环境识别方法的一种具体的实施方式，根据各个目标的回波强度对目标雷达的工作环境进行二次识别，包括：

根据各个目标的回波强度计算目标最大回波强度、目标平均回波强度和目标回波强度方差；

根据预设的目标回波参考表对目标最大回波强度、目标平均回波强度和目标回波强度方差进行分析，得到目标雷达的工作环境的类别；其中，目标回波参考表中包含多种环境类别对应的目标最大回波强度范围、目标平均回波强度范围和目标回波强度方差范围。

在本发明实施例中，对于某些环境，例如市区和高速，两者的杂波分布情况较为相似，雷达只能将市区和高速当做一种环境类别，无法对两者进行准确区分。

针对上述情况，本发明可以对环境中目标的位置和强度进行分析，对环境进行进一步区分。例如，对于市区和高速，高速两侧较为均匀、规律地分布着测速杆、护栏等目标，而市区道路两侧一般为树木、建筑物等目标，高速环境中雷达运行方向两侧目标的强度方差更小、平均强度更高，利用这种不同环境中目标强度的差异，统计不同工作环境对应的目标最大回波强度范围、目标平均回波强度范围和目标回波强度方差范围，形成目标回波参考表，通过实时计算雷达所处环境内预设区域目标的目标最大回波强度、目标平均回波强度和目标回波强度方差，与目标回波参考表比对，即可判断雷达的工作环境。

对于预设区域，在本发明实施例中，考虑到一般车辆行驶方向正前方道路上可能出现大车、小车、摩托车等目标，这些目标的强度往往和所处环境关系不大，且目标分布规律性较差，影响整体强度判断，因此，本发明统计的目标可以为雷达两侧3m之外的区域，即道路边缘两侧及两侧之外的区域，能够提高环境识别的准确性。

由以上内容可知，本发明基于雷达在不同环境中的杂波分布情况的差异，通过获取目标雷达检测到的回波数据；确定目标雷达的杂波分布区域，并从目标雷达检测到的回波数据中提取杂波分布区域内的回波强度；根据杂波分布区域内的回波强度计算杂波分布情况；其中，杂波分布情况包括最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差；根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别。本发明能够直接利用雷达的回波数据分析得到雷达的工作环境的类别，不需要额外增设视觉传感器等环境识别设备，降低了识别成本；并且，相对于利用视觉传感器进行环境识别，本发明不受雨雾天气等环境因素的影响，提高了对雷达工作环境识别的准确度。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明实施例的第二方面提供了一种雷达工作环境识别装置，如图2所示，该装置包括：

获取模块21，用于获取目标雷达检测到的回波数据。

确定模块22，用于确定目标雷达的杂波分布区域，并从目标雷达检测到的回波数据中提取杂波分布区域内的回波强度。

计算模块23，用于根据杂波分布区域内的回波强度计算杂波分布情况；其中，杂波分布情况包括最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差。

识别模块24，用于根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别。

可选的，作为本发明实施例第二方面提供的雷达工作环境识别装置的一种具体的实施方式，确定目标雷达的杂波分布区域，可以详述为：

获取目标雷达的配置参数和运动速度；

根据目标雷达的配置参数确定目标雷达的杂波基础区域，以及根据目标雷达的运动速度确定目标雷达的杂波延伸区域，基于杂波基础区域和杂波延伸区域确定目标雷达的杂波分布区域。

可选的，作为本发明实施例第二方面提供的雷达工作环境识别装置的一种具体的实施方式，从目标雷达检测到的回波数据中提取杂波分布区域内的回波强度，可以详述为：

对目标雷达检测到的回波数据进行FFT处理，得到距离-多普勒图；

确定杂波分布区域在距离-多普勒图中对应的通道区域；

从距离-多普勒图中提取通道区域对应的距离通道和多普勒通道的强度，得到杂波分布区域内的回波强度。

可选的，作为本发明实施例第二方面提供的雷达工作环境识别装置的一种具体的实施方式，根据杂波分布区域内的回波强度计算杂波分布情况，可以详述为：

根据杂波分布区域内的回波强度计算最大回波强度，将最大回波强度作为最大杂波强度；

根据杂波分布区域内的回波强度计算平均回波强度，将平均回波强度作为平均杂波强度；

根据杂波分布区域内的回波强度计算回波强度方差，将回波强度方差作为杂波强度方差。

可选的，作为本发明实施例第二方面提供的雷达工作环境识别装置的一种具体的实施方式，根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别，可以详述为：

根据预设的杂波参考表对杂波分布区域内的最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差进行分析，得到目标雷达的工作环境的类别；

其中，杂波参考表中包含多种环境类别对应的最大杂波强度范围、平均杂波强度范围和杂波强度方差范围。

可选的，作为本发明实施例第二方面提供的雷达工作环境识别装置的一种具体的实施方式，在根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别之后，识别模块24还用于：

根据目标雷达检测到的回波数据提取目标雷达检测范围内预设区域的各个目标，并计算各个目标的回波强度；

根据各个目标的回波强度对目标雷达的工作环境进行二次识别；

若二次识别得到的环境类别与根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别得到的环境类别不同，则将二次识别得到的环境类别作为目标雷达的工作环境的类别。

可选的，作为本发明实施例第二方面提供的雷达工作环境识别装置的一种具体的实施方式，根据各个目标的回波强度对目标雷达的工作环境进行二次识别，可以详述为：

根据各个目标的回波强度计算目标最大回波强度、目标平均回波强度和目标回波强度方差；

根据预设的目标回波参考表对目标最大回波强度、目标平均回波强度和目标回波强度方差进行分析，得到目标雷达的工作环境的类别；其中，目标回波参考表中包含多种环境类别对应的目标最大回波强度范围、目标平均回波强度范围和目标回波强度方差范围。

图3是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在存储器31中并可在处理器30上运行的计算机程序32。处理器30执行计算机程序32时实现上述各个雷达工作环境识别方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，处理器30执行计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图2所示模块21至22的功能。

示例性的，计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器31中，并由处理器30执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序32在终端设备3中的执行过程。例如，计算机程序32可以被分割成获取模块21、确定模块22、计算模块23、识别模块24(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：

获取模块21，用于获取目标雷达检测到的回波数据。

确定模块22，用于确定目标雷达的杂波分布区域，并从目标雷达检测到的回波数据中提取杂波分布区域内的回波强度。

计算模块23，用于根据杂波分布区域内的回波强度计算杂波分布情况；其中，杂波分布情况包括最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差。

识别模块24，用于根据杂波分布情况对目标雷达的工作环境进行识别。

终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。终端设备3可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器31可以是终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。存储器31也可以是终端设备3的外部存储设备，例如终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器31还可以既包括终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器31用于存储计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种雷达工作环境识别方法，其特征在于，包括：

获取目标雷达检测到的回波数据；

确定所述目标雷达的杂波分布区域，并从所述目标雷达检测到的回波数据中提取所述杂波分布区域内的回波强度；

根据所述杂波分布区域内的回波强度计算杂波分布情况；其中，所述杂波分布情况包括最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差；

根据所述杂波分布情况对所述目标雷达的工作环境进行识别；

所述根据所述杂波分布情况对所述目标雷达的工作环境进行识别，包括：

根据预设的杂波参考表对所述杂波分布区域内的最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差进行分析，得到所述目标雷达的工作环境的类别；

其中，所述杂波参考表中包含多种环境类别对应的最大杂波强度范围、平均杂波强度范围和杂波强度方差范围。

2.如权利要求1所述的雷达工作环境识别方法，其特征在于，所述确定所述目标雷达的杂波分布区域，包括：

获取所述目标雷达的配置参数和运动速度；

根据所述目标雷达的配置参数确定所述目标雷达的杂波基础区域，以及根据所述目标雷达的运动速度确定所述目标雷达的杂波延伸区域，基于所述杂波基础区域和所述杂波延伸区域确定所述目标雷达的杂波分布区域。

3.如权利要求1所述的雷达工作环境识别方法，其特征在于，所述从所述目标雷达检测到的回波数据中提取所述杂波分布区域内的回波强度，包括：

对所述目标雷达检测到的回波数据进行FFT处理，得到距离-多普勒图；

确定所述杂波分布区域在所述距离-多普勒图中对应的通道区域；

从所述距离-多普勒图中提取所述通道区域对应的距离通道和多普勒通道的强度，得到所述杂波分布区域内的回波强度。

4.如权利要求1所述的雷达工作环境识别方法，其特征在于，所述根据所述杂波分布区域内的回波强度计算杂波分布情况，包括：

根据所述杂波分布区域内的回波强度计算最大回波强度，将所述最大回波强度作为最大杂波强度；

根据所述杂波分布区域内的回波强度计算平均回波强度，将所述平均回波强度作为平均杂波强度；

根据所述杂波分布区域内的回波强度计算回波强度方差，将所述回波强度方差作为杂波强度方差。

5.如权利要求1-4任一项所述的雷达工作环境识别方法，其特征在于，在根据所述杂波分布情况对所述目标雷达的工作环境进行识别之后，还包括：

根据所述目标雷达检测到的回波数据提取所述目标雷达检测范围内预设区域的各个目标，并计算各个目标的回波强度；

根据各个目标的回波强度对所述目标雷达的工作环境进行二次识别；

若二次识别得到的环境类别与根据所述杂波分布情况对所述目标雷达的工作环境进行识别得到的环境类别不同，则将二次识别得到的环境类别作为所述目标雷达的工作环境的类别。

6.如权利要求5所述的雷达工作环境识别方法，其特征在于，所述根据各个目标的回波强度对所述目标雷达的工作环境进行二次识别，包括：

根据各个目标的回波强度计算目标最大回波强度、目标平均回波强度和目标回波强度方差；

根据预设的目标回波参考表对所述目标最大回波强度、目标平均回波强度和目标回波强度方差进行分析，得到所述目标雷达的工作环境的类别；其中，所述目标回波参考表中包含多种环境类别对应的目标最大回波强度范围、目标平均回波强度范围和目标回波强度方差范围。

7.一种雷达工作环境识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标雷达检测到的回波数据；

确定模块，用于确定所述目标雷达的杂波分布区域，并从所述目标雷达检测到的回波数据中提取所述杂波分布区域内的回波强度；

计算模块，用于根据所述杂波分布区域内的回波强度计算杂波分布情况；其中，所述杂波分布情况包括最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差；

识别模块，用于根据所述杂波分布情况对所述目标雷达的工作环境进行识别；所述识别模块具体用于，根据预设的杂波参考表对所述杂波分布区域内的最大杂波强度、平均杂波强度和杂波强度方差进行分析，得到所述目标雷达的工作环境的类别；其中，所述杂波参考表中包含多种环境类别对应的最大杂波强度范围、平均杂波强度范围和杂波强度方差范围。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

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