CN116413683A - 激光雷达及其扫描方法、可读存储介质 - Google Patents

激光雷达及其扫描方法、可读存储介质 Download PDF

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CN116413683A
CN116413683A CN202111661619.3A CN202111661619A CN116413683A CN 116413683 A CN116413683 A CN 116413683A CN 202111661619 A CN202111661619 A CN 202111661619A CN 116413683 A CN116413683 A CN 116413683A
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王爽
刘登科
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Wuhan Wanji Photoelectric Technology Co Ltd
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Abstract

本申请提供了一种激光雷达及其扫描方法、可读存储介质。所述方法包括：通过摄像设备采集探测区域的图像数据，并根据图像数据判断探测区域内是否存在目标对象；若是，则将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域；控制激光雷达向关键扫描区域发射脉冲信号，并接收脉冲信号相对应的回波信号；对接收到的多个回波信号进行叠加，得到针对关键扫描区域的探测结果，以提高识别准确度。

Description

激光雷达及其扫描方法、可读存储介质
技术领域
本申请属于激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达及其扫描方法、可读存储介质。
背景技术
目前，激光雷达探测目标的工作原理是向探测区域发射激光束，并接收从探测区域反射回来的回波信号，然后通过对所述回波信号处理后以获得探测目标的距离、速度等信息，从而对目标进行探测、跟踪和识别。
但是，在现有的激光雷达探测目标方法中，会出现因从探测目标反射回来的回波信号能量低或者数量少等问题，导致识别准确度降低，有可能会产生误识别以及测距精度低的情况。
发明内容
本申请实施例提供了一种激光雷达及其扫描方法、可读存储介质，可以解决激光雷达探测目标的准确度低的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达扫描方法，包括：
通过摄像设备采集探测区域的图像数据，并根据所述图像数据判断探测区域内是否存在目标对象；
若是，则将所述目标对象对应的区域确定为关键扫描区域；
控制激光雷达向所述关键扫描区域发射脉冲信号，并接收所述脉冲信号相对应的回波信号；
对接收到的多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述关键扫描区域的探测结果。
进一步的，确定所述关键扫描区域，包括：
识别所述图像数据中探测对象与所述摄像设备之间的距离，以获得所述探测对象的距离信息；
基于所述距离信息，将距离大于预设距离的区域确定为所述关键扫描区域。
进一步的，确定所述关键扫描区域，包括：
识别所述图像数据中探测对象的颜色特征和/或纹理特征，以获得所述探测对象的所述图像特征信息；
基于所述图像特征信息，将所述颜色特征中色彩明度低于预设明度和/或所述纹理特征中表面粗糙度大于预设粗糙度的区域确定为所述关键扫描区域。
进一步的，确定所述关键扫描区域，包括：
识别所述图像数据中所述探测对象的运动状态；
将正处于运动状态中的探测对象确定为所述目标对象，以及将所述目标对象对应的区域确定为关键扫描区域。
进一步的，所述控制激光雷达向所述关键扫描区域发射脉冲信号，包括：
增大所述激光雷达的发射功率或增大所述激光雷达的发射频率后，控制所述激光雷达向所述关键扫描区域发射激光束；
或，控制所述激光雷达向所述关键扫描区域发射多个激光束。
进一步的，所述对接收到的多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述关键扫描区域的探测结果，包括：
将属同一个所述关键扫描区域的多个所述回波信号进行叠加处理；
根据叠加后的回波信号，得到针对所述关键扫描区域的探测结果。
第二方面，本申请实施例提供了一种激光雷达，包括：
确定单元，用于通过摄像设备采集探测区域的图像数据，并根据所述图像数据判断探测区域内是否存在目标对象；若是，则将所述目标对象对应的区域确定为关键扫描区域；
区域处理单元，用于控制激光雷达向所述关键扫描区域发射脉冲信号，并接收所述脉冲信号相对应的回波信号；
用于对接收到的多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述关键扫描区域的探测结果。
进一步的，区域处理单元，具体用于增大所述激光雷达的发射功率或增大所述激光雷达的发射频率后，控制所述激光雷达向所述关键扫描区域发射激光束；或者，
具体用于控制所述激光雷达向所述关键扫描区域发射多个激光束。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本申请实施例通过摄像设备采集探测区域的图像数据，并根据图像数据判断探测区域内是否存在目标对象；若是，则将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域；控制激光雷达向关键扫描区域发射脉冲信号，并接收脉冲信号相对应的回波信号；对接收到的多个回波信号进行叠加，得到针对关键扫描区域的探测结果，从而使得能够识别到激光雷达采集的信号能量低或信号数量少的目标对象，并提高识别准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的激光雷达扫描方法的流程示意图；
图2是本申请另一实施例提供的激光雷达扫描方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的激光雷达的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
图1是本申请一实施例提供的激光雷达扫描方法的流程示意图。作为示例而非限定，如图1所示，所述方法包括：
S101：通过摄像设备采集探测区域的图像数据，并根据图像数据判断探测区域内是否存在目标对象。
其中，激光雷达采集的点云数据对应的时间戳与摄像设备采集的图像数据对应的时间戳之差小于预设时间差，以使点云数据中的对象与图像数据中的对象相同。
示例的，激光雷达和摄像设备安装于车辆上，或安装于路侧，以采集探测区域内对象的数据。
具体的，对图像数据进行检测与分析，确定图像中各个探测对象的信息，得到距离信息、运动状态和/或图像特征信息。距离信息为探测对象与摄像设备之间的距离，图像特征信息包含颜色特征信息、纹理特征信息、形状特征信息和空间关系特征信息等。根据各个探测对象的信息确定探测区域内的目标对象。
示例的，根据距离信息确定图像数据中的目标对象，或根据图像特征信息确定图像数据中的目标对象，或根据距离信息及类型信息确定图像数据中的目标对象，或根据距离信息及图像特征信息确定图像数据中的目标对象，或根据距离信息、类型信息及图像特征信息确定图像数据中的目标对象等。
S102：若是，则将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域。
具体的，若探测区域内存在目标对象，则目标对象对应的区域确定为关键扫描区域。
示例的，将图像数据与点云数据进行数据融合，以得到在同一坐标系内的图像数据和点云数据，在此基础上，根据图像数据中目标对象的位置及对应区域，确定点云数据中对应的区域，并将其作为关键扫描区域。
其中，对应目标对象的关键扫描区域的点的能量值低于预设能量值或数量小于预设数量。
S103：控制激光雷达向关键扫描区域发射脉冲信号，并接收脉冲信号相对应的回波信号。
具体的，调整对关键扫描区域的扫描策略后，控制激光雷达向关键扫描区域发射脉冲信号，并接收脉冲信号相对应的回波信号。
S104：对接收到的多个回波信号进行叠加，得到针对关键扫描区域的探测结果。
示例的，可对接收到的多个回波信号进行叠加求平均处理，或加权叠加求平均处理，以实现叠加处理。
为了解决激光雷达探测目标的识别准确度低的问题，对激光雷达测距精度低的点云数据进行分析后，由于激光雷达采集的信号的强度和距离与探测对象的反射率有关，对于距离较远或者反射率较低的探测对象，反射回来的信号的能量变低，使得点云数据的能量低，这导致识别的准确度低而降低测距精度，及由于激光雷达采集的信号受限于扫描帧率和角分辨率，对于体积较小或处于运动状态的对象，反射回来的信号的数量变少，使得点云数据的点云数量少，容易产生误识别而降低测距精度。
为了识别出点的能量值低于预设能量值或数量小于预设数量的关键扫描区域，通过图像数据得出探测对象的距离信息、运动状态和/或图像特征信息，以此信息确定图像数据中的目标对象，进而根据目标对象确定点云数据中的关键扫描区域，对关键扫描区域进行回波信号叠加处理，从而提高关键扫描区域的识别准确度，避免发生误识别及测距精度低的问题，且只需对关键扫描区域处理，能够避免激光雷达资源浪费，以及通过图像数据来识别，能够准确地识别出关键扫描区域，进一步保证激光雷达不产生不必要的损耗。
本实施例通过摄像设备采集探测区域的图像数据，并根据图像数据判断探测区域内是否存在目标对象；若是，则将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域；控制激光雷达向关键扫描区域发射脉冲信号，并接收脉冲信号相对应的回波信号；对接收到的多个回波信号进行叠加，得到针对关键扫描区域的探测结果，从而使得能够识别到激光雷达采集的信号能量低或信号数量少的目标对象，并提高识别准确度。
在另一实施例中，确定所述关键扫描区域，包括：
首先，识别图像数据中探测对象与摄像设备之间的距离，以获得探测对象的距离信息。
具体的，利用单目测距法测量图像数据中的探测对象的距离，探测对象包含车辆、行人等。
然后，基于距离信息，将距离大于预设距离的区域确定为关键扫描区域。
其中，预设距离根据具体使用场景进行设置。例如，设置预设距离为100m，但不以此为限。
示例的，对图像数据中每个探测对象均进行识别，得到每个探测对象的距离，将距离大于预设距离的探测对象确定为目标对象；基于在同一坐标系内的图像数据和点云数据，在点云数据中，将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域。
在另一实施例中，确定所述关键扫描区域，包括：
首先，识别图像数据中探测对象的颜色特征和/或纹理特征，以获得探测对象的图像特征信息。
具体的，对图像数据进行滤波复原处理，得到原始图像，并对原始图像进行色彩识别和表面纹理识别处理，得到探测对象的颜色特征和/或纹理特征。
然后，基于图像特征信息，将颜色特征中色彩明度低于预设明度和/或纹理特征中表面粗糙度大于预设粗糙度的区域确定为所述关键扫描区域。
示例的，可对图像数据中每个探测对象均进行识别，得到每个探测对象的颜色特征和/或纹理特征，将颜色特征中色彩明度低于预设明度和/或纹理特征中表面粗糙度大于预设粗糙度的对象确定为目标对象；基于在同一坐标系内的图像数据和点云数据，在点云数据中，将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域。
或者，可在进行距离识别目标对象后，对距离小于或等于预设距离的探测对象进行识别，得到探测对象的颜色特征和/或纹理特征，将颜色特征中色彩明度低于预设明度和/或纹理特征中表面粗糙度大于预设粗糙度的对象确定为目标对象；基于在同一坐标系内的图像数据和点云数据，在点云数据中，将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域。
在另一实施例中，确定所述关键扫描区域，包括：
首先，识别图像数据中探测对象的运动状态。
具体的，对图像数据进行增强处理，减少原始图像的噪声和模糊，增加图像清晰度，以使图像数据中探测对象的轮廓更清晰，细节更明显，接着，对探测对象进行几何特征识别，提取边缘信息，识别到探测对象的运动状态。
一般情况下，正处于运动状态中的探测对象包含车辆、行人等，处于静态的探测对象包含交通指示灯、路标等。
然后，将正处于运动状态中的探测对象确定为目标对象，以及将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域。
示例的，可对图像数据中每个探测对象均进行识别，得到每个探测对象的运动状态，将正处于运动状态中的探测对象确定为目标对象；基于在同一坐标系内的图像数据和点云数据，在点云数据中，将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域。
或者，可在进行距离识别目标对象后，对距离小于或等于预设距离的探测对象进行识别，得到每个探测对象的运动状态，将正处于运动状态中的探测对象确定为目标对象；基于在同一坐标系内的图像数据和点云数据，在点云数据中，将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域。
或者，可在进行距离识别目标对象及图像特征识别目标对象后，对剩余的探测对象进行识别，得到每个探测对象的运动状态，将正处于运动状态中的探测对象确定为目标对象；基于在同一坐标系内的图像数据和点云数据，在点云数据中，将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域。
或者，可在进行图像特征识别目标对象后，对颜色特征中色彩明度高于预设明度和/或纹理特征中表面粗糙度小于预设粗糙度的探测对象进行识别，得到探测对象的运动状态，将正处于运动状态中的探测对象确定为目标对象；基于在同一坐标系内的图像数据和点云数据，在点云数据中，将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域。
图2是本申请另一实施例提供的激光雷达扫描方法的流程示意图。作为示例而非限定，如图2所示：
控制激光雷达向关键扫描区域发射脉冲信号，包括：
S201：增大激光雷达的发射功率或增大激光雷达的发射频率后，控制激光雷达向关键扫描区域发射激光束。
或，S202：控制激光雷达向关键扫描区域发射至少两次激光束。
对接收到的多个回波信号进行叠加，得到针对关键扫描区域的探测结果，包括：
S203：将属同一个关键扫描区域的多个回波信号进行叠加处理。
具体的，根据回波信号的特征信息确定属同一个关键扫描区域的回波信号，在属同一个关键扫描区域的回波信号中选择相邻的n个扫描点的回波信号进行叠加，其中，n的值可根据实际应用场景进行设置，特征信息包含回波信号的升沿位置、峰值、峰值位置、脉宽等。
示例的，若回波信号的特征信息对应的数值满足条件，则将满足条件的回波信号确定为属同一个关键扫描区域的回波信号。预设n的值为3，在属同一个关键扫描区域的回波信号中选择相邻的3个扫描点的回波信号进行叠加。
具体的，若在控制激光雷达向关键扫描区域发射至少两次激光束情况下，n的值与发射激光束的数量相等。
S204：根据叠加后的回波信号，得到针对关键扫描区域的探测结果。
示例的，探测结果包含类型，与激光雷达之间的距离等信息。
本实施例通过增大激光雷达的发射功率或增大激光雷达的发射频率后，控制激光雷达向关键扫描区域发射激光束，或控制激光雷达向关键扫描区域发射至少两次激光束，以增加关键扫描区域的点的能量或点的数量，从而提高识别准确度；通过将属同一个关键扫描区域的多个回波信号进行叠加处理，将属同一个关键扫描区域的多个回波信号进行叠加处理，以得到关键扫描区域准确的信息。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的方法，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
图3是本申请实施例提供的激光雷达的结构示意图。作为示例而非限定，如图3所示，所述激光雷达包括：
确定单元10，用于通过摄像设备采集探测区域的图像数据，并根据图像数据判断探测区域内是否存在目标对象；若是，则将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域；
区域处理单元11，用于控制激光雷达向关键扫描区域发射脉冲信号，并接收脉冲信号相对应的回波信号；以及，用于对接收到的多个回波信号进行叠加，得到针对关键扫描区域的探测结果。
在另一实施例中，确定单元，具体用于识别图像数据中探测对象与摄像设备之间的距离，以获得探测对象的距离信息；以及，基于距离信息，将距离大于预设距离的区域确定为关键扫描区域。
在另一实施例中，确定单元，具体用于识别图像数据中探测对象的颜色特征和/或纹理特征，以获得探测对象的图像特征信息；以及，基于图像特征信息，将颜色特征中色彩明度低于预设明度和/或纹理特征中表面粗糙度大于预设粗糙度的区域确定为关键扫描区域。
在另一实施例中，确定单元，具体用于识别图像数据中探测对象的运动状态；以及，将正处于运动状态中的探测对象确定为目标对象，以及将目标对象对应的区域确定为关键扫描区域。
在另一实施例中，区域处理单元，具体用于增大激光雷达的发射功率或增大激光雷达的发射频率后，控制激光雷达向关键扫描区域发射激光束；或者，具体用于控制激光雷达向关键扫描区域发射多个激光束。
在另一实施例中，区域处理单元，具体用于将属同一个关键扫描区域的多个回波信号进行叠加处理；以及，根据叠加后的回波信号，得到针对关键扫描区域的探测结果。
图4为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的电子设备2包括：至少一个处理器20(图4中仅示出一个)、存储器21以及存储在所述存储器21中并可在所述至少一个处理器20上运行的计算机程序22，所述处理器20执行所述计算机程序22时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
所述电子设备2可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑等计算设备。该电子设备2可包括，但不仅限于，处理器20、存储器21。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备2的举例，并不构成对电子设备2的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器20可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器20还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器21在一些实施例中可以是所述电子设备2的内部存储单元，例如电子设备2的硬盘或内存。所述存储器21在另一些实施例中也可以是所述电子设备2的外部存储设备，例如所述电子设备2上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器21还可以既包括所述电子设备2的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器21用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：
通过摄像设备采集探测区域的图像数据，并根据所述图像数据判断探测区域内是否存在目标对象；
若是，则将所述目标对象对应的区域确定为关键扫描区域；
控制激光雷达向所述关键扫描区域发射脉冲信号，并接收所述脉冲信号相对应的回波信号；
对接收到的多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述关键扫描区域的探测结果。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述关键扫描区域，包括：
识别所述图像数据中探测对象与所述摄像设备之间的距离，以获得所述探测对象的距离信息；
基于所述距离信息，将距离大于预设距离的区域确定为所述关键扫描区域。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述关键扫描区域，包括：
识别所述图像数据中探测对象的颜色特征和/或纹理特征，以获得所述探测对象的所述图像特征信息；
基于所述图像特征信息，将所述颜色特征中色彩明度低于预设明度和/或所述纹理特征中表面粗糙度大于预设粗糙度的区域确定为所述关键扫描区域。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述关键扫描区域，包括：
识别所述图像数据中所述探测对象的运动状态；
将正处于运动状态中的探测对象确定为所述目标对象，以及将所述目标对象对应的区域确定为关键扫描区域。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制激光雷达向所述关键扫描区域发射脉冲信号，包括：
增大所述激光雷达的发射功率或增大所述激光雷达的发射频率后，控制所述激光雷达向所述关键扫描区域发射激光束；
或，控制所述激光雷达向所述关键扫描区域发射多个激光束。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对接收到的多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述关键扫描区域的探测结果，包括：
将属同一个所述关键扫描区域的多个所述回波信号进行叠加处理；
根据叠加后的回波信号，得到针对所述关键扫描区域的探测结果。
7.一种激光雷达，其特征在于，包括：
确定单元，用于通过摄像设备采集探测区域的图像数据，并根据所述图像数据判断探测区域内是否存在目标对象；若是，则将所述目标对象对应的区域确定为关键扫描区域；
区域处理单元，用于控制激光雷达向所述关键扫描区域发射脉冲信号，并接收所述脉冲信号相对应的回波信号；以及，用于对接收到的多个所述回波信号进行叠加，得到针对所述关键扫描区域的探测结果。
8.如权利要求7所述的激光雷达，其特征在于：
区域处理单元，具体用于增大所述激光雷达的发射功率或增大所述激光雷达的发射频率后，控制所述激光雷达向所述关键扫描区域发射激光束；或者，
具体用于控制所述激光雷达向所述关键扫描区域发射多个激光束。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
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