CN118091694A - 地面点的辅助识别方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

地面点的辅助识别方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN118091694A CN202211494864.4A CN202211494864A CN118091694A CN 118091694 A CN118091694 A CN 118091694A CN 202211494864 A CN202211494864 A CN 202211494864A CN 118091694 A CN118091694 A CN 118091694A
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邓永强
黄翔宇
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Abstract

本申请适用于激光雷达技术领域，提供了一种地面点的辅助识别方法、装置、电子设备及存储介质，所述辅助识别方法包括：获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号，所述目标回波信号为进行光电转换后的电信号；根据所述目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号；根据所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，标识所述目标回波信号，以便于辅助目标设备对地面点进行识别，所述目标设备是指接收所述激光雷达发送数据的电子设备。上述方案可通过对目标回波信号进行标识，以辅助目标设备对地面点进行识别，从而减少点云目标识别的误检概率。

Description

地面点的辅助识别方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请属于激光雷达技术领域，尤其涉及一种地面点的辅助识别方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
近年来，作为智能网联汽车实现车路协同感知不可或缺的传感器，激光雷达作为目标技术成熟度和检测效果最为均衡的传感器之一，在智能网联汽车行驶领域做出了重大的贡献。激光雷达具有探测距离远，成像精度高的优点，将激光雷达安装在道路路测，可以对路口过往的机动车、非机动车行人进行实时精确识别，获取当前安装道路上的交通信息；同理，将激光雷达安装在车辆上，可以获取当前行驶道路上的交通信息。
在获取道路交通信息的过程中，激光雷达可以接收自己发射出的多线束的激光束来建立三维点云图，以对道路上的车辆以及行人等目标进行点云目标识别。而在进行点云目标识别之前，需要对三维点云图中的点云进行预处理，比如地面点的滤除等，但由于激光雷达的测距存在误差，会导致激光雷达系统无法正确识别出所有的地面点，从而增加点云目标识别的误检概率。
因此，亟需提供一种地面点的辅助识别方法，通过辅助识别地面点，减少点云目标识别的误检概率。
发明内容
本申请实施例提供了一种地面点的辅助识别方法、装置、电子设备及存储介质，可以通过辅助识别地面点，减少点云目标识别的误检概率。
本申请实施例的第一方面提供了一种地面点的辅助识别方法，所述辅助识别方法包括：
获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号，所述目标回波信号为进行光电转换后的电信号；
根据所述目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号；
根据所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，标识所述目标回波信号，以便于辅助目标设备对地面点进行识别，所述目标设备是指接收所述激光雷达发送数据的电子设备。
本申请实施例的第二方面提供了一种地面点的辅助识别装置，所述地面点的辅助识别装置包括：
信号获取模块，用于获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号，所述目标回波信号为进行光电转换后的电信号；
匹配模块，用于根据所述目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号；
标识模块，用于根据所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，标识所述目标回波信号，以便于辅助目标设备对地面点进行识别，所述目标设备是指接收所述激光雷达发送数据的电子设备。
本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的地面点的辅助识别方法。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的地面点的辅助识别方法。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行上述第一方面所述的地面点的辅助识别方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本申请实施例通过获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号，根据由目标回波信号确定出的光飞行时间，可以从地面点信号表中选出与目标回波信号相匹配的地面点回波信号，然后根据目标回波信号与选出的地面点回波信号之间的匹配度，标识目标回波信号，以便于辅助目标设备对地面点进行识别，其中，目标设备是指接收激光雷达发送数据的电子设备。上述方案可通过对目标回波信号进行标识，以辅助目标设备对地面点进行识别，从而减少点云目标识别的误检概率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例一提供的一种地面点的辅助识别方法的流程示意图；
图2是本申请实施例二提供的一种地面点的辅助识别方法的流程示意图；
图3是本申请实施例三提供的一种地面点的辅助识别装置的结构示意图；
图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
现有技术中使用激光雷达进行目标识别前，需要对点云数据进行处理，比如地面点滤除等，但是由于激光雷达测距存在误差，导致部分点云数据位于地面点上方，当进行地面点滤除之后，位于地面点上方的点云数据会被误识别为目标，会导致激光雷达系统无法正确识别出所有的地面点，从而增加点云目标识别的误检概率。
针对上述问题，本申请提供了一种地面点的辅助识别方法，首先通过获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号，根据由目标回波信号确定出的光飞行时间，可以从地面点信号表中选出与目标回波信号相匹配的地面点回波信号，然后根据目标回波信号与选出的地面点回波信号之间的匹配度，标识目标回波信号，以便于辅助目标设备对地面点进行识别，其中，目标设备是指接收激光雷达发送数据的电子设备。因此本申请可通过对目标回波信号进行标识，以辅助目标设备对地面点进行识别，从而减少点云目标识别的误检概率。
为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来说明。
参照图1，示出了本申请实施例一提供的一种地面点的辅助识别方法的流程示意图。如图1所示，该地面点的辅助识别方法可以包括如下步骤：
步骤101，获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号。
需要说明的是，本申请实施例的地面点的辅助识别方法可以由本申请实施例中的辅助识别装置执行。本申请实施例的辅助识别装置可以配置在任意电子设备中，以执行本申请实施例的地面点的辅助识别方法。比如，本申请实施例的辅助识别装置可以配置在一电子设备中，本申请实施例对此不作限定。
其中，当前时刻，可以是指激光雷达发生激光束的时刻。
其中，激光雷达，可以通过发射激光束对目标对象进行识别。具体来说，激光雷达通过发射和接收激光束，分析激光的光飞行时间，计算出到目标对象的相对距离，并利用此过程中收集到的目标对象表面大量密集的点的三维坐标、反射率和纹理等信息，快速得到出被测目标的三维模型以及线、面、体等各种相关数据，以得到点云数据，建立三维点云图。
其中，目标回波信号，可以是指进行光电转换后的电信号。需要说明的是，激光雷达发射激光束，在打到目标对象上之后，会反射回来一个激光束，激光雷达中的探测器会接收该激光束，然后需要对该激光束进行光电转换，即将激光束传达的光信号转换为电信号，对该电信号进行分析，得到点云数据。
其中，进行光电转换之后的电信号，可以是指数字电信号。即激光雷达中的探测器在接收到激光束之后，进行光电转换得到激光束对应的模拟电信号，然后再经过模数变换，可以得到激光束对应的数字电信号。该数字电信号可以包括回波的激光束的光飞行时间、振幅、相位等。
举例来说，在本申请实施例中可以通过激光雷达中的探测器接收反射回的激光束，该反射回的激光束可称为回波光信号，然后由辅助识别装置获取对回波光信号处理后目标回波信号，该目标回波信号是指经由模数转换芯片处理后的电信号，即数字电信号。
步骤102，根据目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与目标回波信号相匹配的地面点回波信号。
其中，光飞行时间，可以是指激光雷达发射出的激光束由发射到被探测器接收的时间。
其中，地面点信号表，可以是指包括多个地面点回波信号的表。需要说明的是，该地面点信号表中包括了多个地面点回波信号的光飞行时间和对应地面点回波信号的波形以及波形特征之间的映射关系。需要说明的是，该地面点信号表中的地面点回波信号均为确定的地面点的回波信号，将目标回波信号与该表中的地面点回波信号进行比较，可以确定出目标回波信号对应的点是否为地面点。
在本申请实施例中，若目标回波信号的光飞行时间和地面点信号表中的地面点回波信号的光飞行时间相同，则可以认为该目标回波信号与该地面点回波信号可能具有相同的波形或波形特征，因此，可以先根据目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与目标回波信号相匹配的地面点回波信号。
在一种可能的实现方式中，由于需要根据目标回波信号的光飞行时间，选取与目标回波信号相匹配的地面点回波信号，因此在根据目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与目标回波信号相匹配的地面点回波信号之前，辅助识别方法还包括：
获取目标回波信号对应的目标激光发射时刻；
根据目标回波信号的接收时刻和目标激光发射时刻，确定目标回波信号的光飞行时间。
其中，确定目标回波信号的光飞行时间的具体过程可以为：以激光发射时刻为起始时刻，对接收到的回波光信号进行光电转换后，得到目标回波信号，可以用模数转换芯片采集目标回波信号的波形信息，再通过数字信号处理的方法得到接收到回波光信号的时刻信息，从而根据模数转换芯片采样时钟信息确定的目标回波信号的接收时刻得到目标回波信号的光飞行时间。
在一种可能的实现方式中，根据目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与目标回波信号相匹配的地面点回波信号，包括：
若目标回波信号的光飞行时间在预设时间段内，则从地面点信号表中选取与目标回波信号相匹配的地面点回波信号。
在本申请实施例中，为了加快系统对地面点的识别速度，可以根据目标回波信号的飞行时间，确定是否要从地面点信号表中选取与目标回波信号相匹配的地面点回波信号，由于地面点回波信号的光飞行时间通常在一预设时间段内，因此若目标回波信号的光飞行时间不在该预设时间段内，则可以确定该目标回波信号不是地面点回波信号，即对应的检测点也不是地面点，可将该目标回波信号对应的检测点标识为非地面点。
应理解，预设时间段可以根据地面点信号表中所有地面点回波信号的光飞行时间确定。
示例性地，假设目标回波信号的光飞行时间为t0，预设时间段为tmin至tmax，则只有当t0的值大于tmin并小于tmax时，才会与地面点信号表中的多个地面点回波信号进行比较，以从地面点信号表中选取与目标回波信号相匹配的地面点回波信号。
在一种可能的实现方式中，从地面点信号表中选取与目标回波信号相匹配的地面点回波信号，包括：
若地面点信号表中存在与目标回波信号的光飞行时间相同的第一地面点回波信号，则选取第一地面点回波信号为与目标回波信号相匹配的地面点回波信号。
在本申请实施例中，针对上述选取方式，假设目标回波信号的光飞行时间为t0，而地面信号表中存在第一地面点回波信号的光飞行时间也为t0，则可以选取第一地面点回波信号为与目标回波信号相匹配的地面点回波信号。
在一种可能的实现方式中，从地面点信号表中选取与目标回波信号相匹配的地面点回波信号，还包括：
若地面点信号表中不存在于目标回波信号的光飞行时间相同的第一地面点回波信号，则从地面点信号表中选取第二地面点回波信号和第三地面点回波信号，确定第二地面点回波信号和第三地面点回波信号为与目标回波信号相匹配的地面点回波信号。
其中，第二地面点回波信号的光飞行时间为第一光飞行时间，第三地面点回波信号的光飞行时间为第二光飞行时间，第一光飞行时间和第二光飞行时间与目标回波信号的光飞行时间相邻，且第一光飞行时间大于目标回波信号的光飞行时间，第二光飞行时间小于目标回波信号的光飞行时间。
在本申请实施例中，针对上述选取方式，假设目标回波信号的光飞行时间为t0，而地面信号表中不存在光飞行时间为t0的地面点回波信号，此时应选取与t0相邻的左右两个光飞行时间t1和t2对应的地面点回波信号为与目标回波信号相匹配的地面点回波信号，即t1和t2与t0时间相邻，且t1小于t0，t2大于t0。
其中，第二地面点回波信号的光飞行时间为t1，第三地面点回波信号的光飞行时间为t2，第二地面点回波信号和第三地面点回波信号为与目标回波信号相匹配的地面点回波信号。
步骤103，根据目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度，标识目标回波信号，以便于辅助目标设备对地面点进行识别。
在本申请实施例中，由于地面点回波信号是激光雷达检测出的地面点的回波信号，若目标回波信号与地面点回波信号为相似信号，则可以对该目标回波信号进行初次判断，标识该目标回波信号为地面点信号，然后辅助目标设备对地面点进行识别。
在一种可能的实现方式中，若要判断目标回波信号与地面点回波信号是否为相似信号，可以通过确定目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度来判断，若匹配度达到了相似信号所要求的匹配阈值，则可以确定目标回波信号与地面点回波信号为相似信号，可以标识该回波信号为地面点信号。即在一种可能的实现方式中，上述步骤103，可以包括：
若匹配度大于或等于预设的匹配阈值，则将目标回波信号标识为地面点；
若匹配度小于匹配阈值，则将目标回波信号标识为非地面点。
在本申请实施例中，匹配阈值可根据用户所要求的精确度来确定，即匹配阈值越大，地面点筛选的精度越高，例如可以设定匹配阈值为90％，若目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度大于或等于90％，则将该目标回波信号标识为地面点；若目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度小于90％，则将该目标回波信号标识为非地面点。
在一种可能的实现方式中，若将目标回波信号与两个地面点回波信号进行比较，则只要其中一个地面点回波信号与目标回波信号之间的匹配度大于或等于匹配阈值，则可以将该目标回波信号标识为地面点；若两个地面点回波信号分别与目标回波信号之间的匹配度均小于匹配阈值，则可以将该目标回波信号标识为非地面点。
在一种可能的实现方式中，在根据目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度，标识目标回波信号之前，还包括：
将目标回波信号的波形和地面点回波信号的波形进行对比，确定目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度。
在本申请实施例中，可以通过波形识别进程读取目标回波信号的回波波形，称为目标回波信号的波形，同样，地面点信号表中存储的为多个地面点回波信号的光飞行时间和对应地面点回波信号的波形以及波形特征之间的映射关系，因此，可以从地面点信号表中，获取地面点回波信号的波形。进而将两者的波形进行对比，可以确定目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度。
在一种可能的实现方式中，确定目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度可以采用多种方式，即可以通过波形重合度或者波形特征对比等多种方式来确定。
上述步骤：将目标回波信号的波形与地面点回波信号的波形进行对比，确定目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度，可以包括：
将目标回波信号的波形特征与地面点回波信号的波形特征进行对比，得到多个特征对比值；
根据多个特征对比值，确定目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度。
在本申请实施例中，波形特征包括上升沿斜率、下降沿斜率、脉宽、幅值和脉宽的比值、上升沿以及下降沿中的至少一个。其中目标回波信号的波形特征可以通过对目标回波信号的波形进行分析得到，可以得到目标回波信号的波形的上升沿斜率、下降沿斜率、脉宽、幅值和脉宽的比值、上升沿以及下降沿，而地面点回波信号的波形特征是预存在地面点信号表中的，因此在获取到目标回波限号的波形特征后，可以直降将目标回波信号的波形特征与地面点回波信号的波形特征进行对比，对比每个特征值之间的相似度，可以得到多个特征对比值，然后可以根据多个特征对比值，确定目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度。
其中，根据多个特征对比值，确定目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度，可以采用多种方式，例如可以取多个特征对比值中的最大值作为目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度，或者给每个特征对比值设置相应的权重，进行加权求和，根据加权求和之后的值，确定目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度。
需要说明的是，上述举例仅为示例性地，不能视为对本申请的限制。实际使用时，可以根据实际需要以及具体的应用场景，根据多个特征对比值，采用合适的方式确定目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度，本申请实施例对此不作限定。
在一种可能的实现方式中，上述步骤：将目标回波信号的波形与地面点回波信号的波形进行对比，确定目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度，可以包括：
对比目标回波信号的波形与地面点回波信号的波形重合度，确定重合度为目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度。
在本申请实施例中，波形重合度可以基于波形对比或者波形图像像素对比等方式获取，且波形重合度越高，目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度越高。
在本申请实施例中，通过获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号，根据由目标回波信号确定出的光飞行时间，可以从地面点信号表中选出与目标回波信号相匹配的地面点回波信号，然后根据目标回波信号与选出的地面点回波信号之间的匹配度，标识目标回波信号，以便于辅助目标设备对地面点进行识别，其中，目标设备是指接收激光雷达发送数据的电子设备。上述方案可通过对目标回波信号进行标识，以辅助目标设备对地面点进行识别，从而减少点云目标识别的误检概率。
参见图2，示出了本申请实施例二提供的一种地面点的辅助识别方法的流程示意图。如图2所示，该地面点的辅助识别方法可以包括如下步骤：
步骤201，获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号。
步骤202，根据目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与目标回波信号相匹配的地面点回波信号。
步骤203，根据目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度，标识目标回波信号。
本实施例步骤201-203与前述实施例步骤101-103相同，可以相互参阅，本实施例在此不再赘述。
步骤204，将目标回波信号的标识以及目标回波信号的光飞行时间发送至目标设备，以便于辅助目标设备对地面点进行识别。
在本申请实施例中，目标设备对地面点进行识别，不仅需要激光雷达对目标回波信号的标识，还需要根据激光的入射角度、以及目标回波信号的光飞行时间等，由于目标回波信号的标识以及目标回波信号的光飞行时间是由激光雷达侧进行识别得出的，而且最终对地面点进行识别是由目标设备进行识别的，因此需要激光雷达侧向目标设备提供目标回波信号的标识以及目标回波信号的光飞行时间，以辅助目标设备对地面点进行识别。
应理解，目标设备是指接收激光雷达发送数据的电子设备。
在本申请实施例中，根据目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度对目标回波信号进行标识，可以是指对目标回波信号对应的检测点是否为地面点的初次判断，不能完全确定是否为地面点，因此需要将目标回波信号的标识以及光飞行时间发送至目标设备，以便于辅助目标设备进行最终的判断。
参见图3，示出了本申请实施例三提供的一种地面点的辅助识别装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
地面点的辅助识别装置具体可以包括如下模块：
信号获取模块301，用于获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号，目标回波信号为进行光电转换后的电信号；
匹配模块302，用于根据目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与目标回波信号相匹配的地面点回波信号；
标识模块303，用于根据目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度，标识目标回波信号，以便于辅助目标设备对地面点进行识别，目标设备是指接收激光雷达发送数据的电子设备。
在本申请实施例中，地面点的辅助识别装置具体还可以包括如下模块：
时刻获取模块，用于获取目标回波信号对应的目标激光发射时刻；
时间确定模块，用于根据目标回波信号的接收时刻和目标激光发射时刻，确定目标回波信号的光飞行时间。
在本申请实施例中，匹配模块302具体可以包括如下子模块：
信号选取子模块，用于若目标回波信号的光飞行时间在预设时间段内，则从地面点信号表中选取与目标回波信号相匹配的地面点回波信号。
在本申请实施例中，第一判断子模块具体可以包括如下单元：
第一判断单元，用于若地面点信号表中存在与目标回波信号的光飞行时间相同的第一地面点回波信号，则选取第一地面点回波信号为与目标回波信号相匹配的地面点回波信号；
第二判断单元，用于若地面点信号表中不存在于目标回波信号的光飞行时间相同的第一地面点回波信号，则从地面点信号表中选取第二地面点回波信号和第三地面点回波信号，确定第二地面点回波信号和第三地面点回波信号为与目标回波信号相匹配的地面点回波信号；
其中，第二地面点回波信号的光飞行时间为第一光飞行时间，第三地面点回波信号的光飞行时间为第二光飞行时间，第一光飞行时间和第二光飞行时间与目标回波信号的光飞行时间相邻，且第一飞行时间大于目标回波信号的光飞行时间，第二飞行时间小于目标回波信号的光飞行时间。
在本申请实施例中，地面点的辅助识别装置具体还可以包括如下模块：
对比模块，用于将目标回波信号的波形和地面点回波信号的波形进行对比，确定目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度。
在本申请实施例中，对比模块具体可以包括如下子模块：
特征对比子模块，用于将目标回波信号的波形特征与地面点回波信号的波形特征进行对比，得到多个特征对比值，波形特征包括上升沿斜率、下降沿斜率、脉宽、幅值和脉宽的比值、上升沿以及下降沿中的至少一个；
第一匹配度确定子模块，用于根据多个特征对比值，确定目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度。
在本申请实施例中，对比模块具体还可以包括如下子模块：
波形对比子模块，用于对比目标回波信号的波形与地面点回波信号的波形重合度，确定重合度为目标回波信号与地面点回波信号之间的匹配度。
在本申请实施例中，标识模块303具体还可以包括如下子模块：
地面点标识子模块，用于若匹配度大于或等于预设的匹配阈值，则将目标回波信号标识为地面点；
非地面点标识子模块，用于若匹配度小于匹配阈值，则将目标回波信号标识为非地面点。
在本申请实施例中，地面点的辅助识别装置具体还可以包括如下模块：
标识发送模块，用于将目标回波信号的标识以及目标回波信号的光飞行时间发送至目标设备，以便于辅助目标设备对地面点进行识别。
本申请实施例提供的地面点的辅助识别装置可以应用在前述方法实施例中，详情参见上述方法实施例的描述，在此不再赘述。
图4是本申请实施例四提供的电子设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的电子设备400包括：至少一个处理器410(图4中仅示出一个)处理器、存储器420以及存储在所述存储器420中并可在所述至少一个处理器410上运行的计算机程序421，所述处理器410执行所述计算机程序421时实现上述地面点的辅助识别方法实施例中的步骤。
所述电子设备400可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该电子设备可包括，但不仅限于，处理器410、存储器420。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备400的举例，并不构成对电子设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器410可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器410还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器420在一些实施例中可以是所述电子设备400的内部存储单元，例如电子设备400的硬盘或内存。所述存储器420在另一些实施例中也可以是所述电子设备400的外部存储设备，例如所述电子设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器420还可以既包括所述电子设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器420用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器420还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过一种计算机程序产品来完成，当所述计算机程序产品在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种地面点的辅助识别方法，其特征在于，所述辅助识别方法包括：
获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号，所述目标回波信号为进行光电转换后的电信号；
根据所述目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号；
根据所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，标识所述目标回波信号，以便于辅助目标设备对地面点进行识别，所述目标设备是指接收所述激光雷达发送数据的电子设备。
2.如权利要求1所述的辅助识别方法，其特征在于，在所述根据所述目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中确定与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号之前，还包括：
获取所述目标回波信号对应的目标激光发射时刻；
根据所述目标回波信号的接收时刻和所述目标激光发射时刻，确定所述目标回波信号的光飞行时间。
3.如权利要求1所述的辅助识别方法，其特征在于，所述根据所述目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号，包括：
若所述目标回波信号的光飞行时间在预设时间段内，则从所述地面点信号表中选取与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号。
4.如权利要求3所述的辅助识别方法，其特征在于，所述从所述地面点信号表中选取与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号，包括：
若所述地面点信号表中存在与所述目标回波信号的光飞行时间相同的第一地面点回波信号，则选取所述第一地面点回波信号为与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号；
若所述地面点信号表中不存在于所述目标回波信号的光飞行时间相同的第一地面点回波信号，则从所述地面点信号表中选取第二地面点回波信号和第三地面点回波信号，确定所述第二地面点回波信号和所述第三地面点回波信号为与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号；
其中，所述第二地面点回波信号的光飞行时间为第一光飞行时间，所述第三地面点回波信号的光飞行时间为第二光飞行时间，所述第一光飞行时间和所述第二光飞行时间与所述目标回波信号的光飞行时间相邻，且所述第一光飞行时间大于所述目标回波信号的光飞行时间，所述第二光飞行时间小于所述目标回波信号的光飞行时间。
5.如权利要求1所述的辅助识别方法，其特征在于，在所述根据所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，标识所述目标回波信号之前，还包括：
将所述目标回波信号的波形和所述地面点回波信号的波形进行对比，确定所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度。
6.如权利要求5所述的辅助识别方法，其特征在于，所述将所述目标回波信号的波形与所述地面点回波信号的波形进行对比，确定所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，包括：
将所述目标回波信号的波形特征与所述地面点回波信号的波形特征进行对比，得到多个特征对比值，所述波形特征包括上升沿斜率、下降沿斜率、脉宽、幅值和脉宽的比值、上升沿以及下降沿中的至少一个；
根据所述多个特征对比值，确定所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度。
7.如权利要求5所述的辅助识别方法，其特征在于，所述将所述目标回波信号的波形与所述地面点回波信号的波形进行对比，确定所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，还包括：
对比所述目标回波信号的波形与所述地面点回波信号的波形重合度，确定所述重合度为所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度。
8.如权利要求1所述的辅助识别方法，其特征在于，所述根据所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，标识所述目标回波信号，包括：
若所述匹配度大于或等于预设的匹配阈值，则将所述目标回波信号标识为地面点；
若所述匹配度小于所述匹配阈值，则将所述目标回波信号标识为非地面点。
9.如权利要求1所述的辅助识别方法，其特征在于，所述辅助识别方法还包括：
将所述目标回波信号的标识以及所述目标回波信号的光飞行时间发送至所述目标设备，以便于辅助所述目标设备对地面点进行识别。
10.一种地面点的辅助识别装置，其特征在于，所述辅助识别装置包括：
信号获取模块，用于获取当前时刻激光雷达接收到的目标回波信号，所述目标回波信号为进行光电转换后的电信号；
匹配模块，用于根据所述目标回波信号的光飞行时间，从地面点信号表中选取与所述目标回波信号相匹配的地面点回波信号；
标识模块，用于根据所述目标回波信号与所述地面点回波信号之间的匹配度，标识所述目标回波信号，以便于辅助目标设备对地面点进行识别，所述目标设备是指接收所述激光雷达发送数据的电子设备。
11.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的方法。
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