CN112763998A - 用于确定雷达目标列表的设备、传感器系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定雷达目标列表的设备，该设备具有：输入接口，该输入接口用于接收雷达传感器的经预处理的传感器数据，传感器数据具有关于在距离维度和/或速度维度方面的高点中检测到的功率以及在距离维度和/或速度维度方面的高点的经预先限定的邻域中检测到的功率的信息；分析单元，该分析单元用于基于经预处理的传感器数据来确定具有重叠的邻域的彼此相邻的高点；适配单元，该适配单元用于适配彼此相邻的高点的邻域；以及评估单元，该评估单元用于基于高点及其邻域来确定具有关于雷达传感器的视场中的目标的信息的雷达目标列表。本发明还涉及一种用于确定雷达目标列表的方法、以及一种用于检测车辆的周围环境中的目标的传感器系统。

Description

用于确定雷达目标列表的设备、传感器系统及方法
技术领域
本发明涉及一种用于确定雷达目标列表的设备。本发明还涉及一种用于检测车辆的周围环境中的目标的传感器系统、以及一种用于确定雷达目标列表的方法。
背景技术
现如今的车辆(汽车、运输车、载重汽车、摩托车等)具有多个传感器，这些传感器为驾驶员提供信息并且半自动化地或全自动化地控制车辆的各个功能。藉由传感器来记录车辆的周围环境以及其他交通参与方。基于所记录的数据可以产生车辆周围环境的模型，并且对这个车辆周围环境中的变化做出响应。
在此，重要的传感器原理是雷达技术。目前通常在车辆领域中使用的雷达传感器作为多脉冲雷达传感器(也被称为线性调频序列雷达传感器)工作，其中以较短的间隔发出多个调频式的脉冲。雷达传感器通常包括多个发射元件和接收元件(天线阵列)，这些发射元件和接收元件形成雷达传感器的虚拟信道(Rx/Tx天线对)。在每个接收信道中降混至基带、进行滤波并且随后对由此获得的基带信号进行数字化。通过对每个接收信道的基带信号进行预处理，可以对目标(即雷达传感器的视场中的对象)进行检测和定位。
在此，预处理尤其可以包括：对单独雷达脉冲的基带数据进行傅里叶变换或者最优滤波(所谓的快速预处理，fast-time processing)、对多个脉冲进行进一步的傅里叶变换(所谓的慢速预处理，slow-time processing)、波束赋形、信号功率检测(例如基于恒力警率法，constant-force-alarm-rate Verfahren)、以及确定高点。于是，基于这些经预处理的传感器数据可以产生雷达目标列表(也被称为点云)。这个雷达目标列表包括以下目标参数：距离、径向速度或多普勒速度、以及(如果可用)方位角和仰角，并且这个雷达目标列表构成用于识别周围环境的基础。
为了基于在天线阵列的元件上接收到的信号的相位差来确定高分辨率的角度，存在多种方法。示例是MUSIC、Root-MUSIC或ESPRIT。最大似然法对于在本地域中进行计算通常是复杂的，然而在频域中是可以进行高效计算的。就此而言，在Schoor等人的“High-Resolution Angle Estimation for an Automotive FMCW Radar Sensor[汽车FMCW雷达传感器的高分辨率角度估计]”中描述了用于在77GHz雷达传感器中进行高分辨率角度估计的算法的用途。在Engels等人的“Advances in Automotive Radar:A framework oncomputationally efficient high-resolution frequency estimation[汽车雷达的进展：高效计算的高分辨率频率估计的框架]”中公开了一种用于进行可高效计算的高分辨率频率估计的灵活的方法，该方法基于傅里叶域中的解耦的频率估计。在此，预处理可以应用于距离维度、速度维度或角度维度。
此类方法通常需要对目标拍摄的多个快照，以确定信号的协方差矩阵。然而这由于传感器与目标之间的有时快速的相对运动而通常是无法可靠地实现的，原因在于在信号处理过程中无法实现将多个测量周期期间上的个体目标进行关联并且在多个周期期间上测量到的角度也可能极大地发生变化。另一解决方法包括观察在距离-速度范围内与高点相邻的单元格(邻域或峰值区域)。同样可以在距离-速度-角度范围内观察目标的邻近处，以估计高分辨率的频率。
在评估各个高点时附加地观察邻域的缺点在于：在距离-速度范围内相邻的目标通常相互影响。由此可能产生不准确性或者错误的检测。使用双目标建模的解决方法导致计算复杂性明显提高，并且同样可能引起目标重复。
发明内容
由此出发，本发明的目的在于提供一种可高效计算的并且可靠的用于产生雷达目标列表的方法。应使得能够在角度维度方面实现较高的角度分辨率。应避免目标的重复或其他错误检测以及由此导致的不准确性。
为了实现这个目的，在第一方面中，本发明涉及一种用于确定雷达目标列表的设备，所述设备具有：
输入接口，所述输入接口用于接收雷达传感器的经预处理的传感器数据，所述传感器数据具有关于在距离维度和/或速度维度方面的高点中检测到的功率以及在所述距离维度和/或速度维度方面的所述高点的经预先限定的邻域中检测到的功率的信息；
分析单元，该分析单元用于基于经预处理的传感器数据来确定具有重叠的邻域的彼此相邻的高点；
适配单元，所述适配单元用于适配彼此相邻的所述高点的邻域；以及
评估单元，所述评估单元用于基于所述高点及其邻域来确定具有关于所述雷达传感器的视场中的目标的信息的雷达目标列表。
在另一方面中，本发明涉及一种用于检测车辆的周围环境中的目标的传感器系统，所述传感器系统具有：
用于产生并预处理传感器数据的雷达传感器，其中所述雷达传感器优选地被设计为调频式的多脉冲雷达传感器；以及如前所述的设备。
本发明的其他方面涉及：一种对应于前述设备而形成的方法；以及一种具有程序代码的计算机程序产品，当在计算机上实施所述程序代码时，所述程序代码用于执行所述方法的步骤；以及一种存储介质，在所述存储介质上存储有计算机程序，当在计算机上实施所述存储介质时，所述存储介质促使实施本文中所描述的方法。
本发明还提供了优选的设计方案。不言而喻，这些设计方案中所提到的这些特征以及仍将在以下说明的特征不仅能够以分别给出的组合方式使用，而且还能够以其他组合方式或者单独使用，而不脱离本发明的范围。尤其，传感器系统、方法以及计算机程序产品是以与针对设备在本文中描述的设计方案相对应的方式实施的。
根据本发明提出，接收雷达传感器的经预处理的传感器数据。在此，对于接收信道而言可以接收在距离维度和/或速度维度方面检测到的功率。同样可以仅接收在高点以及高点的周围环境(邻域)中检测到的功率。首先分析基于经预处理的传感器数据是否可以确定两个高点具有重叠的邻域。为此尤其可以分析高点的位置以及经预先限定的邻域的大小。根据本发明，对具有重叠的邻域的彼此相邻的高点的邻域进行适配。基于高点及其经适配的邻域来确定雷达目标列表。
因此，与迄今为止的方法相比，根据本发明，在建立目标列表之前提供对彼此相邻的高点的邻域进行适配的附加步骤。对于每个高点而言并不观察相同的邻域以确定高点是单独目标还是多个目标。而是首先检查高点的邻域是否由于受到相邻高点的影响而可能包含无法追溯到这个相邻高点的信息。为了不考虑此类不适用的信息，对邻域进行适配。通过对彼此相邻的高点的邻域进行适配，避免出现可能使结果变差的相互影响。实现了对目标的可靠识别以及较高的检测准确性。所确定的雷达目标列表可以通过先前实现的对邻域的适配而具有(例如在角度维度方面的)更高的精确度。
在此，在一个优选的设计方案中，所述适配单元被设计成用于使彼此相邻的所述高点的邻域在朝向相应另一高点的方向上缩短。所述缩短优选地由经预先限定的最小长度限制。在此，缩短应理解为忽略邻域的多个部分。在进一步处理时并不涉及高点的邻域的朝向相应另一高点的那个部分。由此，在确定是一个目标还是多个目标时忽略邻域的这个部分中的功率。邻域的这个部分中的信息具有较高的误差倾向性。因此，通过缩短邻域避免了在识别目标时由于邻域的这个部分的影响而可能产生的误差。确定雷达目标列表时的可靠性得以提高。
在此，在一个优选的设计方案中，所述适配单元被设计成用于基于检测到的相应另一高点和/或其邻域中的功率来适配彼此相邻的所述高点的邻域。优选地，在相应另一高点中检测到的较高的功率引起所述邻域的较大的缩短。在适配时可以考虑在相邻高点中检测到的功率。如果相邻高点是非常明显的高点，则可以进行更强的适配，例如通过更大的(更广泛的)缩短来进行。由此进一步提高了识别目标时的可靠性。特别明显的高点可能导致较大的影响并且因此导致更大的误差。
在一个优选的设计方案中，所述适配单元被设计成用于基于相邻的所述高点之间的距离来适配彼此相邻的所述高点的邻域。优选地，较大的距离引起所述邻域的较大的缩短。具有彼此间非常小的距离的高点导致强烈的相互影响，并且可能在确定雷达目标列表时引起误差。因此，通过基于距离来对邻域进行适配可以提高在确定雷达目标列表时的可靠性。避免了误差以及错误的关联性。
在一个优选的设计方案中，所述适配单元被设计成用于使彼此相邻的所述高点的邻域在背离相应另一高点的方向上扩展。优选地，所述邻域的大小保持恒定。换言之，对邻域进行适配可以包括远离相应另一高点进行移位。这种移位允许邻域的大小保持恒定，以便能够实现高效的进一步计算。可计算性可以得到提高。
在一个优选的设计方案中，所述适配单元被设计成用于确定彼此相邻的所述高点的邻域的权重系数。所述评估单元被设计成用于基于所确定的权重系数来确定所述雷达目标列表。适配还可以包括确定权重系数。尤其，高点的邻域的朝向相邻高点的这些部分在进一步处理时可以仅以较小的权重并入，以便因此补偿在这个范围内的可能的误差。因此，以较小的权重来考虑各个单元格。实现了在确定高点是一个目标还是多个目标时较高的可靠性。
在一个优选的设计方案中，所述输入接口被设计成用于接收具有高点列表的经预处理的传感器数据。所述高点列表对于每个高点都各自包括高点位置、高点功率和在所述高点的经预先限定的邻域中的多个周围环境功率。通过仅接收高点列表，使要传输的信息量最小化。实现了高效的可计算性。
在一个优选的设计方案中，经预处理的所述传感器数据包括在所述距离维度和速度维度方面检测到的功率。尤其有利的是：可以实现在距离维度和速度维度方面对邻域进行二维评估或二维确定。于是，邻域例如可以包括在速度维度方向上以及在距离维度方向上为3个、5个、7个或9个单元格的边长，其中高点相应地对应于中间的单元格。通过基于高点列表来可靠地识别目标实现了在随后确定角度时提高的分辨率。
在一个优选的设计方案中，经预处理的所述传感器数据附加地包括在方位角维度和/或仰角维度方面检测到的功率。根据本发明的方法还可以扩展到方位角维度和/或仰角维度(角度维度)。由此实现了对传感器的可视范围内的雷达目标的进一步改善的且可靠的检测。角度分辨率可以得到提高。
在一个优选的设计方案中，所述评估单元被设计成用于基于所述高点及其邻域与经预先限定的模型的比较来确定所述雷达目标列表。尤其，对于每个高点而言可以与模型进行比较，以便确定高点是一个目标还是多个目标。通过使用比较方法实现了高效的可计算性和可靠的目标检测。
在一个优选的设计方案中，所述评估单元被设计成用于基于MUSIC方法、Root-MUSIC方法、ESPRIT方法或者最大似然法来确定所述雷达目标列表。这些方法实现了对目标的准确确定。
雷达传感器发出雷达信号并且接收雷达信号在雷达传感器的视场内的对象(也被称为目标)上的反射。对象例如可以是另一车辆，然而也可以是另一交通参与方(行人、骑车者等)或静止的对象(树木、房屋、交通标志等)。视场表示可以在其内记录对象的区域。雷达传感器可以包括多个单独传感器，这些单独传感器例如使得能够实现360°全方位视野，并且因此可以展示车辆的周围环境的全面的图像。经预处理的传感器数据表示扫描到的、已进行过预处理的基带信号。预处理步骤尤其可以包括对每个脉冲的扫描值进行最优滤波或傅里叶变换以及在多个脉冲上进行傅里叶变换。经预处理的传感器数据尤其可以包括在距离维度和速度维度的方向上的各个单元格的功率的二维指标。就这一点而言，传感器数据可以以矩阵的形式存在并且提供周围环境的图像。同样可以仅接收高点及其呈高点列表形式的邻域。由此可以使要传输的数据量最小化。经预先限定的邻域尤其应理解为在对应于高点的单元格旁边或者周围的单元格的数量的指标。例如，距离维度和速度维度方面的经预先限定的邻域可以在高点的两侧包括各两个单元格。重叠的邻域是部分地包括相同的单元格的邻域。缩短邻域尤其应理解为删除邻域的一部分或者以零权重来对邻域的一部分进行加权。
附图说明
下面，借助所选的若干实施例结合附图来详细地描述和阐述本发明。在附图中：
图1示出了车辆中的根据本发明的传感器系统的示意图；
图2示出了根据本发明的设备的图示；
图3示出了根据本发明对彼此相邻的高点的邻域进行适配的示意图；并且
图4示出了根据本发明的用于确定雷达目标列表的方法的示意图。
具体实施方式
在图1中示意性地展示了根据本发明的用于检测车辆14的周围环境12中的目标的传感器系统10。在展示的示例中，传感器系统10是集成到车辆14中的汽车雷达系统。车辆的周围环境12中的对象16可以被检测为单独的目标17。同样可以实现使得单独的对象16形成雷达目标列表中的多个目标17。
传感器系统10包括雷达传感器18以及设备20。雷达传感器18优选地被设计为调频式的多脉冲雷达传感器(FMCW雷达传感器)并且生成反映车辆14的周围环境12的传感器数据。在设备20中确定雷达目标列表，该雷达目标列表可以被用于产生周围环境的图像，以便例如能够实现车辆14的自主操作或者支持驾驶员。
在图2中示意性地展示了根据本发明的设备20。设备20尤其可以被集成到雷达传感器中。同样可以实现将设备实施为用于雷达传感器或车辆控制器的附加模块。此外，设备20可以是以由雷达传感器的处理器或者由车辆控制器的处理器实施的软件实现的。
设备20包括输入接口22、分析单元24、适配单元26、以及评估单元28。在此，各个单元和接口尤其可以是单独地或组合地或者完全地或部分地以软件和/或硬件实现的。
输入接口22连接到雷达传感器，并且在对多脉冲雷达传感器内的原始数据进行预处理之后接收该雷达传感器的数据。尤其，接收到的经预处理的传感器数据包括关于在距离维度和/或速度维度方面的高点中检测到的功率以及在距离维度和/或速度维度方面的高点的预先限定的邻域中检测到的功率的信息。一方面可以直接接收高点列表。另一方面还可以接收完整的距离和速度矩阵，该距离和速度矩阵不仅反映高点及其邻域，而且还反映距离维度和速度维度方面所有其他的单元格。尤其，传感器数据在此包括针对距离维度(例如1米的单元格大小)中和速度维度(还可以被称为多普勒维度，例如每秒0.5米的单元格大小)中的各个离散单元格的功率信息。
在分析单元24中确定相邻的高点具有重叠的邻域。为此，观察距离维度和速度维度方面的高点的位置，并且确定两个高点的邻域是否部分地包括相同的单元格。在此，分析单元尤其可以被设计成用于进行几何学评估。
如果之前已经确定了相邻的高点具有重叠的邻域，那么在适配单元26中对这些相邻的高点的邻域进行适配。尤其可以缩短邻域中的至少一个邻域。在此，缩短应理解为不观察或者忽略邻域的单元格中的至少一个单元格中的功率。附加地或替代性地，还可以减小重叠范围内的单元格的权重。
任选地，在此可以将适配单元26设计成用于基于在相应另一高点中检测到的功率来进行适配。在此，在相应另一高点中检测到的较高的功率可以引起进行较大的缩短。同样可以在对邻域进行适配时考虑这两个相邻的高点之间的距离。尤其，较小的距离可以引起对邻域进行较大的缩短。
随后，在评估单元28中基于高点和经适配的邻域来确定具有关于雷达传感器的视场中的目标的信息的雷达目标列表。为此例如可以将评估单元28设计成用于使用MUSIC方法、Root-MUSIC方法、ESPRIT方法或最大似然法。
在图3中示意性地展示了距离和速度范围。在此，在x轴上绘制了传感器与目标之间的距离r，其中一个单元格例如可以对应于一米。在y轴上绘制了目标的相对角速度v(多普勒)，其中一个单元格例如可以对应于0.5m/s的速度。在展示的示例中，距离和速度范围具有两个高点H1、H2，这两个高点对应于具有检测到的(与其周围环境相比)较高的功率的单元格。邻域相应地包括在距离维度和速度维度方面为五个单元格的长度。在此，高点H1的邻域以竖直线表示。高点H2的邻域以水平线表示。在高点H1与H2之间存在属于这两个邻域并且以竖直线和水平线表示的单元格。
在用于提高汽车雷达应用中的角度分辨率的迄今为止的方法中，观察并评估距离和/或速度范围内的高点的邻域。尤其使用建模来确定高点是单独目标还是多个目标被展示为单独的高点。
在此，尤其在邻域部分重叠的情况下，可能产生误差或不准确性。如果例如在速度相同且雷达截面相似(具有从+5°和-5°的方位角)的情况下存在在速度维度方面具有三个单元格的距离的两个目标，那么在确定雷达目标列表时可能会出现不准确性。首先应正确地检测距离和速度范围内的高点。然而，在借助于以五个单元格的长度的邻近处为基础的协方差矩阵来确定高分辨率的角度时，可能各自检测两个目标，这是因为邻域以各两个单元格重叠。即，从真实存在的两个目标可能在距离和方位角的各种组合中产生四个目标。如果附加地假设方位角也是相同的，那么可能进而在距离、速度以及方位角范围内检测到两个高点。于是可能需要执行对双目标假设的相对复杂的测试，这是因为对于这两个高点而言在频谱中还各自存在另一目标。
根据本发明提出，在检测高点时执行邻近处观察，并且基于此确定自适应的高点邻域。为此，在检测高点之后，检查每个高点的邻域与其他高点的邻域的重叠。如果存在与其他邻域的重叠，则自适应地适配对应的维度。在此，在其维度方面进行检查。在此，适配尤其可以包括在朝向相邻目标的方向上缩短邻域。在此，缩短应理解为将邻域截断到使得相邻高点的邻域不再缩短或者仅在自己的邻域中缩短。由此，因此在进一步评估当前观察的高点时不再考虑或者仅较少地考虑在检测高点时已分辨的相邻目标的信息。
在图3中展示了对应的示例。如果确定相邻高点的邻域重叠，那么就对邻域进行适配。在展示的示例中，在进一步处理并确定邻域时例如对高点H1而言可能缩短十个重叠的单元格。即，在进一步处理时可能忽略或者以减小的权重来考虑这十个以水平线和竖直线表示的单元格。同样可以仅不考虑五个朝向另一高点H2的单元格。
在图4中示意性地展示了根据本发明的用于确定雷达目标列表的方法。该方法包括以下步骤：接收S10经预处理的传感器数据、确定S12彼此相邻的高点、适配S14邻域、并且确定S16雷达目标列表。该方法例如可以是作为在车辆控制器上实施的软件实现的。优选地，在雷达传感器的正常操作期间基于其当前的输出来应用该方法。
借助附图和说明书概括地描述并阐述本发明。描述和阐述应理解为示例而非限制性的。本发明不限于所公开的实施方式。本领域技术人员在使用本发明以及在准确地分析本发明公开范围时得出其他实施方式或变体。
在本发明中，单词“包括”和“具有”不排除其他元素或步骤的存在。不定冠词“一个”或“一”不排除多数的存在。单独元素或单独单元可以执行在本发明中提到的多个单元的功能。元素、单元、接口、设备以及系统可以是部分地或完全地以硬件和/或软件实现的。在多个不同的方案中单独提到的若干措施不应理解为无法同样以有利的方式使用这些措施的组合。计算机程序可以在非易失性的数据载体上存储/运行，例如在光学存储器或固态硬盘(SSD)上存储/运行。计算机程序可以与硬件一起并且/或者作为软件的一部分来运行，例如借助于因特网或者借助于有线或无线的通信系统来运行。本发明中的附图标记不应理解为限制。
附图标记清单
10 传感器系统
12 周围环境
14 车辆
16 对象
17 目标
18 雷达传感器
20 设备
22 输入接口
24 分析单元
26 适配单元
28 评估单元

Claims (15)

1.一种用于确定雷达目标列表的设备(20)，所述设备具有：
输入接口(22)，所述输入接口用于接收雷达传感器(18)的经预处理的传感器数据，所述传感器数据具有关于在距离维度和/或速度维度方面的高点(H1，H2)中检测到的功率以及在所述距离维度和/或速度维度方面的所述高点的经预先限定的邻域中检测到的功率的信息；
分析单元(24)，所述分析单元用于基于经预处理的所述传感器数据来确定具有重叠的邻域的彼此相邻的高点；
适配单元(26)，所述适配单元用于适配彼此相邻的所述高点的邻域；以及
评估单元(28)，所述评估单元用于基于所述高点及其邻域来确定具有关于所述雷达传感器的视场中的目标(17)的信息的雷达目标列表。
2.根据权利要求1所述的设备(20)，其中
所述适配单元(26)被设计成用于使彼此相邻的所述高点(H1，H2)的邻域在朝向相应另一高点的方向上缩短；并且
所述缩短优选地由经预先限定的最小长度限制。
3.根据权利要求1所述的设备(20)，其中
所述适配单元(26)被设计成用于基于检测到的相应另一高点和/或其邻域中的功率来适配彼此相邻的所述高点(H1，H2)的邻域；并且
优选地，在相应另一高点中检测到的较高的功率引起所述邻域的较大的缩短。
4.根据权利要求1所述的设备(20)，其中
所述适配单元(26)被设计成用于基于相邻的所述高点之间的距离来适配彼此相邻的所述高点(H1，H2)的邻域；并且
优选地，较小的距离引起所述邻域的较大的缩短。
5.根据权利要求2所述的设备(20)，其中
所述适配单元(26)被设计成用于基于相邻的所述高点之间的距离来适配彼此相邻的所述高点(H1，H2)的邻域；并且
优选地，较小的距离引起所述邻域的较大的缩短。
6.根据权利要求1所述的设备(20)，其中
所述适配单元(26)被设计成用于使彼此相邻的所述高点(H1，H2)的邻域在背离相应另一高点的方向上扩展；并且
优选地，所述邻域的大小保持恒定。
7.根据权利要求1所述的设备(20)，其中
所述适配单元(26)被设计成用于确定彼此相邻的所述高点(H1，H2)的邻域的权重系数；并且
所述评估单元(28)被设计成用于基于所确定的权重系数来确定所述雷达目标列表。
8.根据权利要求1所述的设备(20)，其中
所述输入接口(22)被设计成用于接收具有高点列表的经预处理的传感器数据；并且
所述高点列表对于每个高点(H1，H2)都各自包括高点位置、高点功率、以及在所述高点的经预先限定的邻域中的多个周围环境功率。
9.根据权利要求1所述的设备(20)，其中经预处理的所述传感器数据包括在所述距离维度和速度维度方面检测到的功率。
10.根据权利要求9所述的设备(20)，其中经预处理的所述传感器数据附加地包括在方位角维度和/或仰角维度方面检测到的功率。
11.根据权利要求1所述的设备(20)，其中所述评估单元(28)被设计成用于基于所述高点(H1，H2)及其邻域与经预先限定的模型的比较来确定所述雷达目标列表。
12.根据权利要求1所述的设备(20)，其中所述评估单元(28)被设计成用于基于MUSIC方法、Root-MUSIC方法、ESPRIT方法或者最大似然法来确定所述雷达目标列表。
13.一种用于检测车辆(14)的周围环境(12)中的目标(17)的传感器系统(10)，所述传感器系统具有：
用于产生并预处理传感器数据的雷达传感器(18)，其中所述雷达传感器优选地被设计为调频式的多脉冲雷达传感器；以及
根据上述权利要求之一所述的设备(20)。
14.一种用于确定雷达目标列表的方法，所述方法具有以下步骤：
接收(S10)雷达传感器(18)的经预处理的传感器数据，所述传感器数据具有关于在距离维度和/或速度维度方面的高点(H1，H2)中检测到的功率以及在所述距离维度和/或速度维度方面的所述高点的经预先限定的邻域中检测到的功率的信息；
基于经预处理的所述传感器数据来确定(S12)具有重叠的邻域的彼此相邻的高点；
适配(S14)彼此相邻的所述高点的邻域；并且
基于所述高点及其邻域来确定(S16)具有关于所述雷达传感器的视场中的目标(17)的信息的雷达目标列表。
15.一种具有程序代码的计算机程序产品，当在计算机上实施所述程序代码时，所述程序代码用于执行根据权利要求14所述的方法的步骤。
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