CN112946623B - 基于车辆上安装77g毫米波雷达的测速方法和装置 - Google Patents

基于车辆上安装77g毫米波雷达的测速方法和装置 Download PDF

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CN112946623B CN201911267007.9A CN201911267007A CN112946623B CN 112946623 B CN112946623 B CN 112946623B CN 201911267007 A CN201911267007 A CN 201911267007A CN 112946623 B CN112946623 B CN 112946623B
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Abstract

本申请涉及一种基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法和装置。所述方法包括:向车辆尾部区域发射77G毫米波,接收77G毫米波作用于目标体反射产生的回波信号,根据所述回波信号,分别计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息,根据目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息构建点云数据,根据每一个目标体对应的点云数据,生成点云数据集,针对点云数据集中的点云数据,若点云数据集对应X轴正负两侧的点云数据的数量同时大于一个点且速度相等,则确定该点云数据为有效点云数据,根据有效点云数据,确定第一车辆速度。采用本方法能够准确实时的进行车速测量。

Description

基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法和装置
技术领域
本申请涉及雷达测速技术领域,特别是涉及一种基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法和装置。
背景技术
随着当前人们生活水平的提高,人们对汽车的需求非常旺盛,截至2019年上半年,全国机动车保有量高达3.4亿辆,并且还在不断增大。在汽车的使用过程中对汽车的速度的测量是个重要的问题。现在常用的测速方案有GPS、激光测速、超声波测速、毫米波雷达测速等。
然而,在目前的驾车场景下,GPS、激光测速、超声波测速、毫米波雷达测速均受到各种因素的影响,无法准确实时的向车辆反馈当前的车速。
发明内容
基于此,有必要针对上述技术问题,提供一种能够解决无法准确实时的向车辆反馈当前的车速问题的基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法和装置。
一种基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法,所述方法包括:
向车辆尾部区域发射77G毫米波,接收77G毫米波作用于目标体反射产生的回波信号;
根据所述回波信号,分别计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息;
根据目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息构建点云数据,根据每一个目标体对应的点云数据,生成点云数据集;
针对所述点云数据集中的点云数据,若点云数据集对应X轴正负两侧的点云数据的数量同时大于一个点且速度相等,则确定该点云数据为有效点云数据;
根据所述有效点云数据,确定第一车辆速度。
在其中一个实施例中,还包括:判断所述有效点云数据X轴的正负两侧中存在两点之间的距离大于设置值;若是,则根据所述有效点云数据,确定第二车辆速度;若否,则速度识别失败。
在其中一个实施例中,还包括:将所述第二车辆速度确定为初始车速;获取下一时刻多帧初始速度,若所述初始车速与所述多帧初始速度中任意一帧小于预设车速误差,则确定所述初始速度为真实车速。
在其中一个实施例中,还包括:检测当前帧的初始速度;将当前帧的初始速度与所述真实车速对比,若当前帧的初始速度与所述真实车速对比之差小于所述预设车速误差时,将当前帧的初始速度与所述真实车速进行加权,得到车辆在当前帧真实速度。
在其中一个实施例中,还包括:设置计数器进行计数;若当前帧的初始速度与所述真实车速对比之差小于所述预设车速误差时,确定为车速满足条件;若当前帧的初始速度与所述真实车速对比之差不小于所述预设车速误差时,确定为车速不满足条件;当当前帧对应的初始速度不满足条件时,所述计数器加一;当连续多帧对应的初始速度满足条件时,所述计数器减一;当所述计数器计数累计大于计数预设值时,确定车速识别失败,并且将所述计数器清零。
在其中一个实施例中,还包括:对所述回波信号做速度维快速傅里叶变换,得到多个距离单元,从所述距离单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定目标体距离信息;对所述距离单元进行速度维快速傅里叶变换,得到多个多普勒速度单元,从所述多普勒速度单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定多普勒速度信息;通过恒虚警检测CFAR,得到多个目标数据,对所述目标数据进行快速傅里叶变换,得到多个方位角单元,从所述方位角单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定角度信息;以及根据回波信号的信噪比,确定回波信号强度信息。
一种基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速装置,所述装置包括:
发射模块,用于向车辆尾部区域发射77G毫米波,接收77G毫米波作用于目标体反射产生的回波信号;
回波处理模块,用于根据所述回波信号,分别计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息;
点云数据生成模块,用于根据目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息构建点云数据,根据每一个目标体对应的点云数据,生成点云数据集;
测速模块,用于针对所述点云数据集中的点云数据,若点云数据集对应X轴正负两侧的点云数据的数量同时大于一个点且速度相等,则确定该点云数据为有效点云数据;根据所述有效点云数据,确定第一车辆速度。
一种77G毫米波雷达,包括存储器和处理器,所述存储器存储有计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤:
向车辆尾部区域发射77G毫米波,接收77G毫米波作用于目标体反射产生的回波信号;
根据所述回波信号,分别计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息;
根据目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息构建点云数据,根据每一个目标体对应的点云数据,生成点云数据集;
针对所述点云数据集中的点云数据,若点云数据集对应X轴正负两侧的点云数据的数量同时大于一个点且速度相等,则确定该点云数据为有效点云数据;
根据所述有效点云数据,确定第一车辆速度。
一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤:
向车辆尾部区域发射77G毫米波,接收77G毫米波作用于目标体反射产生的回波信号;
根据所述回波信号,分别计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息;
根据目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息构建点云数据,根据每一个目标体对应的点云数据,生成点云数据集;
针对所述点云数据集中的点云数据,若点云数据集对应X轴正负两侧的点云数据的数量同时大于一个点且速度相等,则确定该点云数据为有效点云数据;
根据所述有效点云数据,确定第一车辆速度。
上述基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法、装置、77G毫米波雷达和存储介质,通过向车辆尾部区域发射77G毫米波,以及接收77G毫米波作用于目标体反射产生的回波信号,可以接收大量的回波信号,因此,在测速时,有大量的数据支持,然后对每一条回波信号进行分析,将分析结果作为一个点云数据,依次建立点云数据集,由于77G毫米波雷达安装在车辆尾部的中心点,因此点云数据集也服从一定的分布,因此可以确定有效点云数据,以有效点云数据为参考,确定车速。本发明实施例,在测速时,通过大量的参照物以及点云数据分析,可以准确实时的计算出车速。
附图说明
图1为一个实施例中基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法的应用场景图;
图2为一个实施例中基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法的流程示意图;
图3为一个实施例中基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速装置的结构框图;
图4为一个实施例中77G毫米波雷达的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本申请进行进一步详细说明。应当理解,此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请,并不用于限定本申请。
本申请提供的基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法,可以应用于如图1所示的应用环境中。其中,77G毫米波雷达102安装在车辆104尾部的中心点,车辆可以是人工驾驶车辆,也可以是无人驾驶车辆。
在一个实施例中,如图2所示,提供了一种基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法,以该方法应用于图1中的77G毫米波雷达为例进行说明,包括以下步骤:
步骤202,向车辆尾部区域发射77G毫米波,接收77G毫米波作用于目标体反射产生的回波信号。
当车辆行驶在任意的路况下,77G毫米波雷达作为发射体,必然存在接收体与发射体存在径向运动,接收体可以路边的路灯、广告牌、建筑物、行驶车辆等。通过向车辆尾部区域发射77G毫米波,可以接收到大量的回波信号。
步骤204,根据回波信号,分别计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息。
通过回波信号,可以计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息。
步骤206,根据目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息构建点云数据,根据每一个目标体对应的点云数据,生成点云数据集。
在构建点云数据时,每个点云数据均包含目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息,即在读取点云数据时,可以提取到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息。多个点云数据就可以组成点云数据集。
步骤208,针对点云数据集中的点云数据,若点云数据集对应X轴正负两侧的点云数据的数量同时大于一个点且速度相等,则确定该点云数据为有效点云数据,根据所述有效点云数据,确定第一车辆速度。
由于大量点云数据均是杂乱的,将77G毫米波雷达安装在车辆尾部的中心点时,通过点云数据的分布情况,可以确定有效点云数据,有效点云数据最能反映车辆的真实车速。
上述基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法中,通过向车辆尾部区域发射77G毫米波,以及接收77G毫米波作用于目标体反射产生的回波信号,可以接收大量的回波信号,因此,在测速时,有大量的数据支持,然后对每一条回波信号进行分析,将分析结果作为一个点云数据,依次建立点云数据集,由于77G毫米波雷达安装在车辆尾部的中心点,因此点云数据集也服从一定的分布,因此可以确定有效点云数据,以有效点云数据为参考,确定车速。本发明实施例,在测速时,通过大量的参照物以及点云数据分析,可以准确实时的计算出车速。
在其中一个实施例中,在通过有效点云数据,确定第一车辆速度时,还需要确定数据是否可靠,因此提出一种检测方式,具体为:判断有效点云数据X轴的正负两侧中存在两点之间的距离大于设置值,若是,则根据有效点云数据,确定第二车辆速度,若否,则速度识别失败。本实施例中,设置值可以通过77G毫米波雷达的发射参数确定,例如,选择设置值为25米。值得说明的是,第二车辆速度相比较对第一车辆速度来说,结果更加准确。
在其中一个实施例中,还需要进一步确定真实车速,具体如下:将第二车辆速度确定为初始车速,获取下一时刻多帧初始速度,若初始车速与多帧初始速度中任意一帧小于预设车速误差,则确定初始速度为真实车速。通过本实施例的技术方案,可以进一步提高车速检测的准确性。
在其中一个实施例中,在检测车速时,可能出现误差,因此需要结合最近的测量速度,来判断当前检测的测速是否正常,具体为:检测当前帧的初始速度,将当前帧的初始速度与真实车速对比,若当前帧的初始速度与真实车速对比之差小于预设车速误差时,将当前帧的初始速度与真实车速进行加权,得到车辆在当前帧真实速度。本实施例中,帧指的是77G毫米波雷达每一次发射77G毫米波所形成的点云数据集构成的一幅图像,即以当前帧的车速为依据,检测测量车速得到的初始车速,由于77G毫米波雷达的发射频率较高,通过检测还是可以保证实时性的要求。
具体的,预设车速误差可以根据需要测量的精度确定,例如,车速误差设置为0.5m/s。另外,当前帧也可以指的是当前连续帧,例如,选择当前开始的三帧车辆速度作为比较。
在其中一个实施例中,由于车速测量需要依托最新测量数据,存在误差积累的问题,若不及时矫正,可能影响整体的车速测量精度,因此,存在以下方式进行车速矫正:设置计数器进行计数,若当前帧的初始速度与真实车速对比之差小于预设车速误差时,确定为车速满足条件,若当前帧的初始速度与真实车速对比之差不小于预设车速误差时,确定为车速不满足条件,当当前帧对应的初始速度不满足条件时,计数器加一,当连续多帧对应的初始速度满足条件时,计数器减一,当计数器计数累计大于计数预设值时,确定车速识别失败,并且将所述计数器清零。本实施例中,采用计数器计数的方式,每一次计数,即误差积累的过程,若误差积累过多,则需要对速度测量进行重置,如果当前多帧均满足条件,则说明误差自动校正,则计数器减一。
具体的,计数预设值可以自由设置,根据实际测速需求设置,本实施例中可以设置为20。同样,连续多帧也可以自由设置,根据实际测速需求设置,本实施例中可以设置为连续三帧。
在一个实施例中,采用如下方式对回波信号进行分析:对回波信号做速度维快速傅里叶变换,得到多个距离单元,从距离单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定目标体距离信息,对距离单元进行速度维快速傅里叶变换,得到多个多普勒速度单元,从多普勒速度单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定多普勒速度信息,通过恒虚警检测CFAR,得到多个目标数据,对目标数据进行快速傅里叶变换,得到多个方位角单元,从方位角单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定角度信息,以及根据回波信号的信噪比,确定回波信号强度信息。本实施例中,通过快速傅里叶变换,可以实现快速的对回波信号进行处理,得到需要的参数。
应该理解的是,虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示,但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明,这些步骤的执行并没有严格的顺序限制,这些步骤可以以其它的顺序执行。而且,图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段,这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成,而是可以在不同的时刻执行,这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行,而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中,如图3所示,提供了一种基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速装置,包括:发射模块302、回波处理模块304、点云数据生成模块306和测速模块308,其中:
发射模块302,用于向车辆尾部区域发射77G毫米波,接收77G毫米波作用于目标体反射产生的回波信号;
回波处理模块304,用于根据所述回波信号,分别计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息;
点云数据生成模块306,用于根据目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息构建点云数据,根据每一个目标体对应的点云数据,生成点云数据集;
测速模块308,用于针对所述点云数据集中的点云数据,若点云数据集对应X轴正负两侧的点云数据的数量同时大于一个点且速度相等,则确定该点云数据为有效点云数据;根据所述有效点云数据,确定第一车辆速度。
在其中一个实施例中,还包括异常识别模块,用于判断所述有效点云数据X轴的正负两侧中存在两点之间的距离大于设置值;若是,则根据所述有效点云数据,确定第二车辆速度;若否,则速度识别失败。
在其中一个实施例中,异常识别模块用于将所述第二车辆速度确定为初始车速;获取下一时刻多帧初始速度,若所述初始车速与所述多帧初始速度中任意一帧小于预设车速误差,则确定所述初始速度为真实车速。
在其中一个实施例中,异常识别模块用于检测当前帧的车辆速度;将当前帧的初始速度与所述真实车速对比,若当前帧的初始速度与所述真实车速对比之差小于所述预设车速误差时,将当前帧的初始速度与所述真实车速进行加权,得到车辆在当前帧真实速度。
在其中一个实施例中,异常识别模块用于设置计数器进行计数;若当前帧的初始速度与所述真实车速对比之差小于所述预设车速误差时,确定为车速满足条件;若当前帧的初始速度与所述真实车速对比之差不小于所述预设车速误差时,确定为车速不满足条件;当当前帧对应的初始速度不满足条件时,所述计数器加一;当连续多帧对应的初始速度满足条件时,所述计数器减一;当所述计数器计数累计大于计数预设值时,确定车速识别失败,并且将所述计数器清零。
在其中一个实施例中,回波处理模块304用于对所述回波信号做速度维快速傅里叶变换,得到多个距离单元,从所述距离单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定目标体距离信息;对所述距离单元进行速度维快速傅里叶变换,得到多个多普勒速度单元,从所述多普勒速度单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定多普勒速度信息;通过恒虚警检测CFAR,得到多个目标数据,对所述目标数据进行快速傅里叶变换,得到多个方位角单元,从所述方位角单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定角度信息;以及根据回波信号的信噪比,确定回波信号强度信息。
关于基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速装置的具体限定可以参见上文中对于基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法的限定,在此不再赘述。上述基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于77G毫米波雷达中的处理器中,也可以以软件形式存储于77G毫米波雷达中的存储器中,以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中,提供了一种77G毫米波雷达,其内部结构图可以如图4所示。该77G毫米波雷达包括收发前端、DSP处理器、ARM处理器依次连接,通过网络接口输出车速。其中,该77G毫米波雷达的处理器用于提供计算和控制能力。该77G毫米波雷达的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该77G毫米波雷达的网络接口用于与外部的终端通过网络/本地连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法。
本领域技术人员可以理解,图4中示出的结构,仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图,并不构成对本申请方案所应用于其上的77G毫米波雷达的限定,具体的77G毫米波雷达可以包括比图中所示更多或更少的部件,或者组合某些部件,或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中,提供了一种77G毫米波雷达,包括存储器和处理器,该存储器存储有计算机程序,该处理器执行计算机程序时实现上述方法实施例的步骤。
在一个实施例中,提供了一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程,是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中,该计算机程序在执行时,可包括如上述各方法的实施例的流程。其中,本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用,均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限,RAM以多种形式可得,诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本申请构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本申请的保护范围。因此,本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速方法,其特征在于,77G毫米波雷达安装在车辆尾部的中心点,所述方法包括:
向车辆尾部区域发射77G毫米波,接收77G毫米波作用于目标体反射产生的回波信号;
根据所述回波信号,分别计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息;
根据目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息构建点云数据,根据每一个目标体对应的点云数据,生成点云数据集;
针对所述点云数据集中的点云数据,若点云数据集对应X轴正负两侧的点云数据的数量同时大于一个点且速度相等,则确定该点为有效点云数据;
根据所述有效点云数据,确定第一车辆速度;
所述根据回波信号,分别计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息,包括:
对所述回波信号做速度维快速傅里叶变换,得到多个距离单元,从所述距离单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定目标体距离信息;
对所述距离单元进行速度维快速傅里叶变换,得到多个多普勒速度单元,从所述多普勒速度单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定多普勒速度信息;
通过恒虚警检测CFAR,得到多个目标数据,对所述目标数据进行快速傅里叶变换,得到多个方位角单元,从所述方位角单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定角度信息;
以及根据回波信号的信噪比,确定回波信号强度信息。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
判断所述有效点云数据X轴的正负两侧中存在两点之间的距离大于设置值;
若是,则根据所述有效点云数据,确定第二车辆速度;
若否,则速度识别失败。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
将所述第二车辆速度确定为初始车速;
获取下一时刻多帧初始速度,若所述初始车速与所述多帧初始速度中任意一帧小于预设车速误差,则确定所述初始速度为真实车速。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
检测当前帧的初始速度;
将当前帧的初始速度与所述真实车速对比,若当前帧的初始速度与所述真实车速对比之差小于所述预设车速误差时,将当前帧的初始速度与所述真实车速进行加权,得到车辆在当前帧真实速度。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
设置计数器进行计数;
若当前帧的初始速度与所述真实车速对比之差小于所述预设车速误差时,确定为车速满足条件;
若当前帧的初始速度与所述真实车速对比之差不小于所述预设车速误差时,确定为车速不满足条件;
当当前帧对应的初始速度不满足条件时,所述计数器加一;
当连续多帧对应的初始速度满足条件时,所述计数器减一;
当所述计数器计数累计大于计数预设值时,确定车速识别失败,并且将所述计数器清零。
6.一种基于车辆上安装77G毫米波雷达的测速装置,其特征在于,所述装置包括:
发射模块,用于向车辆尾部区域发射77G毫米波,接收77G毫米波作用于目标体反射产生的回波信号;
回波处理模块,用于根据所述回波信号,分别计算得到目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息;
点云数据生成模块,用于根据目标体距离信息、角度信息、多普勒速度信息以及回波信号强度信息构建点云数据,根据每一个目标体对应的点云数据,生成点云数据集;
测速模块,用于针对所述点云数据集中的点云数据,若点云数据集对应X轴正负两侧的点云数据的数量同时大于一个点且速度相等,则确定该点云数据为有效点云数据;根据所述有效点云数据,确定第一车辆速度;
回波处理模块,还用于对所述回波信号做速度维快速傅里叶变换,得到多个距离单元,从所述距离单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定目标体距离信息;对所述距离单元进行速度维快速傅里叶变换,得到多个多普勒速度单元,从所述多普勒速度单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定多普勒速度信息;通过恒虚警检测CFAR,得到多个目标数据,对所述目标数据进行快速傅里叶变换,得到多个方位角单元,从所述方位角单元中寻找极大值点位置,根据极大值点位置确定角度信息;以及根据回波信号的信噪比,确定回波信号强度信息。
7.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,还包括异常识别模块,用于判断所述有效点云数据X轴的正负两侧中存在两点之间的距离大于设置值;若是,则根据所述有效点云数据,确定车辆速度;若否,则速度识别失败。
8.一种77G毫米波雷达,包括存储器和处理器,所述存储器存储有计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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